在设置有电梯的建筑物中递送包裹的制作方法

本发明总体上涉及建筑物管理的。更具体地，本发明涉及用于操作分配有特定任务的机器人的不同系统的协作的控制。

背景技术：

1、各种技术领域的发展已经实现了诸如移动机器人的设备的自主驾驶。这种技术发展已经允许在各种商业领域中引入新的服务模型，诸如在包裹递送领域中，其中移动机器人已经参与将包裹或其他货物或食物递送到目的地。这种方法可以在递送中带来效率，而且由于在递送中不需要人工操作员而节省成本。

2、然而，移动机器人在包裹递送中的利用在一定程度上令人满意地工作，使得移动机器人(诸如自主车辆)在户外操作并且例如在公共街道中行进并且遵循操作区域中的交通规则。这意味着移动机器人可以将包裹带到接收者所驻留的建筑物的门处，并且接收者从门拾取包裹。

3、在意图以端到端的方式(即，从发送者到接收者)布置包裹的递送的情况下，递送变得更加复杂，使得接收者在她/他的房屋处与机器人相遇，而不是例如从建筑物的室外拾取包裹。复杂性的原因——特别是在接收者驻留在多层建筑物中(诸如在街区房屋中)的情况下——是机器人对目的地的访问可能需要利用建筑物中实现的各种系统并与之通信。

4、因此，需要引入能够利用机器人将包裹递送到驻留在建筑物中的接收者的解决方案。

技术实现思路

1、以下呈现了简化的概述，以便提供对各种发明实施例的一些方面的基本理解。该概述不是对本发明的广泛概述。它既不旨在标识本发明的关键或重要元素，也不旨在描绘本发明的范围。以下概述仅以简化形式呈现本发明的一些概念，作为本发明的示例性实施例的更详细描述的序言。

2、本发明的目的是提供一种用于布置包裹的运输的控制系统、方法和计算机程序。

3、本发明的目的通过由相应独立权利要求限定的控制系统、方法和计算机程序来实现。

4、根据第一方面，提供了一种用于向设置有电梯系统的建筑物中的接收者运输包裹的控制系统，该控制系统配置为：

5、响应于接收到描述请求携带所述包裹的移动机器人访问所述建筑物的访问请求，确定所述移动机器人的访问权限，

6、响应于检测到所述移动机器人被提供有对所述建筑物的所述访问，向所述移动机器人布置电梯服务，以及

7、响应于检测到所述移动机器人驻留在相对于所述建筑物中的所述接收者的预定义位置，管理所述包裹到所述接收者的递送。

8、例如，控制系统可以配置为基于从以下中的至少一个接收的访问请求中包括的数据来确定移动机器人的访问权限：移动机器人；机器人控制器，所述机器人控制器控制所述移动机器人；监测系统。

9、控制系统可以配置为通过执行标识包裹的接收者的数据与定义建筑物中的人的参考数据的比较，基于标识包裹的接收者的数据来确定访问权限。

10、控制系统还可以配置成响应于移动机器人被允许访问建筑物的确定的结果，生成控制信号以打开移动机器人的访问门。

11、此外，响应于移动机器人被允许访问建筑物的确定的结果，控制系统还可以配置成：

12、生成描述以下中的至少一个的数据：建筑物中递送包裹的路线；利用建筑物中通信可用的至少一个系统，以及

13、将由所述控制系统生成的数据递送到所述移动机器人。

14、控制系统可以配置为响应于检测到移动机器人驻留在建筑物中相对于移动机器人驻留的建筑物的楼层中的电梯门的预定义位置，向移动机器人布置电梯服务。例如，控制系统可以配置为基于从以下中的至少一个接收的数据来确定移动机器人的位置：移动机器人；在所述建筑物中实现的传感器系统。

15、控制系统可以配置为向电梯控制器生成控制信号以向移动机器人布置电梯服务，控制信号包括定义以下中的至少一个的数据：移动机器人驻留的楼层；移动机器人行进到的目的地楼层。

16、更进一步地，控制系统可以配置为通过向接收者生成指示移动机器人已经到达递送位置的消息来管理包裹到接收者的递送。控制系统可以例如配置为包括对消息的访问代码，该访问代码提供对存储正在递送的包裹的移动机器人的容器的访问。

17、根据第二方面，提供了一种由控制系统执行的用于向设置有电梯系统的建筑物中的接收者运输包裹的方法，该方法包括：

18、响应于接收到描述请求携带所述包裹的移动机器人访问所述建筑物的访问请求，确定所述移动机器人的访问权限，

19、响应于检测到所述移动机器人被提供有对所述建筑物的访问而向所述移动机器人布置电梯服务，以及

20、响应于检测到所述移动机器人驻留在相对于所述建筑物中的接收者的预定义位置，管理所述包裹向所述接收者的递送。

21、例如，可以基于从以下中的至少一个接收的访问请求中包括的数据来确定移动机器人的访问权限：移动机器人；机器人控制器，所述机器人控制器控制所述移动机器人；监测系统。

22、可以通过执行标识包裹的接收者的数据与定义建筑物中的人的参考数据的比较，基于标识包裹的接收者的数据来确定访问权限。

23、该方法还可以包括：响应于移动机器人被允许访问建筑物的确定的结果，生成打开移动机器人的访问门的控制信号。

24、响应于移动机器人被允许访问建筑物的确定的结果，该方法还可以包括：

25、生成描述以下中的至少一个的数据：所述建筑物中递送所述包裹的路线；利用建筑物中通信可用的至少一个系统，以及

26、将由所述控制系统生成的数据递送到所述移动机器人。

27、电梯服务可以响应于检测到移动机器人驻留在建筑物中相对于移动机器人驻留的建筑物的楼层中的电梯门的预定义位置而被布置到移动机器人。可以基于从以下中的至少一个接收的数据来确定移动机器人的位置：移动机器人；在所述建筑物中实现的传感器系统。

28、可以向电梯控制器生成控制信号以向移动机器人布置电梯服务，控制信号包括定义以下中的至少一个的数据：移动机器人驻留的楼层；移动机器人行进到的目的地楼层。

29、可以通过向接收者生成指示移动机器人已经到达递送位置的消息来管理包裹向接收者的递送。访问代码可以被包括到消息中，访问代码提供对存储正在递送中的包裹的移动机器人的容器的访问。

30、根据第三方面，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机可读程序代码，该计算机可读程序代码配置为当计算机可读程序代码在一个或多个计算装置上运行时，使得执行根据如上定义的第二方面的方法。

31、表述“许多”在本文中是指从一开始的任何正整数，例如，到一个、两个或三个。

32、表述“多个”在本文中是指从二开始例如到二、三或四的任何正整数。

33、当结合附图阅读时，从以下对具体示例性和非限制性实施例的描述，将最好地理解本发明的关于构造和操作方法的各种示例性和非限制性实施例及其附加目的和优点。

34、动词“包括”和“包含”在本文中用作开放式限制，既不排除也不要求存在未列举的特征。除非另有明确说明，否则从属权利要求中记载的特征可相互自由组合。此外，应当理解，在整个本文档中使用“一”或“一个”，即单数形式，并不排除多个。

技术特征：

1.一种用于布置向设置有电梯系统(140)的建筑物(130)中的接收者运输包裹的控制系统(170)，所述控制系统(170)配置为：

2.根据权利要求1所述的控制系统(170)，其中所述控制系统(170)配置成基于从以下中的至少一个接收的访问请求中包括的数据来确定(310)所述移动机器人(110)的访问权限：所述移动机器人(110)；机器人控制器(160)，其控制所述移动机器人(110)；监测系统(137)。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制系统(170)，其中所述控制系统(170)配置成通过执行标识所述包裹的接收者的数据与定义所述建筑物(130)中的人的参考数据的比较，基于标识所述包裹的接收者的数据来确定(310)所述访问权限。

4.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(170)，所述控制系统(170)还配置成响应于所述移动机器人(110)被允许访问所述建筑物(130)的确定(110)的结果，生成控制信号以打开所述移动机器人(110)的进入门(150)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(170)，响应于所述移动机器人(110)被允许访问所述建筑物(130)的确定(110)的结果，所述控制系统(170)还配置成：

6.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(170)，其中所述控制系统(170)配置为响应于检测到所述移动机器人(110)驻留在所述建筑物(130)中相对于移动机器人(110)所驻留的建筑物的楼层中的电梯门的预定义位置中，将所述电梯服务布置(320)到所述移动机器人(110)。

7.根据权利要求6所述的控制系统(170)，其中所述控制系统(170)配置成基于从以下中的至少一个接收的数据来确定所述移动机器人(110)的位置：所述移动机器人(110)；在所述建筑物(130)中实现的传感器系统。

8.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(170)，其中所述控制系统(170)配置为向电梯控制器(145)生成控制信号以向所述移动机器人(110)布置所述电梯服务，所述控制信号包括定义以下中的至少一个的数据：所述移动机器人(110)驻留的楼层；移动机器人(110)行进到的目的地楼层。

9.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(170)，其中所述控制系统(170)配置为通过向所述接收者生成指示所述移动机器人(110)已经到达递送位置的消息来管理(330)所述包裹向所述接收者的递送。

10.根据权利要求9所述的控制系统(170)，其中所述控制系统(170)配置成包括对所述消息的访问代码，所述访问代码提供对存储正在递送的包裹的移动机器人(110)的容器的访问。

11.一种由控制系统(170)执行的用于布置向设置有电梯系统(140)的建筑物(130)中的接收者布置包裹运输的方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中移动机器人(110)的访问权限基于从以下中的至少一个接收的访问请求中包括的数据来确定：移动机器人(110)；机器人控制器(160)，其控制所述移动机器人(110)；监测系统(137)。

13.根据权利要求11或权利要求12所述的方法，其中，通过执行标识所述包裹的接收者的数据与定义所述建筑物(130)中的人的参考数据的比较，基于标识所述包裹的接收者的数据来确定所述访问权限。

14.根据前述权利要求11至13中任一项所述的方法，所述方法还包括：响应于所述移动机器人(110)被允许访问所述建筑物(130)的确定(110)的结果，生成控制信号以打开所述移动机器人(110)的访问门(150)。

15.根据前述权利要求11至14中任一项所述的方法，其中响应于所述移动机器人(110)被允许访问所述建筑物(130)的确定(110)的结果，所述方法还包括：

16.根据前述权利要求11至15中任一项所述的方法，其中响应于检测到所述移动机器人(110)在所述建筑物(130)中驻留在相对于所述移动机器人(110)所驻留的建筑物的楼层中的电梯门的预定义位置，所述电梯服务被布置(320)到所述移动机器人(110)。

17.根据权利要求16所述的方法，其中基于从以下中的至少一个接收的数据来确定所述移动机器人(110)的位置：所述移动机器人(110)；在所述建筑物(130)中实现的传感器系统。

18.根据前述权利要求11至17中任一项所述的方法，其中向电梯控制器(145)生成控制信号以向所述移动机器人(110)布置所述电梯服务，所述控制信号包括定义以下中的至少一个的数据：所述移动机器人(110)驻留的楼层；移动机器人(110)行进到的目的地楼层。

19.根据前述权利要求11至18中任一项所述的方法，其中通过向所述接收者生成指示所述移动机器人(110)已经到达递送位置的消息来管理(330)所述包裹向所述接收者的递送。

20.根据权利要求19所述的方法，其中访问代码被包括到所述消息，所述访问代码提供对存储正在递送的包裹的移动机器人(110)的容器的访问。

21.一种包括计算机可读程序代码的计算机程序，所述计算机可读程序代码配置为当所述计算机可读程序代码在一个或多个计算装置上运行时，使得执行根据权利要求11至20中任一项所述的方法。

技术总结
描述了一种用于在配备有电梯系统(140)的建筑物(130)中将包裹运输到接收者的控制系统(170)，该控制系统(170)被配置为：响应于接收到描述请求移动机器人(110)访问建筑物(130)的访问请求，确定(310)携带包裹的移动机器人(110)的访问权限；响应于检测到所述移动机器人(110)被提供有所述访问而向所述移动机器人(110)布置(320)电梯服务；以及响应于检测到所述移动机器人(110)驻留在所述建筑物(130)中相对于所述接收者的预定义位置，管理(330)所述包裹到所述接收者的递送。还提供了一种方法和计算机程序。

技术研发人员：N·威尔迪
受保护的技术使用者：通力股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5