一种用于FMS地轨机器人的抓手组件的制作方法
本技术属于自动化加工设备领域，尤其涉及一种用于fms地轨机器人的抓手组件。
背景技术：
1、目前市场上采用多规格产品混线生产，是采用多种抓手抓取，每种规格产品对应一种抓手，需要根据实际情况不断的更换抓手，产品规格种类增加，线体内需要增加抓手数量和存放位置，占地面积大，成本高，兼容性差等缺点，人工安装调试费时费力，应用性相对落后，小批量生产经济性相对较差。
2、现有公开了包装机智能识别上料机械手装置(专利申请号为：cn202223510629.x)，其支架的顶部固定安装有丝杆直线模组，丝杆直线模组的尾端固定有步进电机，丝杆直线模组的上壁设有光电传感器，丝杆直线模组的滑块上通过下固定板固定安装有竖直气动滑台，竖直气动滑台上安装有光纤信号放大器，竖直气动滑台上固定有上固定板，上固定板上固定有两个气动夹爪，每个气动夹爪上均安装有反射型光纤探头；前端放置载具的下方设有反射型光纤探头二，安全光幕设置在前端放置载具的两侧。
3、该公开方案实现自动化的物料抓取，可替代人工，提高安全性和效率，但是其对于不同类型的产品，需要使用对应的抓手进行抓取，当产品规格种类增加，线体内需要增加抓手数量和存放位置，存在占地面积大，成本高，兼容性差等缺点。
技术实现思路
1、本申请提供了一种用于fms地轨机器人的抓手组件，旨在解决上述上料机械手装置针对不同类型的产品，需要使用对应的抓手进行抓取，当产品规格种类增加时，线体内需要增加抓手数量和存放位置，存在占地面积大，成本高，兼容性差的技术问题。
2、为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
3、一种用于fms地轨机器人的抓手组件，包括柔性抓手组件、智能识别组件和子板夹具组件，智能识别组件安装于柔性抓手组件一侧，子板夹具组件靠近柔性抓手组件和智能识别组件的一侧设有拉丁和智能芯片，智能识别组件与智能芯片相对应，柔性抓手组件包括气爪，气爪包括缸体活塞、气爪本体和若干数量的钢珠，气爪本体一侧安装有用于进气的快换接头，缸体活塞与气爪本体滑动连接，若干数量的钢珠均安装于气爪本体内，进气时，若干数量的钢珠与拉丁分离，断气时，若干数量的钢珠将拉丁夹紧。
4、作为优选，柔性抓手组件还包括抓手法兰安装板、末端拖链支架和风刀安装板，气爪固定于法兰安装板前部，末端拖链支架一端固定于法兰安装板背部，末端拖链支架另一端连接有拖链固定座，风刀安装板一端与法兰安装板前部固定，风刀安装板另一端固定有风刀，风刀位于气爪上方。
5、作为优选，快换接头进气时，气体推动缸体活塞移动以带动若干数量的钢珠向四周扩散，钢珠与拉丁分离；缸体活塞与气爪本体之间设有弹簧，快换接头断气时，弹簧将缸体活塞推回原位，若干数量的钢珠复位后将拉丁夹紧。
6、作为优选，智能识别组件包括耐磨隔板、推板、射频识别模块、导向杆、压簧、直线轴承、推板安装块和限位板，耐磨隔板与推板前部固定，射频识别模块安装于耐磨隔板靠近智能芯片的一侧，导向杆一端与推板固定，导向杆另一端依次穿过直线轴承、推板安装块与限位板固定，直线轴承固定于推板安装块端面，压簧套于导向杆外部且位于推板和直线轴承之间。
7、作为优选，直线轴承固定有压簧挡片，压簧挡片与压簧端部相抵。
8、作为优选，推板背部螺纹固定有锁紧螺母，导向杆的数量为两个，两个导向杆对称设置于锁紧螺母两侧。
9、作为优选，子板夹具组件包括拉丁安装板和子板夹具，拉丁与拉丁安装板固定，拉丁安装板与子板夹具固定，智能芯片安装于子板夹具上，智能芯片与拉丁安装板相邻。
10、作为优选，子板夹具上部连接有吊环，吊环的数量为四个，四个吊环对应分布于子板夹具四个角处。
11、本实用新型具有以下有益效果：
12、(1)本方案采用rfid(射频识别模块)自动读取智能芯片的内容，从而判断子板夹具当前信息，子板夹具设置统一规格的拉丁，气爪与拉丁匹配，气爪气动抓取锁紧子板夹具，并执行下一步动作，能够兼容其他规格子板夹具抓取，对于不同类型的产品，均可以采用同一气爪抓取；
13、(2)本方案可根据自动线所需产品，减少线内抓手规格，合理布置，制造成本降低，人工上下料更加方便，安全，可靠，相比传统的抓取方式，提高工作效率，减少人为因素，优化了产能效益，改变了以往繁琐的抓取方式，优化生产节拍，提高生产效率，新的抓手更具柔性，智能等特点。
技术特征：
1.一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，包括柔性抓手组件(1)、智能识别组件(2)和子板夹具组件(3)，智能识别组件(2)安装于柔性抓手组件(1)一侧，子板夹具组件(3)靠近柔性抓手组件(1)和智能识别组件(2)的一侧设有拉丁(31)和智能芯片(33)，智能识别组件(2)与智能芯片(33)相对应，柔性抓手组件(1)包括气爪(15)，气爪(15)包括缸体活塞(151)、气爪本体(153)和若干数量的钢珠(152)，气爪本体(153)一侧安装有用于进气的快换接头(14)，缸体活塞(151)与气爪本体(153)滑动连接，若干数量的钢珠(152)均安装于气爪本体(153)内，进气时，若干数量的钢珠(152)与拉丁(31)分离，断气时，若干数量的钢珠(152)将拉丁(31)夹紧。
2.根据权利要求1所述的一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，柔性抓手组件(1)还包括抓手法兰安装板(11)、末端拖链支架(12)和风刀安装板(16)，气爪(15)固定于法兰安装板(11)前部，末端拖链支架(12)一端固定于法兰安装板(11)背部，末端拖链支架(12)另一端连接有拖链固定座(13)，风刀安装板(16)一端与法兰安装板(11)前部固定，风刀安装板(16)另一端固定有风刀(17)，风刀(17)位于气爪(15)上方。
3.根据权利要求2所述的一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，快换接头(14)进气时，气体推动缸体活塞(151)移动以带动若干数量的钢珠(152)向四周扩散，钢珠(152)与拉丁(31)分离；缸体活塞(151)与气爪本体(153)之间设有弹簧，快换接头(14)断气时，弹簧将缸体活塞(151)推回原位，若干数量的钢珠(152)复位后将拉丁(31)夹紧。
4.根据权利要求1所述的一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，智能识别组件(2)包括耐磨隔板(21)、推板(22)、射频识别模块(23)、导向杆(25)、压簧(26)、直线轴承(28)、推板安装块(29)和限位板(210)，耐磨隔板(21)与推板(22)前部固定，射频识别模块(23)安装于耐磨隔板(21)靠近智能芯片(33)的一侧，导向杆(25)一端与推板(22)固定，导向杆(25)另一端依次穿过直线轴承(28)、推板安装块(29)与限位板(210)固定，直线轴承(28)固定于推板安装块(29)端面，压簧(26)套于导向杆(25)外部且位于推板(22)和直线轴承(28)之间。
5.根据权利要求4所述的一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，直线轴承(28)固定有压簧挡片(27)，压簧挡片(27)与压簧(26)端部相抵。
6.根据权利要求5所述的一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，推板(22)背部螺纹固定有锁紧螺母(24)，导向杆(25)的数量为两个，两个导向杆(25)对称设置于锁紧螺母(24)两侧。
7.根据权利要求1所述的一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，子板夹具组件(3)包括拉丁安装板(32)和子板夹具(35)，拉丁(31)与拉丁安装板(32)固定，拉丁安装板(32)与子板夹具(35)固定，智能芯片(33)安装于子板夹具(35)上，智能芯片(33)与拉丁安装板(32)相邻。
8.根据权利要求7所述的一种用于fms地轨机器人的抓手组件，其特征在于，子板夹具(35)上部连接有吊环(34)，吊环(34)的数量为四个，四个吊环(34)对应分布于子板夹具(35)四个角处。
技术总结
本申请提供了一种用于FMS地轨机器人的抓手组件，属于自动化加工设备领域，包括柔性抓手组件、智能识别组件和子板夹具组件，智能识别组件安装于柔性抓手组件一侧，子板夹具组件靠近柔性抓手组件和智能识别组件的一侧设有拉丁和智能芯片，智能识别组件与智能芯片相对应，柔性抓手组件包括气爪，气爪包括缸体活塞、气爪本体和若干数量的钢珠，气爪本体一侧安装有用于进气的快换接头，缸体活塞与气爪本体滑动连接，若干数量的钢珠均安装于气爪本体内，进气时，若干数量的钢珠与拉丁分离，断气时，若干数量的钢珠将拉丁夹紧。本方案可根据自动线所需产品，减少线内抓手规格，合理布置，制造成本降低，人工上下料更加方便，安全，可靠。
技术研发人员：易春红,陶连松,吴云辉,郑小敏,谢琴,王旭东
受保护的技术使用者：杭州蕙勒智能科技股份有限公司
技术研发日：20240418
技术公布日：2024/12/5