一种双臂双截五轴伺服机械手的制作方法

本技术涉及工业机器人，具体为一种双臂双截五轴伺服机械手。

背景技术：

1、机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着网络技术的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景；

2、目前的一种双臂双截五轴伺服机械手，如公告号cn216266030u的专利所述一种双臂双截五轴伺服机械手其组成包括：固定底座，所述固定底座的顶部滑动安装有移动座，所述固定底座顶部的两侧均设置有限位导轨，所述移动座底部的两侧均开设有与限位导轨相对应的限位滑槽，所述固定底座与移动座之间安装有直线伺服驱动机构；所述移动座的顶部固定连接有工作箱，所述工作箱的内侧固定连接有横梁组件，所述横梁组件内壁的顶部和底部分别固定连接有第一限位滑轨和第二限位滑轨，所述第一限位滑轨和第二限位滑轨的中心分别滑动连接有第一传动齿条和第二传动齿条。本实用新型通过设计简单的伺服驱动机构、传动结构以及夹持结构，不仅设备结构简单可靠，同时其生产和使用成本也较低，后续保养维护十分简单便捷。

3、针对上述中的相关技术，申请人发现一种双臂双截五轴伺服机械手在进行使用时，通过固定夹板对工件进行夹持固定，而在对规格不适配的其他工件进行夹持时，固定夹板与工件之间的接触面积会产生变化，导致后续夹持的效果也会降低，影响装置在使用时的适用范围。为此，我们提出了一种双臂双截五轴伺服机械手。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种能根据工件的规格进行适配性夹持的装置，可以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双臂双截五轴伺服机械手，包括固定架以及夹持架，所述夹持架的底部安装有固定座，所述固定座的一侧设有第一夹板，所述第一夹板与固定座之间安装有固定机构，所述固定机构包括限位座，所述限位座的内部开设有安装槽，所述安装槽的内部滑动连接有固定块，所述固定块通过加固组件进行固定。

3、通过采用上述技术方案，提高了装置在使用时的实用性。

4、优选的，所述固定架的顶部滑动连接有移动座，所述固定架的一端固定安装有直线电机，所述移动座通过直线电机的输出轴进行驱动，所述固定座远离第一夹板的一侧安装有第二夹具，所述夹持架的顶部通过驱动机构进行驱动。

5、通过采用上述技术方案，能够实现对第一夹板、第二夹具进行x、y、z轴运动。

6、优选的，所述固定块设有两个，一个所述固定块与第一夹板之间固定连接，另一个所述固定块与第二夹具之间固定连接，所述固定座与夹持架之间安装有调换机构。

7、通过采用上述技术方案，能够实现对第一夹板与第二夹具进行固定。

8、优选的，所述加固组件包括加固座，所述加固座的内部开设有暗槽，所述暗槽的内部滑动连接有限位块，所述限位块与暗槽之间弹性连接有压缩弹簧，所述限位块的一端延伸至固定块的内部，所述固定块的内部开设有供限位块卡接的卡槽，所述限位块的顶部固设有拨块，所述加固座的顶部开设有供拨块滑动的限位槽。

9、通过采用上述技术方案，能够实现对第一夹板与第二夹具的适配性更换。

10、优选的，所述驱动机构包括动力箱，所述动力箱的一侧固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外侧壁的两端均螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的内部滑动连接有滑动块，所述螺纹套外壁的一侧固设有限位滑块，所述动力箱的外侧壁开设有供限位滑块滑动的限位滑槽，所述限位滑块的一端固设有安装板，所述安装板的顶部固设有气缸。

11、通过采用上述技术方案，能够实现对第一夹板进行双向驱动。

12、优选的，所述调换机构包括转轴，所述转轴设有两个，两个所述转轴分别固定于固定座的两端，一个所述转轴的一端固设有转把，另一个所述转轴的一端固设有棘轮，所述夹持架靠近棘轮的位置啮合有棘爪，所述棘爪的一端固设有拨动把，所述棘爪与夹持架之间弹性连接有复位弹簧。

13、通过采用上述技术方案，能够实现对第二夹具与第一夹板之间位置的调换。

14、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

15、其一，通过设置有第一夹板、夹持架以及固定机构，通过第一夹板与固定机构之间的配合，实现了第一夹板的适配性更换，以及更换后的自动固定，不仅提高了装置在使用时的实用性，还提高了第一夹板在进行更换时的效率以及更换后的稳定性。

16、其二，通过设置有第一夹板、第二夹具以及调换机构，通过调换机构中转把对转轴的驱动，实现了第一夹板与第二夹具位置的调换，使得在对柱形规格的工件进行夹持时，能够稳定的对工件进行夹持，并保证了转轴在转动后的自动固定，进一步保证了第二夹具在位置调换后的稳定性。

技术特征：

1.一种双臂双截五轴伺服机械手，其特征在于：包括固定架（1）以及夹持架（101），所述夹持架（101）的底部安装有固定座（102），所述固定座（102）的一侧设有第一夹板（103），所述第一夹板（103）与固定座（102）之间安装有固定机构（2），所述固定机构（2）包括限位座（201），所述限位座（201）的内部开设有安装槽（2011），所述安装槽（2011）的内部滑动连接有固定块（202），所述固定块（202）通过加固组件（203）进行固定。

2.根据权利要求1所述的一种双臂双截五轴伺服机械手，其特征在于：所述固定架（1）的顶部滑动连接有移动座（104），所述固定架（1）的一端固定安装有直线电机（105），所述移动座（104）通过直线电机（105）的输出轴进行驱动，所述固定座（102）远离第一夹板（103）的一侧安装有第二夹具（106），所述夹持架（101）的顶部通过驱动机构（3）进行驱动。

3.根据权利要求1所述的一种双臂双截五轴伺服机械手，其特征在于：所述固定块（202）设有两个，一个所述固定块（202）与第一夹板（103）之间固定连接，另一个所述固定块（202）与第二夹具（106）之间固定连接，所述固定座（102）与夹持架（101）之间安装有调换机构（4）。

4.根据权利要求1所述的一种双臂双截五轴伺服机械手，其特征在于：所述加固组件（203）包括加固座（2031），所述加固座（2031）的内部开设有暗槽（2032），所述暗槽（2032）的内部滑动连接有限位块（2033），所述限位块（2033）与暗槽（2032）之间弹性连接有压缩弹簧（2034），所述限位块（2033）的一端延伸至固定块（202）的内部，所述固定块（202）的内部开设有供限位块（2033）卡接的卡槽（2021），所述限位块（2033）的顶部固设有拨块（2035），所述加固座（2031）的顶部开设有供拨块（2035）滑动的限位槽（20351）。

5.根据权利要求2所述的一种双臂双截五轴伺服机械手，其特征在于：所述驱动机构（3）包括动力箱（301），所述动力箱（301）的一侧固定安装有驱动电机（302），所述驱动电机（302）的输出轴固定连接有双向螺纹杆（303），所述双向螺纹杆（303）外侧壁的两端均螺纹连接有螺纹套（304），所述螺纹套（304）的内部滑动连接有滑动块（305），所述螺纹套（304）外壁的一侧固设有限位滑块（306），所述动力箱（301）的外侧壁开设有供限位滑块（306）滑动的限位滑槽（3061），所述限位滑块（306）的一端固设有安装板（307），所述安装板（307）的顶部固设有气缸（308）。

6.根据权利要求3所述的一种双臂双截五轴伺服机械手，其特征在于：所述调换机构（4）包括转轴（401），所述转轴（401）设有两个，两个所述转轴（401）分别固定于固定座（102）的两端，一个所述转轴（401）的一端固设有转把（402），另一个所述转轴（401）的一端固设有棘轮（403），所述夹持架（101）靠近棘轮（403）的位置啮合有棘爪（404），所述棘爪（404）的一端固设有拨动把（4041），所述棘爪（404）与夹持架（101）之间弹性连接有复位弹簧（405）。

技术总结
本技术公开了一种双臂双截五轴伺服机械手，涉及工业机器人技术领域，包括固定架以及夹持架，所述夹持架的底部安装有固定座，所述固定座的一侧设有第一夹板，所述第一夹板与固定座之间安装有固定机构，所述固定机构包括限位座，所述限位座的内部开设有安装槽，所述安装槽的内部滑动连接有固定块，所述固定块通过加固组件进行固定。本技术通过第一夹板与固定机构之间的配合，实现了第一夹板的适配性更换，以及更换后的自动固定，不仅提高了装置在使用时的实用性，还提高了第一夹板在进行更换时的效率以及更换后的稳定性。

技术研发人员：易后军,易德运,王桂良,易程杰
受保护的技术使用者：安徽台达塑胶科技有限公司
技术研发日：20240116
技术公布日：2024/12/5