一种柔性吊臂及物体夹持机构的制作方法

本技术涉及吊运工具，尤其涉及一种柔性吊臂及物体夹持机构。

背景技术：

1、柔性吊臂的应用范围十分广泛。在工业生产线上，它能够高效地吊装和搬运重型机械设备、零部件和原材料，显著提高生产效率。在仓库管理中，柔性吊臂也能快速、安全地完成货物的装卸和搬运，大大提高了仓储管理的效率。此外，它还可应用于汽车工厂、船舶制造、航空航天等特殊行业，为这些行业的装配、维修和安装工作提供有力支持。物体夹持机构则是用来固定工件的装置。柔性吊臂能够高效地吊装和搬运重型机械设备、零部件和原材料，而物体夹紧机构则可以自动完成夹紧操作，提高生产效率和保障安全性

2、经检索，中国专利号为cn215249217u的实用新型专利，公开了一种移动式柔性悬臂起吊装置；包括底部安装有万向轮的底座，底座上安装有支撑立架，支撑立架上铰接有起重悬臂，支撑立架与起重悬臂之间连接有液压油缸；起重悬臂包括刚性悬臂和柔性悬臂；柔性悬臂包括若干节依次铰接的悬挂链节，首节悬挂链节上连接有起吊钩；刚性悬臂上连接有可沿其长向滑动的移动臂，移动臂上设置有直线导槽，移动臂与刚性悬臂之间设置有前、后卡位。

3、与现有技术相比，该中国专利号为cn214969281 u的实用新型专利通过柔性悬臂在刚性、柔性之间的任意转换，使得本起吊装置兼顾了常规的起吊装置平稳举升重物的优点，同时在重物离地后，可以任意调整重物的位置，满足检测所需，方便将被测机具放在检测平台上。

4、但上述装置在实际的使用过程中，起吊过程中，物品进通过起吊钩进行起吊，其移动工作过程中容易带至起吊物品掉落，因此，提出一种柔性吊臂及物体夹持机构。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在起吊过程中，物品进通过起吊钩进行起吊，其移动工作过程中容易带至起吊物品掉落的缺点，而提出的一种柔性吊臂及物体夹持机构。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、一种柔性吊臂，包括基座，所述基座外部转动连接有第一连接架，所述第一连接架外部转动连接有第二连接架，所述第二连接架外部转动连接有第三连接架；

4、所述第三连接架外部固定连接有第四连接架，所述第四连接架外部设置有柔性机构，所述柔性机构包括设置在第四连接架外部的第一伸缩架，所述第一伸缩架外部转动连接有第一转动架，所述第一转动架外部滑动连接有第二伸缩架，所述第二伸缩架外部转动连接有第二转动架，为了保证柔性吊臂在作业过程中的稳定性和安全性，需要配备平衡和稳定机构，这些机构可能包括配重块、支撑结构、锁定装置等，用于保持吊臂的平衡和防止意外倾覆接。

5、上述技术方案进一步包括：

6、所述基座内部设置有用于控制第一连接架转动的电机，所述第一连接架外部转动连接有第一气缸，所述第一气缸的输出端设置有第二连接架，所述第二连接架与第一气缸的输出端之间转动连接。

7、所述第二连接架外部转动连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端设置有第一连接板与第二连接板，所述第一连接板与第二连接板之间转动连接，所述第一连接板与第二连接架之间转动连接，所述第二连接板与第三连接架之间转动连接。

8、所述第四连接架外部固定连接有第三气缸，所述第一伸缩架设置在第三气缸的输出端，所述第一伸缩架外部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端设置有第一转动架，所述第一转动架外部固定连接有第四气缸，所述第二伸缩架设置在第四气缸的输出端，所述第二伸缩架外部固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端设置有第二转动架。

9、一种柔性吊臂的物体夹持机构，所述第二转动架外部设置有滑动组，所述滑动组外部设置有第三气缸，所述第三气缸远离滑动组的一侧设置有第一电机，所述第一电机外部转动连接有第一夹持爪，所述第一夹持爪外部转动连接有第二夹持爪，所述第一夹持爪外部滑动连接有滑动轴，所述滑动轴与第二夹持爪之间设置有连接钢绳，所述第二夹持爪外部设置有扭簧。

10、上述技术方案进一步包括：

11、所述滑动组外部滑动连接有第四气缸，所述第四气缸外部滑动连接有保护轴，所述保护轴外部固定连接有弹簧，所述弹簧远离保护轴的一侧固定连接有保护板。

12、所述滑动组外部对称转动连接有第一转动板，所述第一转动板外部转动连接有第二转动板与第三转动板，所述第二转动板远离第一转动板的一侧与第四气缸之间转动连接，所述第三转动板远离第一转动板的一侧与保护轴之间转动连接。

13、所述第一电机外部固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端设置有第五气缸，所述第五气缸的输出端设置有连接件，所述连接件外部传动连接有连接轴，所述连接轴与滑动轴之间传动连接，所述第一夹持爪设置有四组，所述连接件设置有四组。

14、本实用新型具备以下有益效果：

15、1、本实用新型中，通过控制滑动组在第二转动架外部进行移动，在对物体进行夹持时，控制第五气缸向第一电机的方向进行移动，进而人防连接轴与滑动轴带动第一夹持爪向第一电机圆心位置移动，实现夹持作用。

16、2、本实用新型中，通过第三电机控制第五气缸转动，第五气缸转动带动连接件转动，通过连接轴带动滑动轴进行滑动，滑动轴滑动过程中不再通过连接钢绳对第二夹持爪进行拉拽，继而第二夹持爪在扭簧的作用下向第三电机的方向移动，进行兜底夹持，避免物品在移动过程中发生掉落。

技术特征：

1.一种柔性吊臂，包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)外部转动连接有第一连接架(2)，所述第一连接架(2)外部转动连接有第二连接架(3)，所述第二连接架(3)外部转动连接有第三连接架(4)；

2.根据权利要求1所述的一种柔性吊臂，其特征在于，所述基座(1)内部设置有用于控制第一连接架(2)转动的电机，所述第一连接架(2)外部转动连接有第一气缸(10)，所述第一气缸(10)的输出端设置有第二连接架(3)，所述第二连接架(3)与第一气缸(10)的输出端之间转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性吊臂，其特征在于，所述第二连接架(3)外部转动连接有第二气缸(11)，所述第二气缸(11)的输出端设置有第一连接板(12)与第二连接板(13)，所述第一连接板(12)与第二连接板(13)之间转动连接，所述第一连接板(12)与第二连接架(3)之间转动连接，所述第二连接板(13)与第三连接架(4)之间转动连接。

4.一种如权利要求3所述柔性吊臂的物体夹持机构，其特征在于，所述第四连接架(5)外部固定连接有第三气缸(15)，所述第一伸缩架(6)设置在第三气缸(15)的输出端，所述第一伸缩架(6)外部固定连接有第一电机(16)，所述第一电机(16)的输出端设置有第一转动架(7)，所述第一转动架(7)外部固定连接有第四气缸(17)，所述第二伸缩架(8)设置在第四气缸(17)的输出端，所述第二伸缩架(8)外部固定连接有第二电机(18)，所述第二电机(18)的输出端设置有第二转动架(9)。

5.根据权利要求4所述的一种柔性吊臂的物体夹持机构，其特征在于，所述第二转动架(9)外部设置有滑动组(14)，所述滑动组(14)外部设置有第三气缸(15)，所述第三气缸(15)远离滑动组(14)的一侧设置有第一电机(16)，所述第一电机(16)外部转动连接有第一夹持爪(24)，所述第一夹持爪(24)外部转动连接有第二夹持爪(25)，所述第一夹持爪(24)外部滑动连接有滑动轴(29)，所述滑动轴(29)与第二夹持爪(25)之间设置有连接钢绳(28)。

6.根据权利要求5所述的一种柔性吊臂的物体夹持机构，其特征在于，所述滑动组(14)外部滑动连接有第四气缸(17)，所述第四气缸(17)外部滑动连接有保护轴(20)，所述保护轴(20)外部固定连接有弹簧(19)，所述弹簧(19)远离保护轴(20)的一侧固定连接有保护板(32)。

7.根据权利要求6所述的一种柔性吊臂的物体夹持机构，其特征在于，所述滑动组(14)外部对称转动连接有第一转动板(21)，所述第一转动板(21)外部转动连接有第二转动板(22)与第三转动板(23)，所述第二转动板(22)远离第一转动板(21)的一侧与第四气缸(17)之间转动连接，所述第三转动板(23)远离第一转动板(21)的一侧与保护轴(20)之间转动连接。

8.根据权利要求5所述的一种柔性吊臂的物体夹持机构，其特征在于，所述第一电机(16)外部固定连接有第三电机(26)，所述第三电机(26)的输出端设置有第五气缸(27)，所述第五气缸(27)的输出端设置有连接件(31)，所述连接件(31)外部传动连接有连接轴(30)，所述连接轴(30)与滑动轴(29)之间传动连接，所述第一夹持爪(24)设置有四组，所述连接件(31)设置有四组。

技术总结
本技术公开了一种柔性吊臂及物体夹持机构，包括基座，基座外部转动连接有第一连接架，第一连接架外部转动连接有第二连接架，第二连接架外部转动连接有第三连接架，第三连接架外部固定连接有第四连接架，第四连接架外部设置有柔性机构，柔性机构包括设置在第四连接架外部的第一伸缩架，第一伸缩架外部转动连接有第一转动架，本技术中，通过第三电机控制第五气缸转动，第五气缸转动带动连接件转动，通过连接轴带动滑动轴进行滑动，滑动轴滑动过程中不再通过连接钢绳对第二夹持爪进行拉拽，继而第二夹持爪在扭簧的作用下向第三电机的方向移动，进行兜底夹持，避免物品在移动过程中发生掉落。

技术研发人员：麻雪刚,徐建亮,陈秋燕,徐峰
受保护的技术使用者：浙江德钢机械有限公司
技术研发日：20240417
技术公布日：2024/12/5