转向机构、底盘以及移动装置的制作方法

本申请涉及运动机构，特别是涉及一种转向机构、底盘以及移动装置。

背景技术：

1、目前市场上的割草机器人普遍采用两驱模式行进，也即是后轮为驱动轮，前轮为万向从动轮，行进灵活且便于维护。但这种割草机器人的转向方式是通过采用四个轮子差速运行来实现转向、调头、原地转圈等动作；这种差速结构不仅结构复杂成本较高，且需要配套驱动单元和复杂的控制单元，而且不适用于草坪的使用环境，导致客户使用体验较差。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对当前转向机构与草坪不适配导致使用体验差的问题，提供一种转向机构、底盘以及移动装置。

2、本申请实施例的第一方面提供一种转向机构，包括：转向悬架，用于连接外部固定；两个转向轮，分别可摆动地安装于所述转向悬架两端；转向器，固定于所述转向悬架上；以及传动组件，所述转向器通过所述传动组件与所述转向轮传动连接；所述转向器能够使得两个所述转向轮相对所述转向悬架朝同侧摆动，且两个所述转向轮的摆动角度不相等。

3、在其中一个实施例中，位于所述转向悬架右端的所述转向轮的摆动角度为第一摆动角度,位于所述转向悬架左端的所述转向轮的摆动角度为第二摆动角度；当所述传动组件使得两个所述转向轮相对所述转向悬架均朝右侧摆动，所述第一摆动角度大于所述第二摆动角度；当所述传动组件使得两个所述转向轮相对所述转向悬架均朝左侧摆动，所述第一摆动角度小于所述第二摆动角度。

4、在其中一个实施例中，所述传动组件包括两个摇臂；两个所述摇臂的一端分别与所述转向悬架两端铰接；两个所述转向轮分别转动架设在对应的所述摇臂的下方。

5、在其中一个实施例中，所述传动组件包括连杆以及推杆；所述连杆的一端铰接于所述转向悬架的中部且与所述转向器的转动轴传动连接；所述推杆与所述转向悬架间隔设置，所述连杆的另一端铰接于所述推杆上，且所述推杆的两端分别与两个所述摇臂铰接。

6、在其中一个实施例中，每个所述摇臂包括具有第一铰接部以及第二铰接部；两个所述摇臂的第二铰接部分别与所述推杆的两端铰接；两个所述摇臂的第一铰接部分别与所述转向悬架的两端连接。

7、在其中一个实施例中，所述转向器为电机或者气缸。

8、在其中一个实施例中，所述转向机构包括编码感应器以及磁性元件，所述磁性元件设置在所述转向器的转动轴上；所述编码感应器固定在所述转向悬架上，用于感应所述磁性元件的旋转角度。

9、在其中一个实施例中，所述转向机构包括两个减震器，两个所述减震器分别设置在所述转向悬架两端，与所述转向轮连接。

10、本申请实施例的第二方面提供一种底盘，包括上述的转向机构。

11、本申请实施例的第三方面提供一种移动装置，包括上述的底盘。

12、有益效果是：

13、本申请实施例的一种转向机构、底盘以及移动装置，通过设计转向悬架、两个转向轮、转向器以及传动组件；转向悬架用于连接外部固定；两个转向轮分别可摆动地安装于转向悬架两端；转向器固定于转向悬架上；转向器通过传动组件与转向轮传动连接，进而能够使得两个转向轮相对转向悬架朝同侧摆动，从而实现转向轮在行进方向上的偏转；两个转向轮的摆动角度不相等，使得两个转向轮的转弯半径可以相汇于原点m点，因此，即无论向哪一侧进行偏转，两个转向轮可以绕着该原点m以圆弧路线行进，且彼此之间由于同心设置，使得转弯的路径能够保持一致，两个转向轮无需在草坪上滑动摩擦，进而可以有效地避免对草坪造成磨损，提高转向机构与草坪的适配性，进而改善客户使用体验。

技术特征：

1.一种转向机构，其特征在于，所述转向机构包括：

2.根据权利要求1所述的转向机构，其特征在于，位于所述转向悬架（10）右端的所述转向轮（20）的摆动角度为第一摆动角度,位于所述转向悬架（10）左端的所述转向轮（20）的摆动角度为第二摆动角度；

3.根据权利要求1或2所述的转向机构，其特征在于，所述传动组件（30）包括两个摇臂（33）；两个所述摇臂（33）的一端分别与所述转向悬架（10）两端铰接；

4.根据权利要求3所述的转向机构，其特征在于，所述传动组件（30）包括连杆（31）以及推杆（32）；

5.根据权利要求4所述的转向机构，其特征在于，每个所述摇臂（33）包括具有第一铰接部（331）以及第二铰接部（332）；

6.根据权利要求1或2所述的转向机构，其特征在于，所述转向器（40）为电机或者气缸。

7.根据权利要求1或2所述的转向机构，其特征在于，所述转向机构包括编码感应器（50）以及磁性元件（51），所述磁性元件（51）设置在所述转向器（40）的转动轴（41）上；所述编码感应器（50）固定在所述转向悬架（10）上，用于感应所述磁性元件（51）的旋转角度。

8.根据权利要求1或2所述的转向机构，其特征在于，所述转向机构包括两个减震器（60），两个所述减震器（60）分别设置在所述转向悬架（10）两端，与所述转向轮（20）连接。

9.一种底盘，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的转向机构。

10.一种移动装置，其特征在于，包括如权利要求9所述的底盘。

技术总结
本申请涉及一种转向机构、底盘以及移动装置，包括：转向悬架，用于连接外部固定；两个转向轮，分别可摆动地安装于所述转向悬架两端；转向器，固定于所述转向悬架上；以及传动组件，所述转向器通过所述传动组件与所述转向轮传动连接；所述转向器能够使得两个所述转向轮相对所述转向悬架朝同侧摆动，且两个所述转向轮的摆动角度不相等。本申请实施例的一种转向机构、底盘以及移动装置，具有与草坪适配性好，使用体验佳的优点。

技术研发人员：贺海军,康剑杰,祝锦程,钟学森,朱建
受保护的技术使用者：深圳拓邦股份有限公司
技术研发日：20231229
技术公布日：2024/12/5