一种人形机器人脚掌支撑结构的制作方法

本技术涉及机器人，具体来说涉及一种人形机器人脚掌支撑结构。

背景技术：

1、公知的，人形机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人，其次人形机器人集机、电、材料、计算机、传感器以及控制技术等多门学科于一体，进一步的，人形机器人在许多领域都有广泛的应用，例如医疗以及教育等，在医疗领域中，人形机器人可以被用于康复训练等。

2、人形机器人的行走方式分为履带式、滚轮以及脚掌式等等，如履带式的人形机器人可很好的适应各种地形，不受地形限制，可轻松的沙地凹凸不平的场景进行行走。

3、上述的脚掌式人形机器人在通过脚掌模拟人进行移动时，因受机器腿部关节部位限制，使得在脚掌式机器人在走路时，其行进速度低缓，从而导致脚掌式人形机器人在进行相关作业时，降低了工作效率，给脚掌式人形机器人带来一定不足。

技术实现思路

1、鉴于现有技术存在的上述问题，本实用新型的一方面目的在于提供一种人形机器人脚掌支撑结构，以解决现有技术的上述不足之处。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供的一种人形机器人脚掌支撑结构，包括腿部装置以及脚掌装置，还包括：支架，其相对设置于所述腿部装置上，各所述支架上设置有第一电动杆；第一导向座，其倾斜相对设置于所述脚掌装置上，各所述第一导向座滑动连接有第一滚轮；第二导向座，其竖直设置于各所述第一导向座之间，各所述第二导向座上滑动连接有第二滚轮；所述第一电动杆的输出端连接有承载盘，各所述第一滚轮以及第二滚轮均通过连杆部件与所述承载盘铰接。

3、作为优选，各所述第一导向座上开设有第一导槽，所述第二导向座上开设有第二导槽。

4、作为优选，各所述第一导槽以及第二导槽具体为条形槽。

5、作为优选，各所述第一导槽以及第二导槽上均滑动设置有连接杆。

6、作为优选，各所述第一导向座通过各所述连接杆与所述第一滚轮转动连接。

7、作为优选，所述第二导向座通过所述连接杆与所述第二滚轮转动连接。

8、作为优选，所述腿部装置上还设置有第二电动杆以及连接节。

9、在上述技术方案中，本实用新型提供的一种人形机器人脚掌支撑结构，具备以下有益效果：该实用新型，当机器人进行滚轮式移动时，通过启动第一电动杆使其输出端延伸通过承载盘联动连杆部件推动各滚轮于导向座上移动至脚掌装置外侧，即将腿部装置撑起，如图2状态所示，此时人形机器人启动驱动机构驱动滚轮进行旋转使得机器人通过滚轮进行快速移动，同时通过倾斜设置的第一导向座，使得各第一滚轮在移动的过程中为相背运动，从而增加了滚轮之间的间距，增加腿部装置的底盘长度，提高了脚掌装置的稳定性，削弱乃至避免了因受机器腿部关节部位限制，使得在脚掌式机器人在走路时，其行进速度低缓，从而导致脚掌式人形机器人在进行相关作业时，降低了工作效率，给脚掌式人形机器人带来一定不足的问题。

技术特征：

1.一种人形机器人脚掌支撑结构，包括腿部装置(1)以及脚掌装置(1.1)，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人脚掌支撑结构，其特征在于，各所述第一导向座(7)上开设有第一导槽(7.1)，所述第二导向座(8)上开设有第二导槽(8.1)。

3.根据权利要求2所述的人形机器人脚掌支撑结构，其特征在于，各所述第一导槽(7.1)以及第二导槽(8.1)具体为条形槽。

4.根据权利要求3所述的人形机器人脚掌支撑结构，其特征在于，各所述第一导槽(7.1)以及第二导槽(8.1)上均滑动设置有连接杆(9)。

5.根据权利要求4所述的人形机器人脚掌支撑结构，其特征在于，各所述第一导向座(7)通过各所述连接杆(9)与所述第一滚轮(5)转动连接。

6.根据权利要求5所述的人形机器人脚掌支撑结构，其特征在于，所述第二导向座通过所述连接杆(9)与所述第二滚轮(6)转动连接。

7.根据权利要求1所述的人形机器人脚掌支撑结构，其特征在于，所述腿部装置(1)上还设置有第二电动杆(4)以及连接节(4.1)。

技术总结
本技术公开了一种人形机器人脚掌支撑结构，包括腿部装置以及脚掌装置，还包括：支架，其相对设置于腿部装置上，各支架上设置有第一电动杆；第一导向座，其倾斜相对设置于脚掌装置上，各第一导向座滑动连接有第一滚轮；第二导向座，其竖直设置于各第一导向座之间。本技术提供的人形机器人脚掌支撑结构，启动第一电动杆使其输出端延伸通过承载盘联动连杆部件推动各滚轮于导向座上移动至脚掌装置外侧，将腿部装置撑起，此时人形机器人启动驱动机构驱动滚轮进行旋转使得机器人通过滚轮进行快速移动，使得各第一滚轮在移动的过程中为相背运动，从而增加滚轮之间的间距，增加腿部装置的底盘长度，提高脚掌装置的稳定性。

技术研发人员：夏世亮,宋增辉,李华高
受保护的技术使用者：上海临滴科技有限公司
技术研发日：20240326
技术公布日：2024/12/5