图像处理方法、图像处理装置、存储介质和计算机设备与流程
本发明属于计算机视觉，具体地讲，涉及一种图像处理方法、图像处理装置、计算机可读存储介质和计算机设备。
背景技术：
1、随着近些年来机器视觉和人工智能技术的发展，作为最自然的人机交互方式之一，无接触的手势识别有着广阔的应用前景。现有的手势识别技术大多基于彩色相机，而灰度的鱼眼相机具有视场角大、功耗小等优势，更加适合应用在ar眼镜等移动端。基于灰度相机的手势识别技术需要大量的标注数据进行训练。目前主要是采用人工方式在灰度图片上标注出关键点，形成标注数据集，需要耗费大量的人工成本，效率也比较低。
技术实现思路
1、本发明解决的技术问题是：如何高效便捷地获取灰度图像的手势标注数据集。
2、本申请还公开了一种图像处理方法，图像处理方法包括：
3、获取同一时刻拍摄到的原始手势图像数据，所述原始手势图像数据包括灰度手势图像和至少两幅拍摄角度不同的彩色手势图像；
4、对各幅彩色手势图像进行二维关键点标注处理，以得到每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标；
5、根据每个关键点在全部彩色手势图像中的二维坐标或者根据每个关键点在部分彩色手势图像中的二维坐标重建得到所述关键点的三维坐标；
6、将所述关键点的三维坐标投影至所述灰度手势图像，以在所述灰度手势图像中标注出所述关键点，得到手势关键点标注图像。
7、可选地，所述原始手势图像数据包括至少三幅拍摄角度不同的彩色手势图像，根据每个关键点在部分彩色手势图像中的二维坐标重建得到所述关键点的三维坐标的方法包括：
8、对每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标进行鲁棒性分析，筛选出满足标注误差条件的部分二维坐标；
9、根据筛选出的部分二维坐标重建得到关键点的三维坐标。
10、可选地，对每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标进行鲁棒性分析的方法包括：
11、从每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标中选出至少两个二维坐标进行重建得到关键点的初始三维坐标；
12、将所述初始三维坐标投影到各幅彩色手势图像中，得到所述关键点在各幅彩色手势图像中的二维投影坐标；
13、计算所述关键点在每幅彩色手势图像中的二维坐标与二维投影坐标之间的坐标误差值，将坐标误差值小于阈值的二维坐标作为候选二维坐标，完成一次鲁棒性。
14、可选地，所述筛选出满足标注误差条件的部分二维坐标的方法包括：
15、对每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标进行至少两次鲁棒性分析；
16、统计每次鲁棒性分析得到的候选二维坐标的数量，将候选二维坐标的数量大于预设数量的鲁棒性分析所得到的各个候选二维坐标作为满足标注误差条件的部分二维坐标；和/或，统计每次鲁棒性分析得到的候选二维坐标的坐标误差值的平均值，将平均值小于预设平均值的鲁棒性分析所得到的各个候选二维坐标作为满足标注误差条件的部分二维坐标。
17、可选地，根据筛选出的部分二维坐标重建得到关键点的三维坐标的方法为：
18、根据筛选出的各个二维坐标进行三角测量计算，得到关键点的三维坐标。
19、可选地，所述图像处理方法还包括：
20、当所述手势关键点标注图像的背景为黑幕背景时，将所述手势关键点标注图像中的手势区域图像分割出来；
21、将分割得到所述手势区域图像粘贴至预设背景图像中，得到预设背景的手势关键点标注图像。
22、可选地，在获取同一时刻拍摄到的原始手势图像数据之前，所述图像处理方法包括：
23、对灰白鱼眼相机和至少两个彩色相机进行标定处理和同步处理，所述灰白鱼眼相机用于采集得到所述灰度手势图像，所述至少两个彩色相机用于从不同拍摄角度采集得到彩色手势图像。
24、本申请还公开了一种图像处理装置，所述图像处理装置包括：
25、图像获取模块，用于获取同一时刻拍摄到的原始手势图像数据，所述原始手势图像数据包括灰度手势图像和至少两幅拍摄角度不同的彩色手势图像；
26、标注模块，用于对各幅彩色手势图像进行二维关键点标注处理，以得到每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标；
27、重建模块，用于根据每个关键点在全部彩色手势图像中的二维坐标或者根据每个关键点在部分彩色手势图像中的二维坐标重建得到所述关键点的三维坐标；
28、投影模块，用于将所述关键点的三维坐标投影至所述灰度手势图像，以在所述灰度手势图像中标注出所述关键点，得到手势关键点标注图像。
29、本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现上述的图像处理方法。
30、本申请还公开了一种计算机设备，所述计算机设备包括计算机可读存储介质、处理器和存储在所述计算机可读存储介质中的图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现上述的图像处理方法。
31、本发明公开的一种图像处理方法、图像处理装置、存储介质和计算机设备，具有如下技术效果：
32、该方法在获取得到同一时刻的灰度手势图像和彩色手势图像后，对彩色手势图像进行二维标注处理，进一步重建得到关键点的三维坐标，最后将三维坐标投影至灰度手势图像中，从而得到手势关键点标注图像，整个采集过程无需人工进行标注，手势采集过程高效便捷。
技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述原始手势图像数据包括至少三幅拍摄角度不同的彩色手势图像，根据每个关键点在部分彩色手势图像中的二维坐标重建得到所述关键点的三维坐标的方法包括：
3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，对每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标进行鲁棒性分析的方法包括：
4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述筛选出满足标注误差条件的部分二维坐标的方法包括：
5.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，根据筛选出的部分二维坐标重建得到关键点的三维坐标的方法为：
6.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：
7.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在获取同一时刻拍摄到的原始手势图像数据之前，所述图像处理方法包括：
8.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的图像处理方法。
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括计算机可读存储介质、处理器和存储在所述计算机可读存储介质中的图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的图像处理方法。
技术总结
本发明公开了一种图像处理方法、图像处理装置、存储介质和计算机设备。图像处理方法包括：获取同一时刻拍摄到的原始手势图像数据，原始手势图像数据包括灰度手势图像和至少两幅拍摄角度不同的彩色手势图像；对各幅彩色手势图像进行二维关键点标注处理，以得到每个关键点在各幅彩色手势图像中的二维坐标；根据每个关键点在全部彩色手势图像中的二维坐标或者根据每个关键点在部分彩色手势图像中的二维坐标重建得到关键点的三维坐标；将关键点的三维坐标投影至灰度手势图像，以在灰度手势图像中标注出关键点，得到手势关键点标注图像。该方法可使得手势标注数据集的收集过程高效便捷，无需采用人工进行标注。
技术研发人员：胡立天,杨鹏
受保护的技术使用者：珠海莫界科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5