一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法与流程

本发明涉及鸡舍清洗，具体为一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法。

背景技术：

1、鸡肉和鸡蛋作为全球人类饮食中不可或缺的动物性食品，其生产与供应在全球范围内都具有重要地位。据统计，鸡肉的全球产量占到了家禽肉总产量的60％以上，显示了其在家禽养殖业中的主导地位。随着市场需求的不断增长，养鸡业的规模化和现代化水平也在持续提高。

2、在现代养鸡业中，鸡舍清洗是确保养鸡效益、维护鸡舍环境卫生以及预防疾病传播的关键环节。良好的鸡舍卫生条件直接影响到鸡只的健康和生产效率。然而，传统的鸡舍清洗多采用人工操作，具体包括使用高压水枪进行冲洗。这种方法不仅劳动强度大，而且效率低下，清洗质量也因人而异、难以保证统一标准。长时间操作高压水枪不仅容易使工人疲劳，而且在潮湿、污秽的环境中工作，对工人的身体健康构成潜在威胁。

3、现有的人工鸡舍清洗方法虽然普遍使用，但存在显著不足，包括高劳动强度、清洗效果的不一致性以及对操作员健康的潜在威胁。具体来说，操作员需要长时间手持高压水枪，这不仅容易引起疲劳，而且由于长时间在潮湿、污染的环境中工作，可能对健康产生不良影响。此外，手工操作依赖个人技能和经验，导致清洗质量难以保持一致，效率也远低于现代化养鸡业对规模化和标准化的需求。这些限制凸显了自动化清洗技术的必要性，旨在提升清洗效率，确保清洗质量的统一，并减少人力需求。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，解决了的现有的人工鸡舍清洗方法依赖个人技能和经验，导致清洗质量难以保持一致，效率也远低于现代化养鸡业对规模化和标准化的需求问题。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，包括以下步骤：

3、步骤一、所述鸡舍包括舍体，所述舍体包括天花板、墙面和地面，所述舍体内间隔排列有多排鸡笼，相邻两排所述鸡笼之间形成通道，所述鸡笼设置有四层，四层所述鸡笼按照由上到下的顺序依次叠设，每层所述鸡笼包括笼架、笼底、食槽和水线；所述清洗机器人包括agv底盘、升降机构、机械臂及清洗机构,所述清洗机构包括喷枪、高压水管及自动卷管机，所述升降机构和自动卷管机分别设置在agv底盘上，所述机械臂设置在升降机构上，所述喷枪装配在机械臂上，所述喷枪上设置有喷嘴，所述喷枪通过高压水管与高压清洗机连通，所述自动卷管机用于实现高压水管的自动释放和回收，所述agv底盘中设置有控制器，所述升降机构、机械臂及清洗机构均与控制器连接；

4、步骤二、控制所述清洗机器人行进到当前通道的起始位置，然后控制所述清洗机器人沿当前通道逐个站点初洗两侧的鸡笼；当所述清洗机器人到达当前通道的终止位置后，控制所述清洗机器人退回到当前通道的起始位置，退回的过程中以倒退的方式沿当前通道逐个站点再一次初洗两侧的鸡笼，初洗采用打湿工艺；

5、步骤三、完成当前通道的初洗后，控制所述清洗机器人逐通道初洗完全部通道两侧的鸡笼；

6、步骤四、控制所述清洗机器人行进到当前通道的起始位置，然后控制所述清洗机器人沿当前通道逐个站点精洗两侧的鸡笼；当所述清洗机器人到达当前通道的终止位置后，控制所述清洗机器人退回到当前通道的起始位置，退回的过程中以倒退的方式沿当前通道逐个站点再一次精洗两侧的鸡笼，精洗采用精洗工艺；

7、步骤五、完成当前通道的精洗后，控制所述清洗机器人逐通道精洗完全部通道两侧的鸡笼，清洗结束。

8、优选的，所述清洗机器人对当前通道两侧的鸡笼均采用站点式初洗和精洗，初洗和精洗过程均分为寻站和站点清洗，寻站过程中清洗机器人一边行走一边进行清洗作业，站点清洗主要完成鸡笼的清洗。

9、优选的，所述清洗机器人对当前通道两侧的鸡笼均按照先上两层后下两层的顺序进行初洗和精洗，清洗先后顺序依次为：上两层初洗、下两层初洗、上两层精洗、下两层精洗。

10、优选的，初洗上两层时，寻站过程中清洗天花板；精洗上两层时，寻站过程中清洗食槽；初洗下两层时，寻站过程中清洗食槽；精洗下两层时，寻站过程中清洗地面。

11、优选的，初洗上两层时，到达站点后先打湿笼底再清洗笼架；精洗上两层时，到达站点后先精洗笼底再精洗水线；初洗下两层时，到达站点后先打湿笼底再清洗笼架；精洗下两层时，到达站点后先精洗笼底再精洗水线。

12、优选的，所述打湿工艺和精洗工艺分别采用不同的喷嘴和不同的水压，以及加载不同的工艺参数。

13、优选的，所述打湿工艺采用发散喷嘴，快速浸湿鸡笼；所述精洗工艺采用直射喷嘴，对鸡笼脏污严重区域进行深层清洗。

14、优选的，所述喷枪的附近设置有图像捕捉设备，用于在清洗后捕捉清洗区域的图像，控制器通过分析这些图像评估清洗效果。

15、优选的，所述图像通过预训练的机器学习模型进行分析，模型比对清洗前后的图像差异以确定是否需要重复清洗。

16、优选的，完成全部通道清洗后，所述清洗机器人再逐通道对两侧的鸡笼喷洒消毒剂，消毒路径与初洗路径相同。

17、本发明提供了一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法。具备以下有益效果：

18、1、使用清洗机器人清洗整栋鸡舍时，采用了打湿和精洗两种清洗工艺，打湿和精洗工艺分别采用不同的喷嘴和不同的机器人清洗轨迹，可实现对整栋鸡舍的快速、高效、全覆盖清洗，既能保证清洗质量，又可节约清洗用水。打湿工艺采用发散喷嘴，可完成整栋鸡舍的快速浸湿，通过一段时间的浸润，使得鸡笼的清洗更容易，从而减少用水。

19、2、本发明通过自动化控制清洗机器人沿预定路径执行特定清洗任务，并利用实时调整的高效喷嘴系统，不仅显著提高了清洗速度和频率，同时保证了深度清洁，避免了人工清洗中的不均匀问题，从而维持鸡舍的卫生标准并防止疾病的传播。

技术特征：

1.一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，所述清洗机器人对当前通道(9)两侧的鸡笼(8)均采用站点式初洗和精洗，初洗和精洗过程均分为寻站和站点清洗，寻站过程中清洗机器人一边行走一边进行清洗作业，站点清洗主要完成鸡笼(8)的清洗。

3.根据权利要求2所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，所述清洗机器人对当前通道(9)两侧的鸡笼(8)均按照先上两层后下两层的顺序进行初洗和精洗，清洗先后顺序依次为：上两层初洗、下两层初洗、上两层精洗、下两层精洗。

4.根据权利要求3所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，初洗上两层时，寻站过程中清洗天花板(5)；精洗上两层时，寻站过程中清洗食槽(803)；初洗下两层时，寻站过程中清洗食槽(803)；精洗下两层时，寻站过程中清洗地面(7)。

5.根据权利要求4所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，初洗上两层时，到达站点后先打湿笼底(802)再清洗笼架(801)；精洗上两层时，到达站点后先精洗笼底(802)再精洗水线；初洗下两层时，到达站点后先打湿笼底(802)再清洗笼架(801)；精洗下两层时，到达站点后先精洗笼底(802)再精洗水线。

6.根据权利要求1所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，所述打湿工艺和精洗工艺分别采用不同的喷嘴和不同的水压，以及加载不同的工艺参数。

7.根据权利要求6所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，所述打湿工艺采用发散喷嘴，快速浸湿鸡笼(8)；所述精洗工艺采用直射喷嘴，对鸡笼(8)脏污严重区域进行深层清洗。

8.根据权利要求1所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，所述喷枪(401)的附近设置有图像捕捉设备，用于在清洗后捕捉清洗区域的图像，控制器通过分析这些图像评估清洗效果。

9.根据权利要求8所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，所述图像通过预训练的机器学习模型进行分析，模型比对清洗前后的图像差异以确定是否需要重复清洗。

10.根据权利要求1所述的一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，其特征在于，完成全部通道(9)清洗后，所述清洗机器人再逐通道(9)对两侧的鸡笼(8)喷洒消毒剂，消毒路径与初洗路径相同。

技术总结
本发明涉及鸡舍清洗技术领域，公开了一种清洗机器人自动清洗鸡舍的方法，包括以下步骤：步骤一、清洗机器人包括AGV底盘、升降机构、机械臂及清洗机构；步骤二、控制清洗机器人行进到当前通道的起始位置，然后控制清洗机器人沿当前通道逐个站点初洗两侧的鸡笼；当清洗机器人到达当前通道的终止位置后，控制清洗机器人退回到当前通道的起始位置，退回的过程中以倒退的方式沿当前通道逐个站点再一次初洗两侧的鸡笼，初洗采用打湿工艺；步骤三、完成当前通道的初洗后，控制清洗机器人逐通道初洗完全部通道两侧的鸡笼；本发明采用了打湿和精洗两种清洗工艺，可实现对整栋鸡舍的快速、高效、全覆盖清洗，既能保证清洗质量，又可节约清洗用水。

技术研发人员：王建兵,孙克争,徐智浩,周雪峰,黄情宇,王罡,倪进,黄伟伟
受保护的技术使用者：温氏食品集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5