车辆控制方法、装置、车辆和存储介质与流程

本技术属于车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、在车辆控制技术领域，尤其是在电动车辆控制技术领域，电机的状态检测组件是电动车辆的电动驱动系统的核心部件。例如，安装在电动汽车的驱动电机上的旋转变压器能够检测和转化驱动电机的转速，并可以将转速上报给驱动电机的控制器，从而可以实现对驱动电机的实时控制。而在一些情况下，旋转变压器可能出现故障而无法继续有效监测驱动电机的转速。在驱动电机的控制器无法获知驱动电机转速的情况下，则难以实现对驱动电机的有效控制。

2、现有技术中的车辆控制方案，在检测到电机的状态检测组件故障的情况下，通常对整个车辆按照高等级故障进行处理，如采用主动短路(act ive short ci rcu it，简称asc)或者采用脉冲关断(switch pu l se off，简称spo)等整车下电处理方式。在这种处理方式下，车辆将无法继续主动行驶。并且，在车辆下电后无法再次上高压，只能等待救援维修。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质，在车辆中的电机的状态检测组件出现故障的情况下，及时针对存在旋变故障的第一电机进行无位置控制，并控制第一电机转为较为安全的限扭矩运行状态，使得车辆能够继续以一定的动力安全地行至救援维修站点。

2、本技术实施例的第一方面提供了一种车辆控制方法，包括：

3、获取车辆的各个电机的故障信息；

4、在故障信息指示第一电机的状态检测组件存在故障的情况下，按照无位置控制模式控制第一电机，并控制第一电机由正常运行状态转为限扭矩运行状态；

5、其中，第一电机是各个电机中的任意一个，第一电机在限扭矩运行状态下的可用扭矩的最大绝对值小于第一电机在正常运行状态下的可用扭矩的最大绝对值。

6、在一种实施方式中，车辆包括多种动力模式，方法还包括：

7、获取当前车辆的动力模式；

8、控制第一电机由正常运行状态转为限扭矩运行状态，包括：

9、根据第一电机的种类和当前车辆的动力模式，确定第一电机的扭矩。

10、在一种实施方式中，车辆的动力模式包括：纯电模式、串联模式和直驱模式，根据第一电机的种类和当前车辆的动力模式，确定第一电机的扭矩，包括：

11、在第一电机为发电机并且当前车辆的动力模式为串联模式或直驱模式的情况下，根据发电机所执行的任务，确定当前发电机的扭矩。

12、在一种实施方式中，根据发电机所执行的任务，确定当前发电机的扭矩，包括：

13、在当前车辆的动力模式为串联模式且发电机在执行启动发动机任务的情况下，确定发电机的扭矩等于第一正扭矩，其中，第一正扭矩大于或等于启动发动机所需的最小正扭矩；

14、在当前车辆的动力模式为串联模式且发电机在执行发电任务的情况下，根据当前车辆的油门状态所对应的需求负扭矩，确定发电机的扭矩等于第一负扭矩，以使发电机为车辆的电池充电，其中，第一负扭矩的绝对值小于或等于需求负扭矩的绝对值；

15、和/或

16、在当前车辆的动力模式为直驱模式且发电机在执行齿轮降噪任务的情况下，确定发电机的扭矩等于第三扭矩，其中第三扭矩小于或等于0。

17、在一种实施方式中，车辆的动力模式包括：纯电模式、串联模式和直驱模式，根据第一电机的种类和当前车辆的动力模式，确定第一电机的扭矩，包括：

18、在第一电机为驱动电机并且当前车辆的动力模式为纯电模式、串联模式或直驱模式的情况下，根据当前车辆的油门状态所对应的需求正扭矩，确定驱动电机的扭矩等于第二正扭矩，其中第二正扭矩的绝对值小于或等于需求正扭矩的绝对值。

19、在一种实施方式中，方法还包括：

20、获取第一电机在无位置控制模式下的扭矩测试数据；

21、根据扭矩测试数据，确定第一电机对应的扭矩阈值；

22、控制第一电机由正常运行状态转为限扭矩运行状态，包括：

23、确定第一电机在限扭矩运行状态下的扭矩小于或等于第一电机对应的扭矩阈值。

24、在一种实施方式中，控制第一电机由正常运行状态转为限扭矩运行状态，还包括：

25、在按照无位置控制模式控制第一电机的过程中的至少部分时刻，在当前的需求扭矩的绝对值小于第一电机对应的扭矩阈值的情况下，确定第一电机在当前的扭矩等于需求扭矩；

26、在需求扭矩的绝对值大于或等于第一电机对应的扭矩阈值的情况下，确定第一电机在当前的扭矩的绝对值等于扭矩阈值。

27、本技术实施例的第二方面提供了一种车辆控制装置，包括：

28、故障信息获取模块，用于获取车辆的各个电机的故障信息；

29、控制模块，用于在故障信息指示第一电机的状态检测组件存在故障的情况下，按照无位置控制模式控制第一电机，并控制第一电机由正常运行状态转为限扭矩运行状态；

30、其中，第一电机是各个电机中的任意一个，第一电机在限扭矩运行状态下的可用扭矩的最大绝对值小于第一电机在正常运行状态下的可用扭矩的最大绝对值。

31、在一种实施方式中，车辆包括多种动力模式，车辆控制装置还包括：

32、动力模式获取模块，用于获取当前车辆的动力模式；

33、控制模块，包括：

34、第一扭矩确定子模块，用于根据第一电机的种类和当前车辆的动力模式，确定第一电机的扭矩。

35、在一种实施方式中，车辆的动力模式包括：纯电模式、串联模式和直驱模式，第一扭矩确定子模块，包括：

36、第一扭矩确定单元，用于在第一电机为发电机并且当前车辆的动力模式为串联模式或直驱模式的情况下，根据发电机所执行的任务，确定当前发电机的扭矩。

37、在一种实施方式中，第一扭矩确定单元，包括：

38、第一确定子单元，用于在当前车辆的动力模式为串联模式且发电机在执行启动发动机任务的情况下，确定发电机的扭矩等于第一正扭矩，其中，第一正扭矩大于或等于启动发动机所需的最小正扭矩；

39、第二确定子单元，用于在当前车辆的动力模式为串联模式且发电机在执行发电任务的情况下，根据当前车辆的油门状态所对应的需求负扭矩，确定发电机的扭矩等于第一负扭矩，以使发电机为车辆的电池充电，其中，第一负扭矩的绝对值小于或等于需求负扭矩的绝对值；

40、和/或

41、第三确定子单元，用于在当前车辆的动力模式为直驱模式且发电机在执行齿轮降噪任务的情况下，确定发电机的扭矩等于第三扭矩，其中第三扭矩小于或等于0。

42、在一种实施方式中，车辆的动力模式包括：纯电模式、串联模式和直驱模式，第一扭矩确定子模块，包括：

43、第二扭矩确定单元，用于在第一电机为驱动电机并且当前车辆的动力模式为纯电模式、串联模式或直驱模式的情况下，根据当前车辆的油门状态所对应的需求正扭矩，确定驱动电机的扭矩等于第二正扭矩，其中第二正扭矩的绝对值小于或等于需求正扭矩的绝对值。

44、在一种实施方式中，车辆控制装置还包括：

45、测试数据获取模块，用于获取第一电机在无位置控制模式下的扭矩测试数据；

46、阈值确定模块，用于根据扭矩测试数据，确定第一电机对应的扭矩阈值；

47、控制模块，还用于：确定第一电机在限扭矩运行状态下的扭矩小于或等于第一电机对应的扭矩阈值。

48、在一种实施方式中，控制模块，还用于：

49、在按照无位置控制模式控制第一电机的过程中的至少部分时刻，在当前的需求扭矩的绝对值小于第一电机对应的扭矩阈值的情况下，确定第一电机在当前的扭矩等于需求扭矩；

50、在需求扭矩的绝对值大于或等于第一电机对应的扭矩阈值的情况下，确定第一电机在当前的扭矩的绝对值等于扭矩阈值。

51、本技术实施例的第三方面提供了一种车辆，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述车辆控制方法的步骤。

52、本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。

53、本技术实施例的第一方面提供的车辆控制方法，可以在车辆中的电机的状态检测组件出现故障的情况下，不仅能够及时针对存在旋变故障的第一电机进行无位置控制，使得第一电机依然可以运行，从而使得车辆能够继续以一定的动力行驶至救援维修站点。并且，通过控制第一电机转为较为安全的限扭矩运行状态，降低了硬件受损的风险，提高了车辆控制的安全性。

54、可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括多种动力模式，所述方法还包括：

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的动力模式包括：纯电模式、串联模式和直驱模式，所述根据所述第一电机的种类和当前所述车辆的动力模式，确定所述第一电机的扭矩，包括：

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述发电机所执行的任务，确定当前所述发电机的扭矩，包括：

5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的动力模式包括：纯电模式、串联模式和直驱模式，所述根据所述第一电机的种类和当前所述车辆的动力模式，确定所述第一电机的扭矩，包括：

6.如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制所述第一电机由正常运行状态转为限扭矩运行状态，还包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取车辆的各个电机的故障信息；在故障信息指示第一电机的状态检测组件存在故障的情况下，按照无位置控制模式控制第一电机，并控制第一电机由正常运行状态转为限扭矩运行状态；其中，第一电机是各个电机中的任意一个，第一电机在限扭矩运行状态下的可用扭矩的最大绝对值小于第一电机在正常运行状态下的可用扭矩的最大绝对值。在电机的状态检测组件故障的时，及时对电机进行无位置控制，使得电机依然可以运行，从而使得车辆能够继续以一定的动力主动前行至救援维修站点。并且，通过控制电机转为较为安全的限扭矩运行状态，降低了硬件受损的风险，提高了车辆控制的安全性。

技术研发人员：韩锋,冯小刚,陈建强,肖磊,杜韦丽
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5