机器人关节模组及机器人的制作方法

本技术涉及机器人，更具体地，涉及一种机器人关节模组及机器人。

背景技术：

1、相关技术中，机器人关节模组一般采用电机、减速器和编码器等一体化设计。而现有的机器人模组的结构在轴向长度上，电机及减速器和各个零部件轴向空间较大，使得关节模组长度过于长，体积较大。

2、因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型的一个目的是提供一种机器人关节模组的新技术方案。

2、根据本实用新型的第一方面，提供了一种机器人关节模组。该机器人关节模组包括：

3、次级组件；

4、减速器组件，所述减速器组件至少部分嵌设于所述次级组件内，所述减速器组件的输入端传动连接于所述次级组件，所述减速器组件的输出端适用于与关节臂传动连接；

5、其中，所述次级组件和所述减速器组件之间设有第一轴承件。

6、可选地，所述第一轴承件包括多个第一滚动件，所述减速器组件包括外壳，多个所述第一滚动件设于所述外壳的外侧，所述次级组件套设于多个所述第一滚动件。

7、可选地，所述次级组件的内壁设置有第一滚槽，所述外壳对应设置有第二滚槽，所述第一滚动件部分容纳于所述第一滚槽和所述第二滚槽内。

8、可选地，还包括密封件，所述密封件设置于所述第一滚动件朝向所述次级组件开口的一侧。

9、可选地，所述减速器组件包括行星减速器，所述行星减速器的太阳轮传动连接于所述次级组件。

10、可选地，所述行星减速器包括外齿圈和行星架，所述行星架适用于传动连接于所述关节臂，所述行星架至少部分嵌设于所述外齿圈内，所述行星架与所述外齿圈之间设有第二轴承件。

11、可选地，所述第二轴承件包括多个第二滚动件，多个所述第二滚动件设于所述行星架的外侧，所述外齿圈套设于多个所述第二滚动件。

12、可选地，所述外齿圈的内壁设置有第三滚槽，所述行星架对应设置有第四滚槽，所述第二滚动件部分容纳于所述第三滚槽和所述第四滚槽内。

13、可选地，还包括磁钢，所述磁钢套设于所述次级组件的外侧。

14、根据本实用新型的第二方面，提供了一种机器人。该机器人包括上述实施例的机器人关节模组。

15、本申请的一个技术效果在于，所述减速器组件至少部分嵌设于所述次级组件内，并且第一轴承件设于所述次级组件和所述减速器组件之间，从而能够减小关节模组沿轴向的长度，以使关节模组的结构更加紧凑，占用空间更小。

16、通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述第一轴承件(4)包括多个第一滚动件，所述减速器组件包括外壳，多个所述第一滚动件设于所述外壳的外侧，所述次级组件(3)套设于多个所述第一滚动件。

3.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述次级组件(3)的内壁设置有第一滚槽，所述外壳对应设置有第二滚槽，所述第一滚动件部分容纳于所述第一滚槽和所述第二滚槽内。

4.根据权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，还包括密封件(13)，所述密封件(13)设置于所述第一滚动件朝向所述次级组件(3)开口的一侧。

5.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述减速器组件包括行星减速器，所述行星减速器的太阳轮(9)传动连接于所述次级组件(3)。

6.根据权利要求5所述的机器人关节模组，其特征在于，所述行星减速器包括外齿圈(5)和行星架(11)，所述行星架(11)适用于与所述关节臂(14)传动连接，所述行星架(11)至少部分嵌设于所述外齿圈(5)内，所述行星架(11)与所述外齿圈(5)之间设有第二轴承件(12)。

7.根据权利要求6所述的机器人关节模组，其特征在于，所述第二轴承件(12)包括多个第二滚动件，多个所述第二滚动件设于所述行星架(11)的外侧，所述外齿圈(5)套设于多个所述第二滚动件。

8.根据权利要求7所述的机器人关节模组，其特征在于，所述外齿圈(5)的内壁设置有第三滚槽，所述行星架(11)对应设置有第四滚槽，所述第二滚动件部分容纳于所述第三滚槽和所述第四滚槽内。

9.根据权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，还包括磁钢(15)，所述磁钢(15)套设于所述次级组件(3)的外侧。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人关节模组。

技术总结
本技术公开了一种机器人关节模组及机器人。该机器人关节模组包括：次级组件和减速器组件，所述减速器组件至少部分嵌设于所述次级组件内，所述减速器组件的输入端传动连接于所述次级组件，所述减速器组件的输出端适用于与关节臂传动连接；其中，所述次级组件和所述减速器组件之间设有第一轴承件。所述减速器组件至少部分嵌设于所述次级组件内，并且第一轴承件设于所述次级组件和所述减速器组件之间，从而能够减小关节模组沿轴向的长度，以使关节模组的结构更加紧凑，占用空间更小。

技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名
受保护的技术使用者：上海智元新创技术有限公司
技术研发日：20240314
技术公布日：2024/12/5