目标匹配方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品与流程

本技术涉及自动驾驶，特别是涉及一种目标匹配方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品。

背景技术：

1、在自动驾驶领域中，多传感器融合是不可或缺的一部分。为了实现高精度的环境感知和目标识别，自动驾驶系统通常采用多种类的传感器，如激光雷达、雷达、摄像头等。这些传感器在各自的优势区域提供不同的信息，通过融合这些信息，可以提高系统对环境的感知能力和目标识别的准确性。

2、在多传感器融合过程中，目标匹配是一个关键步骤。目标匹配的主要任务是将来自不同传感器的同一目标进行关联，一边在融合数据时能正确对应同一物体。然而，相关技术中，基于目标的运动特征实现目标匹配，存在目标匹配精度不高的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标匹配精度的目标匹配方法、装置、车辆设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种目标匹配方法，包括：

3、确定待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标；

4、确定所述观测目标的第一目标运动特征，以及各所述目标航迹的第二目标运动特征；

5、根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离和协方差矩阵距离；

6、对所述特征距离和所述协方差矩阵距离进行加权计算，基于加权计算结果从多个所述航迹目标中确定与所述观测目标匹配的航迹目标。

7、在其中一个实施例中，所述确定所述观测目标的第一目标运动特征，包括：

8、接收多传感器对所述观测目标的感知结果以及感知时间；

9、基于各所述感知时间对多个所述感知结果进行时间戳对齐处理，得到所述观测目标在归一时间戳下的第一目标运动特征。

10、在其中一个实施例中，所述第二目标运动特征中包括所述航迹目标的第二目标位置，所述根据所述第一目标运动特征和所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离，包括：

11、根据所述第一目标运动特征中的第一目标位置和所述第二目标运动特征中第二目标位置，分别计算确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的欧式距离；

12、将所述欧式距离确定为所述特征距离。

13、在其中一个实施例中，根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的协方差矩阵距离，包括：

14、根据所述第一目标运动特征，确定所述观测目标的第一协方差矩阵；

15、根据各所述第二目标运动特征，确定各自对应的所述航迹目标的第二协方差矩阵；

16、确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的目标特征差；

17、针对每个所述航迹目标，根据每个所述航迹目标的第二协方差矩阵、所述目标特征差和所述第一协方差矩阵，确定所述航迹目标与所述观测目标的协方差矩阵距离。

18、在其中一个实施例中，所述根据所述第一目标运动特征，确定所述观测目标的第一协方差矩阵，包括：

19、确定所述观测目标的检出次数；

20、在根据所述检出次数确定所述观测目标为初次检出的情况下，获取初始协方差矩阵；

21、根据所述第一目标运动特征，更新目标运动特征对应的初始统计均值，得到目标统计均值；

22、根据所述目标统计均值对所述初始协方差矩阵进行更新，确定所述观测目标的第一协方差矩阵。

23、在其中一个实施例中，所述根据所述第一目标运动特征，更新目标运动特征对应的初始统计均值，得到目标统计均值，包括：

24、获取目标运动特征对应的初始统计均值，以及确定与所述第一目标运动特征的观测量维度；

25、根据所述第一目标运动特征和所述观测量维度对所述初始统计均值更新，得到目标统计均值。

26、在其中一个实施例中，所述根据所述第一目标运动特征，确定所述观测目标的第一协方差矩阵，包括：

27、确定所述观测目标的检出次数；

28、在根据所述检出次数确定所述观测目标不为初次检出的情况下，获取所述观测目标上一次检出时所确定的第三协方差矩阵；

29、根据所述第一目标运动特征、所述检出次数和所述第三协方差矩阵，确定所述观测目标的第一协方差矩阵。

30、在其中一个实施例中，所述根据所述第一目标运动特征、所述检出次数和所述第三协方差矩阵，确定所述观测目标的第一协方差矩阵，包括：

31、根据所述检出次数分别确定第一权重系数和第二权重系数；

32、根据所述第一目标运动特征更新样本协方差矩阵，得到基于所述第一目标运动特征更新的协方差矩阵；

33、根据所述第一权重系数、所述第二权重系数、所述协方差矩阵和所述第三协方差矩阵，确定所述观测目标的第一协方差矩阵。

34、第二方面，本技术还提供了一种目标匹配装置，包括：

35、目标确定模块，用于确定待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标：

36、特征提取模块，用于确定所述观测目标的第一目标运动特征，以及各所述航迹目标的第二目标运动特征；

37、数据处理模块，用于根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离和协方差矩阵距离；

38、匹配模块，用于对所述特征距离和所述协方差矩阵距离进行加权计算，基于加权计算结果从多个所述航迹目标中确定与所述观测目标匹配的航迹目标。

39、第三方面，本技术还提供了一种车辆设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

40、确定待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标；

41、确定所述观测目标的第一目标运动特征，以及各所述目标航迹的第二目标运动特征；

42、根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离和协方差矩阵距离；

43、对所述特征距离和所述协方差矩阵距离进行加权计算，基于加权计算结果从多个所述航迹目标中确定与所述观测目标匹配的航迹目标。

44、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

45、确定待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标；

46、确定所述观测目标的第一目标运动特征，以及各所述目标航迹的第二目标运动特征；

47、根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离和协方差矩阵距离；

48、对所述特征距离和所述协方差矩阵距离进行加权计算，基于加权计算结果从多个所述航迹目标中确定与所述观测目标匹配的航迹目标。

49、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

50、确定待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标；

51、确定所述观测目标的第一目标运动特征，以及各所述目标航迹的第二目标运动特征；

52、根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离和协方差矩阵距离；

53、对所述特征距离和所述协方差矩阵距离进行加权计算，基于加权计算结果从多个所述航迹目标中确定与所述观测目标匹配的航迹目标。

54、上述目标匹配方法、装置、车辆设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过确定待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标；确定所述观测目标的第一目标运动特征，以及各所述目标航迹的第二目标运动特征；根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离和协方差矩阵距离，在对待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标进行目标匹配时，在基于传统的运动特征匹配的基础上，加入目标的运动关系协方差矩阵，通过运动关系协方差矩阵描述目标在不同维度上的动态变化及其不确定性，综合考虑观测目标和航迹目标在匹配过程中的关联性和像相似性，从而实现更加精准的目标匹配，提高了匹配精度。

技术特征：

1.一种目标匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述观测目标的第一目标运动特征，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二目标运动特征中包括所述航迹目标的第二目标位置，所述根据所述第一目标运动特征和所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的特征距离，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标运动特征和各所述第二目标运动特征，确定所述观测目标和各所述航迹目标之间的协方差矩阵距离，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标运动特征，确定所述观测目标的第一协方差矩阵，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标运动特征，更新目标运动特征对应的初始统计均值，得到目标统计均值，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标运动特征，确定所述观测目标的第一协方差矩阵，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标运动特征、所述检出次数和所述第三协方差矩阵，确定所述观测目标的第一协方差矩阵，包括：

9.一种目标匹配装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车辆设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种目标匹配方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品。所述方法包括：确定待匹配的观测目标以及已有的多个航迹目标；确定观测目标的第一目标运动特征，以及各航迹目标的第二目标运动特征；根据第一目标运动特征和各第二目标运动特征，确定观测目标和各航迹目标之间的特征距离和协方差矩阵距离；对特征距离和协方差矩阵距离进行加权计算，基于加权计算结果从多个航迹目标中确定与观测目标匹配的航迹目标。采用本方法能够提高目标匹配精度。

技术研发人员：张清萌,康磊
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5