一种车辆制动方法、电子设备、程序产品及车辆与流程
本申请涉及车辆，具体涉及一种车辆制动方法、电子设备、程序产品及车辆。
背景技术：
1、车辆制动是指通过特定的装置和机制使行驶中的汽车减速或停车的过程。在电动车以及一些混合动力车中，车辆的制动可以还可以通过能量回收实现。其中，在能量回收时，车辆中的电动机会变为发电机，利用车辆的动能来为电池充电。这使得车辆减速。
2、然而在实际应用中，考虑到动能回收系统以及传统刹车系统的复杂性，如何合理进行车辆刹车时的控制，以使其及时制动是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆制动方法、电子设备、程序产品及车辆，可以通过确定制动路径的制动速度规划，实现对车辆制动系统的反馈控制，以准确且及时地实现车辆制动。
2、第一方面，本申请提供一种车辆制动方法，该方法包括：响应于制动信号，确定目标停车点以及目标停车点与车辆之间的制动路径；对制动路径进行速度规划，确定制动路径的速度规划轨迹，其中，速度规划轨迹包括制动路径中各个位置的期望速度信息；基于速度规划轨迹进行制动，其中，响应于车辆位于制动路径的目标位置，确定车辆在目标位置的实际速度信息以及目标位置在速度规划轨迹中对应的期望速度信息；基于目标位置的实际速度信息以及期望速度信息确定目标位置的制动总扭矩；基于制动总扭矩对车辆进行制动。
3、第二方面，本申请提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述车辆制动方法。
4、第三方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令处理器被执行时实现上述车辆制动方法。可选地，所述计算机程序可以存储在计算机设备的可读存储介质或云端；所述计算机设备的处理器从所述可读存储介质或云端读取所述计算机程序。
5、第四方面，本申请提供一种车辆，该车辆包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有能被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行时，至少一个处理器实现上述车辆制动方法。
6、由此，本申请提供了一种车辆制动方法、电子设备、程序产品及车辆，涉及车辆技术领域。本申请中在车辆制动时，可以对车辆的制动路径进行制动速度规划，确定在制动路径内各个位置的期望制动速度，从而在制动过程中基于各个位置对应的期望制动速度实现了对制动总扭矩进行反馈控制。由此，车辆在制动过程中各个位置的控制策略相互独立且互相解耦，方便了车辆的制动控制。尤其在车辆采用单踏板模式时，将制动的开环控制转化为对总扭矩的反馈控制。此外，本申请的速度规划轨迹中期望速度信息可以连续变化，以使在控制过程中加速度不会发生突变，避免了车辆停车时的耸动，提高车辆的乘坐体验。
技术特征：
1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述对所述制动路径进行速度规划，确定所述制动路径的速度规划轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，所述确定所述制动路径的速度规划条件，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，所述基于所述速度规划条件以及所述车辆的制动前速度对所述制动路径进行速度规划，确定所述制动路径的速度规划轨迹，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述基于所述制动总扭矩控制所述车辆进行制动，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，当所述车辆处于单踏板模式，所述方法还包括：
7.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，所述确定目标停车点以及所述目标停车点与车辆之间的制动路径，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，当计算机程序/指令处理器被执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆制动方法中的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
技术总结
本申请提供了一种车辆制动方法、电子设备、程序产品及车辆，涉及车辆技术领域。本申请中在车辆制动时，可以对车辆的制动路径进行制动速度规划，确定在制动路径内各个位置的期望制动速度，从而在制动过程中基于各个位置对应的期望制动速度实现了对制动总扭矩进行反馈控制。由此，车辆在制动过程中各个位置的控制策略相互独立且互相解耦，方便了车辆的制动控制。尤其在车辆采用单踏板模式时，将制动的开环控制转化为对总扭矩的反馈控制。此外，本申请的速度规划轨迹中期望速度信息可以连续变化，以使在控制过程中加速度不会发生突变，避免了车辆停车时的耸动，提高车辆的乘坐体验。
技术研发人员：席胜涛,李孟君,张猛
受保护的技术使用者：上海集度汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5