一种割台高度标定装置、方法、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及农业机械，尤其是涉及一种割台高度标定装置、方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、割台高度是指收割机割台底部与地面(或作物根部)之间的距离。合理的割台高度能够确保作物被有效收割，同时减少漏割和作物根部损伤，提高收割质量和效率。不同作物的高度和密度不同，因此割台的最佳高度也会有所差异。在实际操作中，需要根据具体作物的生长情况来调整割台高度。割台高度标定是收割机作业中一个重要且精细的调整过程，通常与收割机的其他参数(如前进速度、割刀转速等)相结合，它直接影响到收割效率、作物损失率以及留茬高度等多个方面，通过合理的割台高度标定方法可以确保收割作业的顺利进行并达到预期的收割效果。在现有技术中，驾驶员通过观察作物的高度和密度，手动调整割台高度。但是会导致大大增加驾驶员的劳动强度，使其不能够更专注于其他方面的操作和控制。所以，如何对割台的高度进行标定成为不容小觑的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种割台高度标定装置、方法、电子设备及存储介质，通过收割机配备的割台高度传感器，可以实时监测割台与地面(或作物)之间的距离，并自动调整割台高度，以实现最佳的收割效果，过标定割台高度，可以确保割台与地面或作物之间保持一个最优的距离，从而避免割台过低导致割刀扎入土中或过高导致谷粒损失加大，有助于提高收割效率以及提升收割质量。

2、本技术实施例提供了一种割台高度标定装置，所述割台高度标定装置包括智能显示终端、车载控制模块以及割台高度传感器，所述割台高度传感器包括磁铁与霍尔元件，所述磁铁安装在割台上，所述霍尔元件安装在机架上，所述割台高度传感器与所述车载控制模块通信连接，所述车载控制模块与所述智能显示终端通过can总线连接；其中，

3、所述智能显示终端，用于响应于用户的割台高度标定指令，将所述割台高度标定指令发送给所述车载控制模块，对接收到的割台的多个标定高度值进行保存；

4、所述车载控制模块，用于接收到割台高度标定指令后控制割台移动至待标定位置，基于所述割台高度传感器发送的电压信号以及所述待标定位置相对应的参考电压标定范围对割台进行高度标定处理，确定出所述割台的多个标定高度值，将所述割台的标定高度值发送给所述智能显示终端；

5、所述割台高度传感器，用于当检测到割台移动至待标定位置时霍尔元件所处的磁场强度发生变化，基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述待标定位置时的电压信号。

6、在一种可能的实施方式之中，所述割台高度传感器在用于当检测到割台移动至待标定位置时霍尔元件所处的磁场强度发生变化，基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述待标定位置时的电压信号时，所述割台高度传感器具体用于：

7、当检测到所述割台移动至第一待标定位置以及第二待标定位置时霍尔元件所处的磁场强度发生变化，基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述第一待标定位置时的第一电压信号以及在所述第二待标定位置时的第二电压信号；其中，所述第一待标定位置为最高点位置，所述第二待标定位置为最低点位置。

8、在一种可能的实施方式之中，针对于所述第一电压信号，所述割台高度传感器在用于基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述待标定位置时的电压信号时，所述割台高度传感器具体用于：

9、当所述割台移动至第一待标定位置时，确定出当前的磁场强度的变化值；

10、基于当前的磁场强度的变化值，确定出在当前的磁场强度的变化下所述霍尔元件的霍尔电压信号；

11、对所述霍尔电压信号进行放大处理、滤波处理和以及转换处理，确定出所述割台在所述第一待标定位置时的第一电压信号。

12、在一种可能的实施方式之中，所述车载控制模块在用于基于所述割台高度传感器发送的电压信号以及所述待标定位置相对应的参考电压标定范围对割台进行高度标定处理，确定所述割台的多个标定高度值时，所述车载控制模块具体用于：

13、针对于所述第一待标定位置，检测所述第一电压信号是否在第一参考电压标定范围内，若是，则对所述第一待标定位置标定成功并对所述第一电压信号进行处理，若否，则对所述第一待标定位置标定失败；

14、针对于所述第二待标定位置，检测所述第二电压信号是否在第二参考电压标定范围，若是，则对所述第二待标定位置标定成功并对所述第二电压信号进行处理，若否，则对所述第二待标定位置标定失败；

15、对所述第一电压信号以及所述第二电压信号进行线性插值法计算，确定出在所述第一电压信号以及所述第二电压信号之间所述割台的多个标定高度值。

16、在一种可能的实施方式之中，所述车载控制模块在用于对所述第二待标定位置标定成功并对所述第二电压信号进行处理时，所述车载控制模块具体用于：

17、对所述第二电压信号进行高度转换处理，确定出所述第二电压信号所对应的标定最低点高度值；

18、检测所述标定最低点高度值与所述第二待标定位置相对应的实际高度值是否相一致，若是，则将所述标定最低点高度值发送至所述智能显示终端进行保存，若否则重新对所述第二待标定位置进行高度标定处理。

19、在一种可能的实施方式之中，所述车载控制模块在用于对所述第一电压信号以及所述第二电压信号进行线性插值法计算，确定出在所述第一电压信号以及所述第二电压信号之间所述割台的多个标定高度值时，所述车载控制模块具体用于：

20、针对于任意一个高度值，确定出该高度值相对于所述第一待标定位置以及所述第二待标定位置的比例因子，基于所述比例因子对所述第一电压信号以及所述第二电压信号进行线性插值计算，确定出该高度值所对应的标定高度值。

21、在一种可能的实施方式之中，所述智能显示终端还用于：

22、在所述割台完成标定后，响应于用户设置的针对于不同作物的割台高度上限值和割台高度下限值，将所述割台高度上限值和割台高度下限值发送至所述车载控制模块，以使完成对所述作物的收割。

23、本技术实施例还提供了一种割台高度标定方法，所述割台高度标定方法包括：

24、响应于用户的割台高度标定指令控制割台移动至待标定位置；

25、当检测到割台移动至待标定位置时霍尔元件所处的磁场强度发生变化时，基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述待标定位置时的电压信号；

26、基于所述电压信号以及所述待标定位置相对应的参考电压标定范围对割台进行高度标定处理，确定出所述割台的多个标定高度值。

27、本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的割台高度标定方法的步骤。

28、本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的割台高度标定方法的步骤。

29、本技术实施例提供的一种割台高度标定装置、方法、电子设备及存储介质，所述割台高度标定装置包括智能显示终端、车载控制模块以及割台高度传感器，所述割台高度传感器包括磁铁与霍尔元件，所述磁铁安装在割台上，所述霍尔元件安装在机架上，所述割台高度传感器与所述车载控制模块通信连接，所述车载控制模块与所述智能显示终端通过can总线连接；其中，所述智能显示终端，用于响应于用户的割台高度标定指令，将所述割台高度标定指令发送给所述车载控制模块，对接收到的割台的多个标定高度值进行保存；所述车载控制模块，用于接收到割台高度标定指令后控制割台移动至待标定位置，基于所述割台高度传感器发送的电压信号以及所述待标定位置相对应的参考电压标定范围对割台进行高度标定处理，确定出所述割台的多个标定高度值，将所述割台的标定高度值发送给所述智能显示终端；所述割台高度传感器，用于当检测到割台移动至待标定位置时霍尔元件所处的磁场强度发生变化，基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述待标定位置时的电压信号。通过收割机配备的割台高度传感器，可以实时监测割台与地面(或作物)之间的距离，并自动调整割台高度，以实现最佳的收割效果，过标定割台高度，可以确保割台与地面或作物之间保持一个最优的距离，从而避免割台过低导致割刀扎入土中或过高导致谷粒损失加大，有助于提高收割效率以及提升收割质量。

30、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种割台高度标定装置，其特征在于，所述割台高度标定装置包括智能显示终端、车载控制模块以及割台高度传感器，所述割台高度传感器包括磁铁与霍尔元件，所述磁铁安装在割台上，所述霍尔元件安装在机架上，所述割台高度传感器与所述车载控制模块通信连接，所述车载控制模块与所述智能显示终端通过can总线连接；其中，

2.根据权利要求1所述的割台高度标定装置，其特征在于，所述割台高度传感器在用于当检测到割台移动至待标定位置时霍尔元件所处的磁场强度发生变化时，基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述待标定位置时的电压信号时，所述割台高度传感器具体用于：

3.根据权利要求2所述的割台高度标定装置，其特征在于，针对于所述第一电压信号，所述割台高度传感器在用于基于所述磁场强度的变化确定出所述割台在所述待标定位置时的电压信号时，所述割台高度传感器具体用于：

4.根据权利要求2所述的割台高度标定装置，其特征在于，所述车载控制模块在用于基于所述割台高度传感器发送的电压信号以及所述待标定位置相对应的参考电压标定范围对割台进行高度标定处理，确定所述割台的多个标定高度值时，所述车载控制模块具体用于：

5.根据权利要求4所述的割台高度标定装置，其特征在于，所述车载控制模块在用于对所述第二待标定位置标定成功并对所述第二电压信号进行处理时，所述车载控制模块具体用于：

6.根据权利要求4所述的割台高度标定装置，其特征在于，所述车载控制模块在用于对所述第一电压信号以及所述第二电压信号进行线性插值法计算，确定出在所述第一电压信号以及所述第二电压信号之间所述割台的多个标定高度值时，所述车载控制模块具体用于：

7.根据权利要求1所述的割台高度标定装置，其特征在于，所述智能显示终端还用于：

8.一种割台高度标定方法，其特征在于，所述割台高度标定方法应用于权利要求1-7任一所述的割台高度标定装置，所述割台高度标定方法包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求8所述的割台高度标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求8所述的割台高度标定方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种割台高度标定装置、方法、电子设备及存储介质，装置包括智能显示终端，用于响应于用户的割台高度标定指令，将割台高度标定指令发送给车载控制模块，对接收到的割台的多个标定高度值进行保存；车载控制模块，用于接收到割台高度标定指令后控制割台移动至待标定位置，基于割台高度传感器发送的电压信号以及待标定位置相对应的参考电压标定范围对割台进行高度标定处理，确定出割台的多个标定高度值，将割台的标定高度值发送给智能显示终端；割台高度传感器，用于当检测到割台移动至待标定位置时霍尔元件所处的磁场强度发生变化时，基于磁场强度的变化确定出割台在待标定位置时的电压信号，从而有助于提高收割效率以及提升收割质量。

技术研发人员：王燕妮,郑月男,武小伟,吴涛,徐树庆,闫佳丽,李博伟,王京
受保护的技术使用者：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5