一种塑胶件喷涂控制方法、系统、装置及储存介质与流程

本发明涉及自动控制，尤其涉及一种塑胶件喷涂控制方法、系统、装置及储存介质。

背景技术：

1、工件喷涂技术广泛应用于工业制造领域，尤其是在对塑胶件进行表面处理时。

2、目前，常用的喷涂方式主要是机器人喷枪，机器人喷枪是一种智能化、自动化的喷涂设备。机器人喷枪与塑胶件表面的距离保持在0.3至0.7米之间，根据采集的塑胶件表面图像中光斑位置的变化，确定塑胶件在喷涂过程中的位置信息，根据位置信息，驱动电机带动喷枪跟随塑胶件运动，使喷枪对准工件，完成喷涂操作，使涂料覆盖工件表面。

3、然而，由于现有技术中的图像采集方法无法准确获取塑胶件的运动信息，无法精确实现喷枪和塑胶件表面的对准。

技术实现思路

1、本发明提供了一种塑胶件喷涂控制方法，以实现塑胶件的精确喷涂工作。

2、第一方面，为了解决上述技术问题，本发明提供了一种塑胶件喷涂控制方法，由控制器执行，包括：

3、获取在预定条件下采集的待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像；

4、其中，所述预定条件包括：第一预定光照条件和第二预定光照条件，所述第一预定光照条件下的光线强度小于所述第二预定光照条件下的光线强度；

5、将所述初始图像划分为不同明暗度区间；

6、根据不同明暗度区间中的光斑面积，找出目标区间；

7、在所述目标区间中，确定面积最大光斑的圆心坐标；

8、根据所述面积最大光斑的圆心坐标，查找所述面积最大光斑在预设图像中的位置；

9、根据所述面积最大光斑在预设图像中的位置，计算所述面积最大光斑在所述预设图像中的位置与所述预设图像中心的偏移量；

10、基于所述偏移量，调整喷枪位置，使得喷枪对准所述待喷涂塑胶件的表面。

11、优选地，所述获取在预定条件下采集的待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像，包括：

12、在所述第一预定光照条件下，采集所述表面图像的第一图像；

13、在所述第二预定光照条件下，采集所述表面图像的第二图像；

14、基于所述第一图像和所述第二图像，确定所述待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像；

15、其中，所述表面图像是在塑胶件处于静止状态时采集的。

16、优选地，所述基于所述第一图像和所述第二图像，确定所述待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像，包括：

17、将所述第一图像和所述第二图像转换为灰度图；

18、根据所述第一图像对应的灰度图和所述第二图像对应的灰度图，计算对应的像素点的像素灰度值差；

19、根据所述像素灰度值差，分辨得到塑胶件表面像素点；

20、根据所述塑胶件表面像素点，确定初始图像。

21、优选地，所述根据所述像素灰度值差，分辨得到塑胶件表面像素点，包括：

22、将所述像素灰度值差与预设阈值比较，得到像素灰度值差比较结果；

23、根据所述像素灰度值差比较结果，得到塑胶件表面像素点。

24、优选地，所述根据不同明暗度区间中的光斑面积，找出目标区间，包括：

25、计算每个光斑面积；

26、根据所述光斑面积，选取出面积最大光斑；

27、根据所述面积最大光斑的位置，确定与面积最大光斑对应的矩形区域为目标区间。

28、优选地，所述在所述目标区间中，确定面积最大光斑的圆心坐标，包括：

29、在所述目标区间中选取位于一条对角线方向上的两个特征对角点；

30、判断所述特征对角点所在边是否相邻；

31、如果所述特征对角点所在边不相邻，以两个所述特征对角点为直径做圆，面积最小圆为光斑所在区域；

32、根据所述面积最小圆，确定所述面积最大光斑的圆心坐标。

33、优选地，所述在所述目标区间中，确定所述面积最大光斑的圆心坐标，还包括：

34、在所述目标区间中选取位于一条对角线方向上的两个特征对角点；

35、判断所述特征对角点所在边是否相邻；

36、如果所述特征对角点所在边相邻，根据判断条件

37、

38、得到第一判断结果和第二判断结果；其中，第一判断结果代表满足所述判断条件，第二判断结果代表不满足所述判断条件；

39、根据判断结果，确定所述面积最大光斑的圆心坐标；

40、其中，表示第根边的相邻边的长度，表示以第根边和相邻边之间的交点为端点的横坐标长度，表示以第根边和相邻边之间的交点为端点的纵坐标长度，表示相邻边与横坐标轴之间的夹角。

41、优选地，所述根据判断结果，确定所述面积最大光斑的圆心坐标，包括：

42、如果是第一判断结果，根据第根边上的面积最小的圆确定光斑所在区域，得到面积最大光斑的圆心坐标；

43、如果是第二判断结果，根据第根边和相邻边，计算得到相邻边所在的两条直线方程；

44、根据所述两条直线方程，计算得到两条直线的交点坐标，所述交点坐标包括第一交点坐标和第二交点坐标；

45、基于所述第一交点坐标和第二交点坐标确定光斑所在区域，得到面积最大光斑的圆心坐标。

46、第二方面，本发明提供了一种塑胶件喷涂控制系统，包括：

47、图像采集模块，获取在预定条件下采集的待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像；

48、明暗度划分模块，将所述初始图像划分为不同明暗度区间；

49、目标区间模块，根据不同明暗度区间中的光斑面积，找出目标区间；

50、光斑圆心模块，在所述目标区间中，确定面积最大光斑的圆心坐标；

51、位置匹配模块，根据所述面积最大光斑的圆心坐标，查找所述面积最大光斑在预设图像中的位置；

52、偏移量计算模块，根据所述面积最大光斑在预设图像中的位置，计算所述面积最大光斑在所述预设图像中的位置与所述预设图像中心的偏移量；

53、喷枪调整模块，基于所述偏移量，调整喷枪位置，使得喷枪对准所述待喷涂塑胶件的表面。

54、第三方面，本发明还提供了一种电子装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任意一项所述的塑胶件喷涂控制方法。

55、第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的塑胶件喷涂控制方法。

56、相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种塑胶件喷涂控制方法、系统、装置及储存介质，方法由处理器执行，包括获取在预定条件下采集的待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像；其中，所述预定条件包括：第一预定光照条件和第二预定光照条件，所述第一预定光照条件下的光线强度小于所述第二预定光照条件下的光线强度；将所述初始图像划分为不同明暗度区间；根据不同明暗度区间中的光斑面积，找出目标区间；在所述目标区间中，确定面积最大光斑的圆心坐标；根据所述面积最大光斑的圆心坐标，查找所述面积最大光斑在预设图像中的位置；根据所述面积最大光斑在预设图像中的位置，计算所述面积最大光斑在所述预设图像中的位置与所述预设图像中心的偏移量；基于所述偏移量，调整喷枪位置，使得喷枪对准所述待喷涂塑胶件的表面。

57、本方法通过分析初始图像中的光斑，精确地确定喷涂目标的位置，提高喷涂的准确性。

技术特征：

1.一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，由控制器执行，包括：

2.根据权利要求1所述的一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，所述获取在预定条件下采集的待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像，包括：

3.根据权利要求2所述的一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和所述第二图像，确定所述待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像，包括：

4.根据权利要求3所述的一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，所述根据所述像素灰度值差，分辨得到塑胶件表面像素点，包括：

5.根据权利要求1所述的一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，所述根据不同明暗度区间中的光斑面积，找出目标区间，包括：

6.根据权利要求1所述的一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，所述在所述目标区间中，确定面积最大光斑的圆心坐标，包括：

7.根据权利要求1所述的一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，所述在所述目标区间中，确定所述面积最大光斑的圆心坐标，还包括：

8.根据权利要求7所述的一种塑胶件喷涂控制方法，其特征在于，所述根据判断结果，确定所述面积最大光斑的圆心坐标，包括：

9.一种塑胶件喷涂控制系统，其特征在于，包括：

10.一种电子装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的塑胶件喷涂控制方法。

技术总结
本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种塑胶件喷涂控制方法、系统、装置及储存介质，方法包括获取在预定条件下采集的待喷涂塑胶件的表面图像的初始图像；将所述初始图像划分为不同明暗度区间；根据不同明暗度区间中的光斑面积，找出目标区间；在所述目标区间中，确定面积最大光斑的圆心坐标；根据所述面积最大光斑的圆心坐标，查找所述面积最大光斑在预设图像中的位置；根据所述面积最大光斑在预设图像中的位置，计算所述面积最大光斑在所述预设图像中的位置与所述预设图像中心的偏移量；基于所述偏移量，调整喷枪位置，使得喷枪对准所述待喷涂塑胶件的表面。本方法通过分析初始图像中的光斑，精确地确定喷涂目标的位置，提高喷涂的准确性。

技术研发人员：贺石磊,郑杰,贺佳佳
受保护的技术使用者：深圳市鑫裕达塑胶模具有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5