顺从装置及机器人的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种顺从装置及机器人。

背景技术：

1、现有技术中，机器臂末端与机器人夹爪的连接基本上是用硬连接，也就是夹爪直接用螺栓固定在机械臂末端上。在机械臂抓取、搬运等实际应用中，由于机械臂、夹爪、动作对象本身存在的误差、以及视觉识别的偏差，会造成夹爪抓取、搬运等动作时有偏移现象或者直接抓取、搬运失败，影响整个动作流程的顺利执行。为了解决这个技术问题，部分方案中在机械臂和夹爪之间增加顺从装置的软连接，可以在一定范围内吸收机械臂、夹爪和动作对象的偏差，使得整个动作流程可以顺利执行，现有顺从装置一般通过锁紧座直接与浮动组件直接抵接实现浮动组件的锁紧，锁紧力较小，浮动组件容易发生移动，锁紧效果不佳。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种顺从装置，旨在提高锁紧力和锁紧效果，提高浮动组件锁紧的位置稳定性。

2、本实用新型第二方面的实施例，提供一种机器人。

3、根据本实用新型第一方面实施例的顺从装置，包括：

4、安装部件，安装有驱动组件；

5、浮动组件，设置于所述安装部件；

6、旋转座和锁紧座，设置于所述安装部件，所述旋转座适于在所述驱动组件的驱动下转动并带动所述锁紧座在锁紧位置和解锁位置之间往复直线移动；

7、凹槽和限位件，所述凹槽和所述限位件的其中一个设置于所述浮动组件，另一个设置于所述安装部件或所述锁紧座；在所述锁紧位置，所述限位件抵接所述凹槽以锁紧所述浮动组件，在所述解锁位置，所述限位件与所述凹槽分离。

8、根据本实用新型实施例的顺从装置，沿着靠近所述限位件的方向，所述凹槽的横截面积逐渐增大。

9、根据本实用新型实施例的顺从装置，所述限位件朝向所述凹槽的端部的形状与所述凹槽的底部的形状相适应。

10、根据本实用新型实施例的顺从装置，所述限位件靠近所述凹槽的一端形成有球形面；或，

11、所述限位件靠近所述凹槽的一端安装有万向球，所述万向球适于沿所述凹槽滚动和转动。

12、根据本实用新型实施例的顺从装置，所述限位件的数量为多个，且多个所述限位件沿所述浮动组件的圆周方向布置。

13、根据本实用新型实施例的顺从装置，所述安装部件安装有导向柱，所述锁紧座上设置有适于所述导向柱插入的导向孔，以使所述锁紧座沿所述导向柱的轴向移动。

14、根据本实用新型实施例的顺从装置，所述旋转座形成有容纳腔，所述浮动组件包括：

15、浮动杆，包括第一端和第二端；

16、球面轴承，套设于所述第一端，连接所述安装部件和所述浮动杆；

17、浮动板，设置于所述浮动杆的中部，在所述锁紧位置，所述浮动板与所述锁紧座抵接；

18、连接板，安装于所述第二端，所述连接板适于连接所述执行部件；

19、其中，所述浮动杆、所述球面轴承和所述浮动板均设置于所述容纳腔。

20、根据本实用新型实施例的顺从装置，所述安装部件安装有弹性件，所述弹性件连接所述安装部件和所述浮动板，且所述弹性件设置于所述浮动板远离所述限位件的一侧。

21、根据本实用新型实施例的顺从装置，所述驱动组件包括电机本体，所述电机本体的定子固定于所述安装部件，所述电机本体的转子套设于所述旋转座。

22、本实用新型第二方面的实施例，提供一种机器人，包括：

23、上述任意一项实施例所述的顺从装置；

24、机械臂；

25、执行机构，所述执行机构通过所述顺从装置与所述机械臂连接。

26、本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

27、本实用新型实施例的顺从装置，可以在浮动组件上设置凹槽，在安装部件或锁紧座上设置限位件，也可以在安装部件或锁紧座上设置凹槽，并在浮动组件上设置限位件，通过限位件和凹槽的抵接和分离实现浮动组件的锁紧和解锁，可以提供稳定的锁紧力，防止浮动组件的移动或位移，凹槽和限位件的设计允许精确的对接。当限位件与凹槽完全对齐时，可以实现高精度的锁紧效果，确保浮动组件的位置固定和稳定性，另一方面，凹槽和限位件通常可以设计成较小的尺寸，从而节省了空间。

28、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.一种顺从装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的顺从装置，其特征在于，沿着靠近所述限位件的方向，所述凹槽的横截面积逐渐增大。

3.根据权利要求1所述的顺从装置，其特征在于，所述限位件靠近所述凹槽的一端形成有球形面；或，

4.根据权利要求1所述的顺从装置，其特征在于，所述安装部件安装有导向柱，所述锁紧座上设置有适于所述导向柱插入的导向孔，以使所述锁紧座沿所述导向柱的轴向移动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的顺从装置，其特征在于，所述旋转座形成有容纳腔，所述浮动组件包括：

6.根据权利要求5所述的顺从装置，其特征在于，所述安装部件安装有弹性件，所述弹性件连接所述安装部件和所述浮动板，且所述弹性件设置于所述浮动板远离所述限位件的一侧。

7.根据权利要求1-4任一项所述的顺从装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机本体，所述电机本体的定子固定于所述安装部件，所述电机本体的转子套设于所述旋转座。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结
本技术提供一种顺从装置及机器人，顺从装置包括安装部件、浮动组件、旋转座、锁紧座、凹槽和限位件，旋转座在驱动组件驱动下带动锁紧座在锁紧位置和解锁位置切换，凹槽和限位件的其中一个设置于浮动组件，另一个设置于安装部件或锁紧座，在锁紧位置，限位件抵接凹槽以锁紧浮动组件，在解锁位置，锁紧座与凹槽分离。通过限位件和凹槽的抵接和分离实现浮动组件的锁紧和解锁，可以提供稳定的锁紧力，防止浮动组件的移动或位移，凹槽和限位件的设计允许精确的对接。当限位件与凹槽完全对齐时，可以实现高精度的锁紧效果，确保浮动组件的位置固定和稳定性，另一方面，凹槽和限位件通常可以设计成较小的尺寸，从而节省了空间。

技术研发人员：叶彩峰,王泽
受保护的技术使用者：美的集团（上海）有限公司
技术研发日：20240202
技术公布日：2024/12/5