扭矩监控方法、车载设备、车辆及计算机程序产品与流程

本公开涉及扭矩监控，具体而言，涉及一种扭矩监控方法、车载设备、车辆及计算机程序产品。

背景技术：

1、电动汽车的扭矩范围大，扭矩响应快，一旦扭矩失控将会给驾驶员以及周围行人带来很大的安全威胁，因此电动汽车的功能安全中基本都将扭矩监控(例如避免非预期的车辆加速)作为其中一项重要的安全目标。目前对电动汽车的扭矩监控方法，大多是根据电机直流侧母线电压、电机工作电流、以及电机转速，通过直流侧转矩估算模型计算出电机估算扭矩。然后根据速比转换得到轮端估算扭矩，该方法依赖于部署在直流侧的电流传感器。然而，目前的一些电机控制器，已经取消了直流侧的电流传感器，因此导致难以实现对车辆扭矩的监控。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种扭矩监控方法、车载设备、车辆及计算机程序产品。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种扭矩监控方法，所述方法包括：

3、获取目标车辆上动力电池的电压、以及输出电流，并根据所述电压和所述输出电流，确定动力电池的输出总功率；获取目标车辆上目标附件的附件功率；

4、根据所述输出总功率、和所述附件功率之间的差异，估计目标车辆上电机的电机功率；

5、根据所述电机功率，确定目标车辆的轮端估算扭矩；

6、基于所述轮端估算扭矩对所述目标车辆进行扭矩监控。

7、一种可选的实施方式中，所述基于所述轮端估算扭矩对所述目标车辆进行扭矩监控，包括：

8、获取目标车辆的行驶状态信息，并基于所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在行驶过程中的轮端安全扭矩；

9、基于所述轮端估算扭矩、以及所述轮端安全扭矩，确定所述目标车辆是否处于安全驾驶状态的检测结果；

10、响应于所述检测结果指示所述目标车辆处于非安全驾驶状态，执行用于降低轮端扭矩的驾驶控制措施。

11、一种可选的实施方式中，所述基于所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在行驶过程中的轮端安全扭矩，包括：

12、基于所述行驶状态信息，确定初始轮端安全扭矩；所述行驶状态信息包括下述至少一种：油门踏板开度、刹车踏板开度、档位、车速、以及干预扭矩信号；

13、基于所述初始轮端安全扭矩、以及预先确定的扭矩浮动安全系数，确定所述轮端安全扭矩。

14、一种可选的实施方式中，根据所述电机功率，确定目标车辆的轮端估算扭矩，具体包括：

15、确定所述电机的当前工作模式；其中，所述当前工作模式包括：驱动模式或者能量回收模式；

16、根据所述当前工作模式，确定和所述当前工作模式匹配的目标关联关系；

17、其中，针对所述当前工作模式为驱动模式的情况，所述目标关联关系包括：所述轮端估算扭矩和所述电机功率成正比，和车轮实际转速成反比，和电机效率成反比；

18、针对所述当前工作模式为能量回收模式的情况，所述目标关联关系包括：所述轮端估算扭矩和所述电机功率成正比，和所述车轮实际转速成反比，和所述电机效率成正比；

19、将所述电机功率作为自变量，代入到和所述目标关联关系对应的关系式中，得到所述目标车辆的轮端估算扭矩。

20、一种可选的实施方式中，还包括：获取所述目标车辆的当前车速以及车轮半径，并根据所述当前车速和所述车轮半径，确定所述车轮实际转速；以及，获取所述电机效率；

21、所述将所述电机功率作为自变量，代入到和所述目标关联关系对应的关系式中，得到所述目标车辆的轮端估算扭矩，包括：

22、将所述电机功率、所述车轮实际转速以及所述电机效率作为自变量代入到所述关系式中，得到所述轮端估算扭矩。

23、一种可选的实施方式中，所述确定所述电机的当前工作模式，包括：

24、根据所述动力电池的电压、以及输出电流，确定输出总功率；

25、将所述输出总功率和第一功率阈值进行比对；响应于所述输出总功率和第一功率阈值的比对结果指示所述输出总功率大于所述第一功率阈值，确定所述电机的当前工作模式为驱动模式；响应于所述比对结果指示所述输出总功率小于或者等于所述第一功率阈值，确定所述电机的当前工作模式为能量回收模式；

26、或者，

27、将所述电机功率和预设的第二功率阈值进行比对；响应于所述电机功率大于所述第二功率阈值，确定所述电机的当前工作模式为驱动模式；响应于所述电机功率小于或者等于所述第二功率阈值，确定所述电机的当前工作模式为能量回收模式。

28、一种可选的实施方式中，所述基于所述轮端估算扭矩、以及所述轮端安全扭矩，确定所述目标车辆是否处于安全驾驶状态的检测结果，包括：

29、确定所述轮端估算扭矩、以及所述轮端安全扭矩之间的差值绝对值；

30、将所述差值绝对值和预设的扭矩安全偏差阈值进行比对；

31、响应于所述差值绝对值小于或者等于所述扭矩安全偏差阈值，确定所述检测结果指示所述目标车辆处于安全驾驶状态；

32、响应于所述差值绝对值大于所述扭矩安全偏差阈值，确定所述检测结果指示所述目标车辆处于非安全驾驶状态。

33、第二方面，本公开实施例还提供一种车载设备，包括：处理器；所述处理器用于执行如第一方面、或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

34、第三方面，本公开可选实现方式还提供一种车辆，该车辆执行如上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤，或者部署有如第二方面所述的车载设备。

35、第四方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行第一方面、或第一方面中任意一项所述的扭矩监控方法的步骤。

36、本公开实施例通过目标车辆上动力电池的电压和输出电流来确定动力电池的输出总功率，并根据该输出总功率和目标车辆上目标附件的附件功率之间的差异，来估计目标车辆上电机的电机功率，然后根据电机功率确定目标车辆的轮端估算扭矩，这样实现在不依赖直流侧电流传感器的情况下，得到轮端估算扭矩，再根据轮端估算扭矩对目标车辆进行扭矩监控。

37、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种扭矩监控方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮端估算扭矩对所述目标车辆进行扭矩监控，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在行驶过程中的轮端安全扭矩，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机功率，确定目标车辆的轮端估算扭矩，具体包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆的当前车速以及车轮半径，并根据所述当前车速和所述车轮半径，确定所述车轮实际转速；以及，获取所述电机效率；

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述确定所述电机的当前工作模式，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮端估算扭矩、以及所述轮端安全扭矩，确定所述目标车辆是否处于安全驾驶状态的检测结果，包括：

8.一种车载设备，其特征在于，处理器；所述处理器用于执行如权利要求1-7任一项所述的扭矩监控方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆执行如权利要求1至7任一项所述的扭矩监控方法的步骤，或者部署有如权利要求8所述的车载设备。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行如权利要求1-7任意一项所述的扭矩监控方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种扭矩监控方法、车载设备、车辆及计算机程序产品，其中，所述方法包括：获取目标车辆上动力电池的电压、以及输出电流，并根据所述电压和所述输出电流，确定动力电池的输出总功率；获取目标车辆上目标附件的附件功率；根据所述输出总功率、和所述附件功率之间的差异，估计目标车辆上电机的电机功率；根据所述电机功率，确定目标车辆的轮端估算扭矩；基于所述轮端估算扭矩对所述目标车辆进行扭矩监控。

技术研发人员：刘志恒
受保护的技术使用者：集度科技（武汉）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5