一种人形机器人的手指推杆的制作方法

本技术属于机械驱动，涉及推杆，具体涉及一种人形机器人的手指推杆。

背景技术：

1、随着人形机器人行业的发展，用户对于智能人形机器人应用于日常的生活充满期待；但是现有人形机器人手指的电机驱动结构，无法完全满足日常需求，还存在以下问题：①由于电机的尺寸适应性的缩小，如何改变电机内部结构以克服电机装配困难的问题；②手指在使用过程中需要承担足够的负载，如何设计手指推杆，使其满足在人形机器人手指上使用时的负载需求。

2、有鉴于此，特提出本实用新型。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种人形机器人的手指推杆。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

3、一种人形机器人的手指推杆，包括电机外定子、电机内转子和穿设在电机内转子中的丝杆；所述丝杆的一端依次设有磁环以及配合磁环的编码器，另一端螺接有丝杆螺母，所述丝杆螺母设有便于手指实现屈伸动作的连接部；所述电机内转子带动丝杆旋转，所述丝杆带动丝杆螺母做直线往复运动。

4、具体的，所述电机内转子与磁环之间设有用于支撑丝杆的第一轴承，所述电机内转子与丝杆螺母之间还设有用于支撑丝杆的第二轴承。

5、具体的，所述磁环与第一轴承之间还设有用于轴向固定第一轴承、电机内转子以及第二轴承的预紧件。

6、具体的，所述第一轴承和电机内转子之间设有第一轴套，所述电机内转子和第二轴承之间设有第二轴套。

7、具体的，所述丝杆上设有用于限位第二轴承的止口。

8、具体的，还包括外壳，所述第一轴承与第二轴承均位于外壳内，且第一轴承与第二轴承的外径均小于电机内定子的内径。

9、具体的，所述外壳靠近丝杆螺母的一端设有与第二轴承相配合的轴承安装法兰；所述外壳的周向设有用于径向固定轴承安装法兰的沉孔，所述轴承安装法兰的周向设有与沉孔相配合的螺纹孔。

10、具体的，所述轴承安装法兰靠近丝杆螺母的一侧设有用于轴向固定第二轴承的轴承盖板，所述轴承安装法兰与轴承盖板通过螺栓固定。

11、具体的，所述外壳远离丝杆螺母的一端设有后盖，所述编码器位于后盖的内壁上；所述编码器为非接触式磁电编码器。

12、具体的，所述丝杆螺母的周向还设有将连接部固定在丝杆螺母上的固定块；所述固定块与连接部通过螺栓固定，所述固定块上设有沉孔，所述连接部上设有与沉孔相配合的螺纹孔；所述固定块与连接部均设有限位丝杆螺母的卡肩。

13、与现有技术相比，本实用新型提供的技术方案包括以下有益效果：

14、本实用新型通过设计包含电机、丝杆、磁环及编码器的集成结构，有效地缩小了驱动组件的整体体积，提高了电机在人形机器人手指狭小空间内的适用性；通过设置轴承，并结合轴套对丝杆进行有效支撑，增强了丝杆在承受较大负载情况下的稳定性和耐用性；连接部与固定块的可拆卸连接，便于手指部分的组装与更换，降低了维护成本；该手指推杆结构设计巧妙，不仅解决了现有的技术难题，还提升了驱动装置的性能和使用寿命，有利于提高人形机器人的操作灵活性。

技术特征：

1.一种人形机器人的手指推杆，其特征在于，包括电机外定子(7)、电机内转子(8)和穿设在电机内转子(8)中的丝杆(16)；所述丝杆(16)的一端依次设有磁环(3)以及配合磁环(3)的编码器(2)，另一端螺接有丝杆螺母(15)，所述丝杆螺母(15)设有便于手指实现屈伸动作的连接部(17)；所述电机内转子(8)带动丝杆(16)旋转，所述丝杆(16)带动丝杆螺母(15)做直线往复运动。

2.根据权利要求1所述手指推杆，其特征在于，所述电机内转子(8)与磁环(3)之间设有用于支撑丝杆(16)的第一轴承(5)，所述电机内转子(8)与丝杆螺母(15)之间还设有用于支撑丝杆(16)的第二轴承(11)。

3.根据权利要求2所述手指推杆，其特征在于，所述磁环(3)与第一轴承(5)之间还设有用于轴向固定第一轴承(5)、电机内转子(8)以及第二轴承(11)的预紧件(4)。

4.根据权利要求2所述手指推杆，其特征在于，所述第一轴承(5)和电机内转子(8)之间设有第一轴套(6)，所述电机内转子(8)和第二轴承(11)之间设有第二轴套(10)。

5.根据权利要求2所述手指推杆，其特征在于，所述丝杆(16)上设有用于限位第二轴承(11)的止口。

6.根据权利要求2所述手指推杆，其特征在于，还包括外壳(9)，所述第一轴承(5)与第二轴承(11)均位于外壳(9)内。

7.根据权利要求6所述手指推杆，其特征在于，所述外壳(9)靠近丝杆螺母(15)的一端设有与第二轴承(11)相配合的轴承安装法兰(12)。

8.根据权利要求7所述手指推杆，其特征在于，所述轴承安装法兰(12)靠近丝杆螺母(15)的一侧设有用于轴向固定第二轴承(11)的轴承盖板(13)。

9.根据权利要求6所述手指推杆，其特征在于，所述外壳(9)远离丝杆螺母(15)的一端设有后盖(1)，所述编码器(2)位于后盖(1)的内壁上。

10.根据权利要求1所述手指推杆，其特征在于，所述丝杆螺母(15)的周向还设有将连接部(17)固定在丝杆螺母(15)上的固定块(14)。

技术总结
本技术属于机械驱动技术领域，涉及推杆，具体涉及一种人形机器人的手指推杆。通过设计包含电机、丝杆、磁环及编码器的集成结构，有效地缩小了驱动组件的整体体积，提高了电机在人形机器人手指狭小空间内的适用性；通过设置轴承，并结合轴套对丝杆进行有效支撑，增强了丝杆在承受较大负载情况下的稳定性和耐用性；连接部与固定块的可拆卸连接，便于手指部分的组装与更换，降低了维护成本。该人形机器人的手指推杆结构设计巧妙，不仅解决了现有的技术难题，还提升了驱动装置的性能和使用寿命，有利于提高人形机器人的操作灵活性。

技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名
受保护的技术使用者：陕西伟景机器人科技有限公司
技术研发日：20240402
技术公布日：2024/12/5