涂胶抓手、涂胶抓手与托盘套件以及机器人的制作方法

本技术涉及汽车装配，尤其涉及一种涂胶抓手、涂胶抓手与托盘套件以及机器人。

背景技术：

1、传统的汽车侧窗玻璃安装，主要采用人安装，工人手动拿着侧窗玻璃涂胶并安装到汽车侧窗上，该方式存在劳动强度大、效率低、人工装配差异性大等问题。为解决这些问题，引入自动化安装的方式，采用机器人安装，通过机器人抓取侧窗玻璃进行涂胶等操作。现有的涂胶机器人上设置有涂胶抓手，涂胶抓手上设置有涂胶抓手吸盘，以通过涂胶抓手吸盘来吸附侧窗玻璃从而实现侧窗玻璃的抓取。但是在实际使用中，侧窗玻璃通过料车转运而来，因侧窗玻璃较小、一次使用为多块，因此，一辆汽车上的侧窗玻璃通常是通过放置在料车上的托盘来装载，而为了一次性转运更多侧窗玻璃，托盘一般是堆叠放置的，因此，现有的仅能抓取侧窗玻璃的涂胶抓手不能处理托盘，托盘还需要人工转移走或者是通过其他方式转移走。

技术实现思路

1、针对以上不足，本实用新型提供一种涂胶抓手、涂胶抓手与托盘套件以及机器人，以适用于装载于托盘上的侧窗玻璃的使用。

2、为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一方面，一种涂胶抓手，包括有：

4、涂胶抓手本体，其用于安装在取料涂胶机器人上；

5、涂胶抓手定位销，其设置于所述涂胶抓手本体上，用于插入装载侧窗玻璃的托盘的涂胶抓手定位孔内；

6、第二摆动气缸，其设置于所述涂胶抓手本体上，其上安装有用于勾紧装载侧窗玻璃的托盘的涂胶抓手勾紧件的第二勾紧臂；

7、托盘支撑块，其设置于所述涂胶抓手本体上，用于支撑顶住托盘；

8、涂胶抓手吸盘，其设置于所述涂胶抓手本体上，用于吸附装载于托盘的侧窗玻璃。

9、在一种优选的涂胶抓手中，所述涂胶抓手定位销和第二摆动气缸分别设置在所述涂胶抓手本体相对的两侧。

10、在一种优选的涂胶抓手中，所述涂胶抓手本体上设置有涂胶抓手支撑件。

11、在一种优选的涂胶抓手中，所述涂胶抓手本体包括有第一半区和第二半区，所述第一半区和第二半区分别位于所述涂胶抓手本体的两端，所述第一半区和第二半区上分别设置有涂胶抓手吸盘和涂胶抓手支撑件。

12、在一种优选的涂胶抓手中，所述第一半区和第二半区上的涂胶抓手吸盘和涂胶抓手支撑件分别为多个。

13、在一种优选的涂胶抓手中，涂胶抓手支撑件的端部为圆形。

14、另一方面，一种涂胶抓手与托盘套件，包括有上述所述的涂胶抓手，还包括有托盘，其中，所述涂胶抓手能够抓取所述托盘。

15、在一种优选的涂胶抓手与托盘套件中，所述托盘包括有托盘本体，所述托盘本体的两侧中部位置处设置有用于定位的涂胶抓手定位件和用于抓紧的涂胶抓手勾紧件，以当所述涂胶抓手能够抓取所述托盘时，所述涂胶抓手定位销匹配插入所述涂胶抓手定位件且所述第二勾紧臂勾紧所述涂胶抓手勾紧件。

16、在一种优选的涂胶抓手与托盘套件中，所述涂胶抓手定位件的顶部开所有用于插入所述涂胶抓手定位销的涂胶抓手定位孔。

17、又一方面，一种机器人，包括有上述所述的涂胶抓手。

18、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种涂胶抓手、涂胶抓手与托盘套件以及机器人，能够同时抓取托盘和侧窗玻璃并将托盘和侧窗玻璃进行分开，从而能够逐层抓取托盘及其上的侧窗玻璃，实现抓取侧窗玻璃时对空托盘的一并处理，自动化程度更高，操作程序更简单、效率更高。

技术特征：

1.一种涂胶抓手，其特征在于，包括有：

2.根据权利要求1所述的涂胶抓手，其特征在于，所述涂胶抓手定位销(12)和第二摆动气缸(13)分别设置在所述涂胶抓手本体(11)相对的两侧。

3.根据权利要求1所述的涂胶抓手，其特征在于，所述涂胶抓手本体(11)上设置有涂胶抓手支撑件(16)。

4.根据权利要求3所述的涂胶抓手，其特征在于，所述涂胶抓手本体(11)包括有第一半区和第二半区，所述第一半区和第二半区分别位于所述涂胶抓手本体(11)的两端，所述第一半区和第二半区上分别设置有涂胶抓手吸盘(14)和涂胶抓手支撑件(16)。

5.根据权利要求4所述的涂胶抓手，其特征在于，所述第一半区和第二半区上的涂胶抓手吸盘(14)和涂胶抓手支撑件(16)分别为多个。

6.根据权利要求3所述的涂胶抓手，其特征在于，涂胶抓手支撑件(16)的端部为圆形。

7.一种涂胶抓手与托盘套件，其特征在于，包括有权利要求1至6任一项所述的涂胶抓手，还包括有托盘(20)，其中，所述涂胶抓手能够抓取所述托盘(20)。

8.根据权利要求7所述的涂胶抓手与托盘套件，其特征在于，所述托盘(20)包括有托盘本体(21)，所述托盘本体(21)的两侧中部位置处设置有用于定位的涂胶抓手定位件(22)和用于抓紧的涂胶抓手勾紧件(25)，以当所述涂胶抓手能够抓取所述托盘(20)时，所述涂胶抓手定位销(12)匹配插入所述涂胶抓手定位件(22)且所述第二勾紧臂(15)勾紧所述涂胶抓手勾紧件(25)。

9.根据权利要求8所述的涂胶抓手与托盘套件，其特征在于，所述涂胶抓手定位件(22)的顶部开所有用于插入所述涂胶抓手定位销(12)的涂胶抓手定位孔(23)。

10.一种机器人，其特征在于，包括有权利要求1至6任一项所述的涂胶抓手。

技术总结
本技术公开一种涂胶抓手、涂胶抓手与托盘套件以及机器人。涂胶抓手包括：涂胶抓手本体；涂胶抓手定位销，其设置于涂胶抓手本体上，用于插入装载侧窗玻璃的托盘的涂胶抓手定位孔内；第二摆动气缸，其设置于涂胶抓手本体上，其上安装有用于勾紧装载侧窗玻璃的托盘的涂胶抓手勾紧件的第二勾紧臂；托盘支撑块，其设置于涂胶抓手本体上，用于支撑顶住托盘；涂胶抓手吸盘，其设置于涂胶抓手本体上，用于吸附装载于托盘的侧窗玻璃。本技术能够同时抓取托盘和侧窗玻璃并将托盘和侧窗玻璃进行分开，从而能够逐层抓取托盘及其上的侧窗玻璃，实现抓取侧窗玻璃时对空托盘的一并处理，自动化程度更高，操作程序更简单、效率更高。

技术研发人员：刘桂永,郭瑞,李君
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：20231229
技术公布日：2024/12/5