路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

本申请属于人工智能，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有的诸多方法都是将规划路线转为求解优化问题，利用动态规划先行规则，二次规划和序列二次规划等，在解决这些优化问题时，还需要区分不同的优化问题，纵向规划和横向规划等。横向规划就是行车方向上的规划，可以看成是如何打方向盘的规划，它决定了轨迹的形状。这个问题通常的解法分两种，一种是无车道的场景，另一种是有车道的情况。

2、对于纵向规划，由于决策问题是一个np-hard问题，不易直接求解，且很难用规则去拟合人的经验，目前解决这个挑战可用的部分办法是根据各种不同的情况建立数学模型，以及采用机器学习的方法进行决策，除此之外，场景的多变和复杂导致不易做决策，将面临很多挑战。

3、而对于横向规划，行驶的车往往不依据车道线行驶，可能会横跨车道线挤占自动驾驶车辆所在车道的空间，或者，在没有车道线的主辅路场景。要想解决没有车道线或者说车辆不按车道线行驶的路径规划问题，难度都不小。另外的挑战就是环境的问题，因为车外行驶环境瞬息万变，要对周围进行环境预测也很困难。自动驾驶车准备往左变道，而左侧摩托车正飞速地向前行驶，车辆迅速给出取消变道的决策，生成平滑的曲线回到原来行驶的道路上。因此，面对这类的情况，轨迹规划模块需要保证规划的路径光滑且在控制上可实现。

4、也就是说，目前亟需一种为自动驾驶车辆进行路径规划的方法，以提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够为车辆生成规划路径，提高车辆行驶的安全性。

2、第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，包括：

3、获取路线信息，所述路线信息包括多条行驶路径，以及采集车辆在每条所述行驶路径上获取的采集图像；

4、获取目标车辆当前采集的实时图像，并将所述实时图像与所述采集图像进行匹配，以从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径；

5、基于所述目标行驶路径，预测所述目标车辆的下一位置；

6、根据所述目标车辆的当前位置和所述下一位置，确定所述目标车辆的规划路径。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：

8、采集模块，用于获取路线信息，所述路线信息包括多条行驶路径，以及采集车辆在每条所述行驶路径上获取的采集图像；

9、获取模块，用于获取目标车辆当前采集的实时图像；

10、匹配模块，用于将所述实时图像与所述采集图像进行匹配，以从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径；

11、预测模块，用于基于所述目标行驶路径，预测所述目标车辆的下一位置；

12、确定模块，用于根据所述目标车辆的当前位置和所述下一位置，确定所述目标车辆的规划路径。

13、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

14、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面所述的方法。

15、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

16、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面所述的方法。

17、本申请实施例的路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取路线信息，所述路线信息包括多条行驶路径，以及采集车辆在每条所述行驶路径上获取的采集图像；获取目标车辆当前采集的实时图像，并将所述实时图像与所述采集图像进行匹配，以从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径；基于所述目标行驶路径，预测所述目标车辆的下一位置；根据所述目标车辆的当前位置和所述下一位置，确定所述目标车辆的规划路径。通过上述步骤，可以为车辆生成一条规划路径，车辆可以根据规划路径进行行驶，提高车辆自动驾驶的安全性。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆当前采集的实时图像，并将所述实时图像与所述采集图像进行匹配，以从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时图像的分类与所述采集图像进行匹配，确定所述目标行驶路径，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶路径，预测所述目标车辆的下一位置，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前位置和所述下一位置，确定所述目标车辆的规划路径，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路线信息的步骤，包括：

8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取路线信息，所述路线信息包括多条行驶路径，以及采集车辆在每条所述行驶路径上获取的采集图像；获取目标车辆当前采集的实时图像，并将所述实时图像与所述采集图像进行匹配，以从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径；基于所述目标行驶路径，预测所述目标车辆的下一位置；根据所述目标车辆的当前位置和所述下一位置，确定所述目标车辆的规划路径。通过上述步骤，可以为车辆生成一条规划路径，车辆可以根据规划路径进行行驶，提高车辆自动驾驶的安全性。

技术研发人员：夏杨
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5