水下机器人执行器控制系统

：本发明涉及一种水下机器人执行器控制系统。

背景技术

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背景技术：

1、在池塘或养鱼池或其它的水域下面会生出一些不需要的植物，这些植物需要进行清除，但是这些植物在没有取出样品时并不知道是那种或那些种，在进行取样时需要使用水下机器人，现有的水下机器人没有直接能够进行水下取样的，如何通过水下机器人进行顺利取样是需要解决的问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本发明的目的是提供一种能够很好的控制水下机器人进行水下取样，使用效果好的水下机器人执行器控制系统。

2、上述的目的通过以下的技术方案实现：

3、一种水下机器人执行器控制系统，其组成包括：水下机器人、自适应夹爪，所述的水下机器人具有顶平板，所述的顶平板粘接平接板，所述的平接板的外侧开有圆环槽，所述的圆环槽的横截面为倒t形，所述的平接板的外侧设置外圆环，所述的外圆环的底部连接平环圈，所述的平环圈装入所述的圆环槽内，所述的外圆环的内圆固定连接定位齿，所述的平接板的上面放置转动盘，所述的转动盘的外圆连接齿盘，所述的齿盘与所述的定位齿配合使用，所述的转动盘连接调节延伸机构，所述的调节延伸机构连接自适应夹爪。

4、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的自适应夹爪具有左夹爪和右夹爪，所述的左夹爪具有左夹块，所述的左夹块的底部开有左底槽，所述的左底槽插入左平插板，所述的左平插板连接左齿锯，所述的右夹爪具有右夹块，所述的右夹块的底部开有右底槽，所述的右底槽插入右平插板，所述的右平插板连接右齿锯。

5、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的左齿锯的三角尺两侧均具有左剪刀刃，所述的右齿锯的三角尺两侧均具有右剪刀刃，所述的左齿锯与所述的右齿锯错齿插接、所述的左剪刀刃与所述的右剪刀刃对接剪切。

6、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的左夹块的右侧连接左夹橡胶板，所述的右夹块的左侧连接右夹橡胶板，左剪刀刃与右剪刀刃插接的宽度等于所述的左夹橡胶板与所述的右夹橡胶板之间的间距，所述的左夹橡胶板与所述的右夹橡胶板之间夹住样品。

7、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的调节延伸机构包括2个相互平行的夹板，所述的夹板与所述的转动盘之间焊接连接，所述的夹板之间通过固定横杆连接，所述的固定横杆穿过支撑臂，所述的支撑臂的顶部具有u形插槽，所述的u形插槽内装有旋转臂，所述的旋转臂焊接托架，所述的托架连接所述的自适应夹爪。

8、根据权利要求5所述的水下机器人执行器控制系统，所述的支撑臂的顶部与所述的旋转臂之间穿有圆杆，所述的圆杆的两端均连接螺母固定，所述的螺母位于所述的u形插槽的外侧，所述的支撑臂的底下部连接下u形夹件，所述的旋转臂的顶下部连接上u形夹件，所述的上u形夹件与所述的下u形夹件之间通过液压伸缩杆连接，所述的液压伸缩杆连接液压泵，所述的液压泵固定在所述的转动盘上。

9、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的平接板开有底半球孔槽，所述的转动盘开有顶半球孔槽，所述的顶半球孔槽与所述的底半球孔槽之间装有滚球，所述的外圆环的顶部连接圆环盖圈，所述的圆环盖圈限位挡住所述的转动盘。

10、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的圆环槽的底部粘接铁片环，所述的平环圈的底部绕圆周粘接一组磁片，所述的磁片吸合所述的铁片环固定，所述的外圆环开有固定卡口。

11、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的支撑臂下降卡入固定卡口内限位，所述的旋转臂连接2个下贴片、并通过螺钉固定，所述的下贴片之间通过下限位扣件连接，所述的下限位扣件限位液压伸缩杆，所述的支撑臂连接2个上贴片、并通过螺钉固定，所述的上贴片之间通过上限位扣件连接，所述的上限位扣件限位所述的液压伸缩杆。

12、所述的水下机器人执行器控制系统，所述的左平插板开有一组左螺纹孔，所述的左螺纹孔连接左螺纹套的外螺纹段，所述的左螺纹套连接左螺纹调节柱，所述的左螺纹调节柱连接左万向转轮；所述的右平插板开有一组右螺纹孔，所述的右螺纹孔连接右螺纹套的外螺纹段，所述的右螺纹套连接右螺纹调节柱，所述的右螺纹调节柱连接右万向转轮。

13、有益效果：

14、1.本发明的自适应夹爪在调节延伸机构的辅助下能够作用在水底的任意位置和任何高度，给自适应夹爪夹取、剪切水下取样提供了保证。

15、2.本发明的自适应夹爪具有自控能力，自身能够准确的控制左夹块与右夹块的开合，左夹块与右夹块的闭合能够准确的夹取水下取样，给水下取样提供了保证。

16、3.本发明的左剪刀刃与右剪刀刃插接能够顺利的切断水下取样需要的样品，给左夹橡胶板和右夹橡胶板夹取水下取样样品提供了保证，确保能够顺利的进行水下取样。

17、4.本发明的自适应夹爪的底部可以根据需要安装螺纹套、螺纹调节柱、万向转轮，并能够调节高度，能够取到距离水下底部需要高度的植物样品，给水下取样提供了保证。

18、5.本发明水下机器人和自适应夹爪都具有执行器，能够自动控制自身的动作，给全系统的协调动作提供了保证。

技术特征：

1.一种水下机器人执行器控制系统，其组成包括：水下机器人、自适应夹爪，其特征是：所述的水下机器人具有顶平板，所述的顶平板粘接平接板，所述的平接板的外侧开有圆环槽，所述的圆环槽的横截面为倒t形，所述的平接板的外侧设置外圆环，所述的外圆环的底部连接平环圈，所述的平环圈装入所述的圆环槽内，所述的外圆环的内圆固定连接定位齿，所述的平接板的上面放置转动盘，所述的转动盘的外圆连接齿盘，所述的齿盘与所述的定位齿配合使用，所述的转动盘连接调节延伸机构，所述的调节延伸机构连接自适应夹爪。

2.根据权利要求1所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的自适应夹爪具有左夹爪和右夹爪，所述的左夹爪具有左夹块，所述的左夹块的底部开有左底槽，所述的左底槽插入左平插板，所述的左平插板连接左齿锯，所述的右夹爪具有右夹块，所述的右夹块的底部开有右底槽，所述的右底槽插入右平插板，所述的右平插板连接右齿锯。

3.根据权利要求2所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的左齿锯的三角尺两侧均具有左剪刀刃，所述的右齿锯的三角尺两侧均具有右剪刀刃，所述的左齿锯与所述的右齿锯错齿插接、所述的左剪刀刃与所述的右剪刀刃对接剪切。

4.根据权利要求2所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的左夹块的右侧连接左夹橡胶板，所述的右夹块的左侧连接右夹橡胶板，左剪刀刃与右剪刀刃插接的宽度等于所述的左夹橡胶板与所述的右夹橡胶板之间的间距，所述的左夹橡胶板与所述的右夹橡胶板之间夹住样品。

5.根据权利要求1所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的调节延伸机构包括2个相互平行的夹板，所述的夹板与所述的转动盘之间焊接连接，所述的夹板之间通过固定横杆连接，所述的固定横杆穿过支撑臂，所述的支撑臂的顶部具有u形插槽，所述的u形插槽内装有旋转臂，所述的旋转臂焊接托架，所述的托架连接所述的自适应夹爪。

6.根据权利要求5所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的支撑臂的顶部与所述的旋转臂之间穿有圆杆，所述的圆杆的两端均连接螺母固定，所述的螺母位于所述的u形插槽的外侧，所述的支撑臂的底下部连接下u形夹件，所述的旋转臂的顶下部连接上u形夹件，所述的上u形夹件与所述的下u形夹件之间通过液压伸缩杆连接，所述的液压伸缩杆连接液压泵，所述的液压泵固定在所述的转动盘上。

7.根据权利要求1所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的平接板开有底半球孔槽，所述的转动盘开有顶半球孔槽，所述的顶半球孔槽与所述的底半球孔槽之间装有滚球，所述的外圆环的顶部连接圆环盖圈，所述的圆环盖圈限位挡住所述的转动盘。

8.根据权利要求1所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的圆环槽的底部粘接铁片环，所述的平环圈的底部绕圆周粘接一组磁片，所述的磁片吸合所述的铁片环固定，所述的外圆环开有固定卡口。

9.根据权利要求5所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的支撑臂下降卡入固定卡口内限位，所述的旋转臂连接2个下贴片、并通过螺钉固定，所述的下贴片之间通过下限位扣件连接，所述的下限位扣件限位液压伸缩杆，所述的支撑臂连接2个上贴片、并通过螺钉固定，所述的上贴片之间通过上限位扣件连接，所述的上限位扣件限位所述的液压伸缩杆。

10.根据权利要求5所述的水下机器人执行器控制系统，其特征是：所述的左平插板开有一组左螺纹孔，所述的左螺纹孔连接左螺纹套的外螺纹段，所述的左螺纹套连接左螺纹调节柱，所述的左螺纹调节柱连接左万向转轮；所述的右平插板开有一组右螺纹孔，所述的右螺纹孔连接右螺纹套的外螺纹段，所述的右螺纹套连接右螺纹调节柱，所述的右螺纹调节柱连接右万向转轮。

技术总结
水下机器人执行器控制系统。本产品其组成包括：水下机器人、自适应夹爪，所述的水下机器人具有顶平板，所述的顶平板粘接平接板，所述的平接板的外侧开有圆环槽，所述的圆环槽的横截面为倒T形，所述的平接板的外侧设置外圆环，所述的外圆环的底部连接平环圈，所述的平环圈装入所述的圆环槽内，所述的外圆环的内圆固定连接定位齿，所述的平接板的上面放置转动盘，所述的转动盘的外圆连接齿盘，所述的齿盘与所述的定位齿配合使用，所述的转动盘连接调节延伸机构，所述的调节延伸机构连接自适应夹爪。本发明用于水下机器人执行器控制系统。

技术研发人员：刘强,贾鸿莉,张仁丹,周卫东,朱哈南
受保护的技术使用者：哈尔滨石油学院
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5