用于检测样本试管的装置及方法与流程

本技术涉及医疗机械，具体地涉及一种用于检测样本试管的装置及方法。

背景技术：

1、在医疗器械自动化领域，对生物样本进行研究的过程中，通常需要对装有生物样本的样本试管进行移动。为了实现对样本试管的自动抓取移动，现有技术中通常会将同类型样本试管装载于一个试管载架中，以便于后续的自动抓取，但是此方法对试管载架的需求量会比较大，也会降低整个系统的工作效率。另一种方式是增加硬件结构实现对同一试管载架中不同类型试管的抓取，这种方法会导致系统复杂的较高。因此，现有技术中所采用的抓取样本试管的方式存在结构复杂、工作效率较低的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的是提供一种用于检测样本试管的装置及方法，用以解决现有技术中所采用的抓取样本试管的方式存在结构复杂、工作效率较低的问题。

2、为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于检测样本试管的装置，该装置包括：

3、样本载架，样本载架上设有多个试管位；

4、机械臂，设置于样本载架上方，与控制器通信，被配置成抓取样本载架中的待抓取试管；

5、激光测距传感器，设置于机械臂上，与控制器通信，被配置成检测激光测距传感器与样本载架中待测试管位的距离，并将检测到的实测距离数据反馈至控制器；

6、控制器，被配置成根据实测距离数据确定机械臂的调整参数，以及根据调整参数控制机械臂的移动和抓取。

7、在本技术实施例中，控制器还被配置成：

8、控制机械臂移动，以使激光测距传感器移动至样本载架的零点位置，零点位置为激光测距传感器对不同类型样本试管的实测距离数据进行采集的设定试管位；

9、获取激光测距传感器采集的不同类型样本试管的实测距离数据；

10、获取不同类型样本试管分别对应的抓取参数；

11、将不同类型样本试管的实测距离数据和对应的抓取参数的映射关系存储于样本类型数据库中，以得到样本类型数据库中的预设距离数据和预设抓取参数；

12、其中，预设距离数据为激光测距传感器到样本试管的试管盖的中心位置的实测距离数据。

13、在本技术实施例中，控制器还被配置成：

14、控制机械臂移动，以使激光测距传感器移动至待测试管位的中心位置的正上方；

15、获取激光测距传感器检测到的实测距离数据；

16、将实测距离数据与装载预设距离进行比较，以确定待测试管位中是否装载有待抓取试管；

17、在待测试管位中装载有待抓取试管的情况下，将实测距离数据与样本类型数据库中的预设距离数据进行匹配；

18、在匹配成功的情况下，根据匹配到的预设距离数据确定待抓取试管的预设抓取参数；

19、将样本试管的预设抓取参数确定为机械臂的调整参数。

20、在本技术实施例中，控制器还被配置成：

21、在匹配失败的情况下，输出提示信息；以及

22、将实测距离数据确定为待抓取试管的预设距离数据；

23、获取待抓取试管的预设抓取参数；

24、将待抓取试管的预设距离数据和预设抓取参数映射存储于样本类型数据库中，以更新样本类型数据库。

25、在本技术实施例中，控制器还被配置成：

26、在实测距离数据小于装载预设距离的情况下，判定待测试管位中装载有待抓取试管；

27、在实测距离数据大于或等于装载预设距离的情况下，判定试管位中未装载待抓取试管。

28、本技术第二方面提供一种用于检测样本试管的方法，应用于控制器，控制器分别与机械臂和激光测距传感器通信，激光测距传感器设置于机械臂上，机械臂设置于样本载架上方，方法包括：

29、获取激光测距传感器反馈的实测距离数据，实测距离数据为激光测距传感器检测到的激光测距传感器与样本载架中待测试管位的距离；

30、根据实测距离数据确定机械臂的调整参数；

31、根据调整参数控制机械臂的移动和抓取。

32、在本技术实施例中，该方法还包括：

33、控制机械臂移动，以使激光测距传感器移动至样本载架的零点位置，零点位置为激光测距传感器对不同类型样本试管的实测距离数据进行采集的设定试管位；

34、获取激光测距传感器采集的不同类型样本试管的实测距离数据；

35、获取不同类型样本试管分别对应的抓取参数；

36、将不同类型样本试管的实测距离数据和对应的抓取参数的映射关系存储于样本类型数据库中，以得到样本类型数据库中的预设距离数据和预设抓取参数；

37、其中，预设距离数据为激光测距传感器到样本试管的试管盖的中心位置的实测距离数据。

38、在本技术实施例中，根据实测距离数据确定机械臂的调整参数包括：

39、控制机械臂移动，以使激光测距传感器移动至待测试管位的中心位置的正上方；

40、获取激光测距传感器检测到的实测距离数据；

41、将实测距离数据与装载预设距离进行比较，以确定待测试管位中是否装载有待抓取试管；

42、在待测试管位中装载有待抓取试管的情况下，将实测距离数据与样本类型数据库中的预设距离数据进行匹配；

43、在匹配成功的情况下，根据匹配到的预设距离数据确定待抓取试管的预设抓取参数；

44、将样本试管的预设抓取参数确定为机械臂的调整参数。

45、在本技术实施例中，该方法还包括：

46、在匹配失败的情况下，输出提示信息；以及

47、将实测距离数据确定为待抓取试管的预设距离数据；

48、获取待抓取试管的预设抓取参数；

49、将待抓取试管的预设距离数据和预设抓取参数作为样本数据映射存储于样本类型数据库中，以更新样本类型数据库。

50、在本技术实施例中，将实测距离数据与装载预设距离进行比较，以确定待测试管位中是否装载有待抓取试管包括：

51、在实测距离数据小于装载预设距离的情况下，判定待测试管位中装载有待抓取试管；

52、在实测距离数据大于或等于装载预设距离的情况下，判定试管位中未装载待抓取试管。

53、通过上述技术方案，提供一种用于检测样本试管的装置，该装置包括：样本载架，样本载架上设有多个试管位；机械臂，设置于样本载架上方，与控制器通信，被配置成抓取样本载架中的待抓取试管；激光测距传感器，设置于机械臂上，与控制器通信，被配置成检测激光测距传感器与样本载架中待测试管位的距离，并将检测到的实测距离数据反馈至控制器；控制器，被配置成根据实测距离数据确定机械臂的调整参数，以及根据调整参数控制机械臂的移动和抓取。本技术新增激光测距传感器，控制器通过激光测距传感器采集的数据确定机械臂的调整参数，以控制机械臂的移动以及对样本载架上的样本试管的抓取，结构简单，实现样了本试管的自动化抓取，有利于提高样本检测的工作效率。

54、本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于检测样本试管的装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：

6.一种用于检测样本试管的方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器分别与机械臂和激光测距传感器通信，所述激光测距传感器设置于所述机械臂上，所述机械臂设置于样本载架上方，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述实测距离数据确定所述机械臂的调整参数包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述实测距离数据与装载预设距离进行比较，以确定所述待测试管位中是否装载有待抓取试管包括：

技术总结
本申请公开了一种用于检测样本试管的装置及方法。该装置包括：样本载架，样本载架上设有多个试管位；机械臂，设置于样本载架上方，与控制器通信，被配置成抓取样本载架中的待抓取试管；激光测距传感器，设置于机械臂上，与控制器通信，被配置成检测激光测距传感器与样本载架中待测试管位的距离，并将检测到的实测距离数据反馈至控制器；控制器，被配置成根据实测距离数据确定机械臂的调整参数，以及根据调整参数控制机械臂的移动和抓取。本申请的控制器能通过激光测距传感器采集的数据确定机械臂的调整参数，以控制机械臂的移动以及对样本载架上的样本试管的抓取，结构简单，实现样了本试管的自动化抓取，有利于提高样本检测的工作效率。

技术研发人员：解亚平,张振奇,欧阳洪晖,罗满华,戴立忠
受保护的技术使用者：湖南元景智造科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5