铰接式车辆的制作方法

本发明涉及铰接式车辆。

背景技术：

1、以往，在施工现场等利用铰接式车辆，但由于操作员的不足等理由，铰接式车辆的自动行驶的需求不断提高。在铰接式车辆的自动行驶的普及时，从燃料经济性、周期时间的观点出发，要求不蛇行的路径跟随性能。

2、在铰接式车辆的自动行驶中，作为将抑制对于行驶目标路径的蛇行为目的的技术，例如已知有专利文献1所记载的技术。在专利文献1中公开了一种自主行驶用控制装置，其对自主行驶的工程机械进行控制，在从行驶基准线到所述工程机械的距离比预先决定的第一阈值大的情况下，输出以接近所述行驶基准线的方式修正该工程机械的行进方向的控制信号，在从所述行驶基准线到所述工程机械的距离比第二阈值小的情况下，输出用于使所述工程机械的行进方向相对于所述行驶基准线平行的控制信号，所述第二阈值是与所述第一阈值相同或者比该第一阈值小的值。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2017-204089号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、然而，在上述现有技术中，还考虑到自身位置的基准点相对于与弯曲部相比行进方向前侧的车架的车轴的中心靠后侧的情况，因此在后侧的车辆以跟随行进方向前侧的车架的方式移动的铰接式车辆中，存在转向的控制介入相对于目标路径的脱离延迟而产生蛇行这样的问题。另外，虽然要将车体的行进方向维持为与行驶目标路径平行，但如果在位置偏移的允许范围内，则允许车体位置相对于行驶目标路径的误差，因此对于目标路径的跟随精度存在改善的余地。

3、本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够提高向目标路径的跟随精度并抑制蛇行行驶的铰接式车辆。

4、用于解决课题的手段

5、本申请包括多个解决上述课题的方案，举出一个例子。一种铰接式车辆，其具备：前车架，其具有左右一对车轮；以及后车架，其相对于所述前车架以能够在左右方向上转动的方式连结，且具有左右一对车轮，所述铰接式车辆具备：自身位置传感器，其检测在作业现场的位置；以及控制装置，其控制所述铰接式车辆的动作，所述控制装置在相对于车轴垂直地在前后方向上经过所述前车架及后车架中的行进方向侧的车架的车轮的车轴的左右的中心的直线上，在所述车轴上或比所述车轴靠所述行进方向侧设定所述铰接式车辆的基准点，基于所述自身位置传感器的检测结果来计算所述基准点在所述作业现场的位置，基于作为所述铰接式车辆的行驶轨道而预先决定的目标轨道和所述基准点在所述作业现场的位置，运算所述前车架相对于所述后车架的弯曲量即转向控制量。

6、发明效果

7、根据本发明，能够提高对目标路径的跟随精度，并且抑制蛇行行驶。

技术特征：

1.一种铰接式车辆，其具备：

2.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的铰接式车辆，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的铰接式车辆，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的铰接式车辆，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的铰接式车辆，其特征在于，

8.根据权利要求2所述的铰接式车辆，其特征在于，

技术总结
一种铰接式车辆，其具备以能够在左右方向上转动的方式连结的前车架和后车架，所述铰接式车辆具备控制铰接式车辆的动作的控制装置，控制装置在相对于车轴垂直地沿前后方向经过前车架及后车架中的行进方向侧的车架的车轮的车轴的左右的中心的直线上，在车轴上或比车轴靠行进方向侧设定铰接式车辆的基准点，并且计算基准点在作业现场的位置，控制装置基于作为铰接式车辆的行驶轨道而预先决定的目标轨道和基准点在作业现场的位置，运算前车架相对于后车架的弯曲量即转向控制量。由此，能够提高对目标路径的跟随精度，并且抑制蛇行行驶。

技术研发人员：笠井慎也,森木秀一,关根和也,中野寿身,一野濑昌则,塚田庸子
受保护的技术使用者：日立建机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5