投料装置和投纱机器人的制作方法

本申请涉及纺织机械，特别是涉及投料装置和投纱机器人。

背景技术：

1、目前的投纱机器人，通常包括线头获取机构、挑线机构和投料装置，线头获取机构用于获取管纱的线头，挑线机构能够将多根线头收集，投料装置可以在挑线完成后，对管纱进行抓取，以作投纱动作。

2、然而，若在生产中遇到较为低支纱或涤纶等材质偏硬的品种纱，线头获取机构容易因纱线坚硬而将管纱拉歪呈不竖直状，挑线完成后，投料装置在此时直接取料存在取料失败的情况。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对投料装置因管纱呈不竖直状而取料失败的问题，提供一种能够减少投料装置因管纱呈不竖直状而取料失败的投料装置和投纱机器人。

2、一种投料装置，包括：

3、机械臂本体；以及

4、夹持件，安装于所述机械臂本体上；

5、其中，所述夹持件包括夹持部、筒体及导向件，所述夹持部具有夹持管纱的夹持空间，所述筒体设于所述夹持部的外周，且一端具有连通所述夹持空间的入口，所述导向件配接于所述入口处，以引导所述管纱从所述入口进入所述夹持空间。

6、筒体呈环状设置在夹持部的外周，能够对管纱进行一定的限位作用，使进入筒体内的管纱能够被夹持部成功夹持，但由于筒体的中心线呈竖直，当管纱拉歪而不呈竖直状时，管纱将偏离筒体的内部空间，而导致筒体无法接收管纱。上述投料装置，由于设置了导向件配接在筒体的入口处，能够引导拉歪的管纱从入口进入筒体的内部，进而进入夹持空间内被成功夹持，因此，提高了投料装置的取料成功率。

7、在其中一个实施例中，所述导向件具有从所述入口向外延伸的导向面，所述导向面面向所述筒体的中心线设置，且相对所述筒体的中心线倾斜。

8、在其中一个实施例中，所述导向面为弧面。

9、在其中一个实施例中，所述筒体被构造为具有自所述入口向所述夹持空间延伸的入口通道，所述入口通道呈喇叭状；

10、所述入口通道的内表面的弧度与所述导向面的弧度相同。

11、在其中一个实施例中，所述导向面非全包围所述入口。

12、在其中一个实施例中，所述导向面半包围所述入口。

13、在其中一个实施例中，所述投料装置还包括挑线机构，所述挑线机构位于所述机械臂本体的一侧，所述导向件的中轴线到所述筒体的中心线的连线指向所述挑线机构。

14、在其中一个实施例中，所述导向件为聚甲醛导向件。

15、在其中一个实施例中，所述导向件固定于所述筒体的外周。

16、本申请的另一方面，还提供一种投纱机器人，包括上述任意实施例中的投料装置。

17、筒体呈环状设置在夹持部的外周，能够对管纱进行一定的限位作用，使进入筒体内的管纱能够被夹持部成功夹持，但由于筒体的中心线呈竖直，当管纱拉歪而不呈竖直状时，管纱将偏离筒体的内部空间，而导致筒体无法接收管纱。上述投纱机器人，由于设置了导向件配接在筒体的入口处，能够引导拉歪的管纱从入口进入筒体的内部，进而进入夹持空间内被成功夹持，因此，提高了投料装置的取料成功率。

技术特征：

1.一种投料装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述导向件具有从所述入口向外延伸的导向面，所述导向面面向所述筒体的中心线设置，且相对所述筒体的中心线倾斜。

3.根据权利要求2所述的投料装置，其特征在于，所述导向面为弧面。

4.根据权利要求3所述的投料装置，其特征在于，所述筒体被构造为具有自所述入口向所述夹持空间延伸的入口通道，所述入口通道呈喇叭状；

5.根据权利要求2所述的投料装置，其特征在于，所述导向面非全包围所述入口。

6.根据权利要求5所述的投料装置，其特征在于，所述导向面半包围所述入口。

7.根据权利要求5所述的投料装置，其特征在于，所述投料装置还包括挑线机构，所述挑线机构位于所述机械臂本体的一侧，所述导向件的中轴线到所述筒体的中心线的连线指向所述挑线机构。

8.根据权利要求1~7任一项所述的投料装置，其特征在于，所述导向件为聚甲醛导向件。

9.根据权利要求1~7任一项所述的投料装置，其特征在于，所述导向件固定于所述筒体的外周。

10.一种投纱机器人，其特征在于，包括如权利要求1~9任一项所述的投料装置。

技术总结
本申请涉及一种投料装置及投纱机器人。投料装置包括机械臂本体；以及夹持件，安装于机械臂本体上；其中，夹持件包括夹持部、筒体及导向件，夹持部具有夹持管纱的夹持空间，筒体设于夹持部的外周，且一端具有连通夹持空间的入口，导向件配接于入口处，以引导管纱从入口进入夹持空间。投料装置和投纱机器人由于设置了导向件配接在筒体的入口处，能够引导拉歪的管纱从入口进入筒体的内部，进而进入夹持空间内被成功夹持，因此，提高了投料装置的取料成功率。

技术研发人员：秦诗玮,龙新星,刘航,张明,余文斌,杨攀,赵紫州
受保护的技术使用者：深圳市微埃智能科技有限公司
技术研发日：20240312
技术公布日：2024/12/5