车辆无人驾驶测试系统的制作方法

本公开涉及一种用于沿预定路线行驶的车辆的无人驾驶测试系统，其中预定路线位于远离地面站控制站的位置。

背景技术：

1、车辆可能会接受不同类型的测试，以验证是否符合各种标准和法规，以及评估车辆的系统和子系统。例如，驾驶员可以沿测试轨道驾驶车辆以评估诸如但不限于车辆动力学、舒适性和耐用性的特征。然而，在测试轨道上进行的某些类型的测试需要大量人力，并且需要相当长的时间才能完成。例如，某些类型的车辆耐久性测试可能需要数周或数月才能完成，这可能会导致驾驶员身心疲劳。

2、因此，虽然用于测试车辆的各种方法实现了它们的预期目的，但是本领域中需要一种用于测试沿着测试轨道行驶的车辆的改进方法，以减少驾驶员的身心疲劳。

技术实现思路

1、根据几个方面，公开了一种用于车辆的无人驾驶测试系统，所述车辆沿位于远离地面站控制站的位置的预定路线行驶。无人驾驶测试系统包括一个或多个地面站控制器，所述地面站控制器位于地面站控制站，并通过网络与多个致动器和多个车辆仪表传感器进行无线通信。多个车辆仪表传感器安装在车辆内，并且多个致动器安装在车辆内并控制车辆的运动。一个或多个地面站控制器执行指令，以指示多个致动器基于车辆测试模式沿预定路线驱动车辆。一个或多个地面站控制器监测多个车辆仪表传感器，以获得车辆的多个操作参数。响应于检测到车辆的一个或多个操作参数受到损害，一个或多个地面站控制器基于多个受到损害的操作参数的严重性来选择车辆的替代操作状态。

2、在另一方面，一个或多个地面站控制器选择第一替代操作状态，其允许车辆在停车之前优先完成车辆正在执行的车辆测试模式的当前部分。

3、在又一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第一替代操作状态：横向路径跟踪误差超过第一横向阈值、速度跟踪误差超过第一速度阈值、一个或多个地面站控制器与车辆之间的无线通信的间歇性损失持续第一时段，和当一个或多个车辆仪表传感器不工作但由多个车辆仪表传感器收集的数据的置信水平仍保持时。

4、在一方面，一个或多个地面站控制器选择第二替代操作状态，其指示车辆靠边停车到预定路线的道路的路肩。

5、在另一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第二替代操作状态：横向路径跟踪误差超过第二横向阈值、速度跟踪误差超过第二速度阈值、一个或多个地面站控制器与车辆之间的无线通信的间歇性损失持续第二时段、车辆诊断信号指示车辆尽早停车，来自一个或多个致动器指示车辆尽早停车的信号，和当一个或多个车辆仪表传感器不工作但保持最小数量的车辆仪表传感器时。

6、在又一方面，一个或多个地面站控制器选择第三替代操作状态，第三替代操作状态指示车辆在当前行驶车道内执行紧急停车。

7、在一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第三替代操作状态：横向路径跟踪误差超过第三横向阈值、速度跟踪误差超过第三速度阈值值、一个或多个地面站控制器与车辆之间的无线通信的间歇性损失持续第三时段、指示车辆立即停车的车辆诊断信号、来自一个或多个致动器24指示车辆应立即停车的信号，和当多个车辆仪表传感器不工作且无法定位车辆时。

8、在另一方面，还包括一个或多个现场传感器，其与一个或多个地面站控制器无线通信，其中该一个或多个现场传感器沿预定路线安装，使得每个现场传感器能够检测车辆相对于预定路线的位置。

9、在又一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到一个或多个现场传感器指示车辆已离开包含预定路线的地理围栏区域而选择第三替代操作状态。

10、在一方面，一个或多个地面站控制器选择第四替代操作状态，其指示车辆执行任务改变以解决正在出现异常的一个或多个车辆部件。

11、在另一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第四替代操作状态：车辆的制动器或减震器超过阈值操作温度、轮胎压力落在标准操作范围之外，和作为车辆一部分的转向部件或底盘部件所承受的负载超过预定阈值负载值。

12、在又一方面，多个操作参数包括以下的一个或多个：车辆的横向路径跟踪误差、车辆的速度跟踪误差、制动器温度、减震器温度以及一个或多个底盘部件所经历的负载。

13、在一方面，一个或多个地面站控制器选择以下操作状态之一：第一操作状态，允许车辆在停车之前优先完成车辆正在执行的车辆测试模式的当前部分；第二替代操作状态，指示车辆靠边停车到预定路线的道路的路肩；第三替代操作状态，指示车辆在当前行驶车道内执行紧急停车；或第四替代操作状态，指示车辆执行任务改变以解决正出现异常的一个或多个车辆部件。

14、另一方面，一种通过无人驾驶测试系统测试车辆的方法，其中车辆沿位于远离地面站控制站的位置的预定路线行驶。该方法包括：由位于地面站控制站的一个或多个地面站控制器基于车辆测试模式指示多个致动器沿预定路线驱动车辆，其中多个致动器安装在车辆内并控制车辆的运动。该方法包括由一个或多个地面站控制器监测多个车辆仪表传感器以获得车辆的多个操作参数。响应于检测到车辆的多个操作参数中的一个或多个受到损害，该方法包括由一个或多个地面站控制器选择车辆的替代操作状态，其中基于受到损害的多个操作参数的严重性选择替代操作状态。

15、在一方面，一种用于车辆的无人驾驶测试系统，所述车辆位于远离地面站控制站的位置。无人驾驶测试系统包括位于地面站控制站的一个或多个地面站控制器。一个或多个地面站控制器通过网络与多个致动器和多个车辆仪表传感器进行无线通信，并且多个车辆仪表传感器安装在车辆内，并且多个致动器安装在车辆内并控制车辆的运动。一个或多个地面站控制器执行指令，以基于车辆测试模式指示多个致动器沿着预定路线驱动车辆。一个或多个地面站控制器监测多个车辆仪表传感器以获得车辆的多个操作参数。响应于检测到车辆的一个或多个操作参数受到损害，一个或多个地面站控制器基于受到损害的多个操作参数的严重性来选择车辆的替代操作状态，其中，第一替代操作状态允许车辆在停车之前优先完成车辆正在执行的测试模式的当前部分，第二替代操作状态指示车辆靠边停车到预定路线的道路的路肩，第三替代操作状态指示车辆在当前行驶车道内执行紧急停车，和第四替代操作状态指示车辆执行任务改变以解决正在出现异常的一个或多个车辆部件。

16、在另一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第一替代操作状态：横向路径跟踪误差超过第一横向阈值、速度跟踪误差超过第一速度阈值、一个或多个地面站控制器与车辆之间的无线通信的间歇性损失持续第一时段，和当一个或多个车辆仪表传感器不工作但由多个车辆仪表传感器收集的数据的置信水平仍保持时。

17、在又一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第二替代操作状态：横向路径跟踪误差超过第二横向阈值、速度跟踪误差超过第二速度阈值、一个或多个地面站控制器与车辆之间的无线通信间歇性损失持续第二时段、指示车辆尽早停车的车辆诊断信号、来自一个或多个致动器指示车辆尽早停车的的信号，和当一个或多个车辆仪表传感器不工作但保持最小数量的车辆仪表传感器时。

18、在一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第三替代操作状态：横向路径跟踪误差超过第三横向阈值、速度跟踪误差超过第三速度阈值值，一个或多个地面站控制器与车辆之间的无线通信的间歇性损失持续第三时段、指示车辆立即停车的车辆诊断信号、来自一个或多个致动器24指示车辆立即停车的信号，和当多个车辆仪表传感器不工作且无法定位车辆时。

19、在另一方面，一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第四替代操作状态：车辆的制动器或减震器超过阈值操作温度、轮胎压力落在标准操作范围之外，和作为车辆一部分的转向部件或底盘部件所承受的负载超过预定阈值负载值。

20、在又一方面，多个操作参数包括以下的一个或多个：车辆的横向路径跟踪误差、车辆的速度跟踪误差、制动器温度、减震器温度以及一个或多个底盘部件所承受的负载。

21、进一步的应用领域将从本文提供的描述中变得显而易见。应当理解，这些描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

技术特征：

1.一种用于车辆的无人驾驶测试系统，所述车辆沿位于远离地面站控制站的预定路线行驶，其中，所述无人驾驶测试系统包括：

2.根据权利要求1所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器选择第一替代操作状态，所述第一替代操作状态允许所述车辆在停车之前优先完成所述车辆正在执行的车辆测试模式的当前部分。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择所述第一替代操作状态：

4.根据权利要求2所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器选择第二替代操作状态，所述第二替代操作状态指示所述车辆靠边停车到所述预定路线的路肩。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择所述第二替代操作状态：

6.根据权利要求4所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器选择第三替代操作状态，所述第三替代操作状态指示所述车辆在当前行驶车道内执行紧急停车。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器响应于检测到以下至少一个而选择第三替代操作状态：

8.根据权利要求7所述的无人驾驶测试系统，其中，还包括：

9.根据权利要求8所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器响应于检测到一个或多个现场传感器指示所述车辆已离开包含预定路线的地理围栏区域而选择第三替代操作状态。

10.根据权利要求6所述的无人驾驶测试系统，其中，所述一个或多个地面站控制器选择第四替代操作状态，所述第四替代操作状态指示所述车辆执行任务改变以解决正在出现异常的一个或多个车辆部件。

技术总结
本发明涉及一种用于车辆的无人驾驶测试系统，所述车辆沿位于远离地面站控制站的位置的预定路线行驶，所述系统包括一个或多个地面站控制器，所述地面站控制器位于地面站控制站，并通过网络与多个致动器、一个或多个现场传感器以及多个车辆仪表传感器无线通信。一个或多个地面站控制器执行指令以基于车辆测试模式指示多个致动器沿预定路线驱动车辆，并监测多个车辆仪表传感器以获得车辆的多个操作参数。响应于检测到车辆的一个或多个操作参数受到损害，一个或多个地面站控制器选择车辆的替代操作状态。

技术研发人员：N·K·莫什丘克,J·D·里特尔,K·曼德维尔
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5