一种可移动终端的避撞控制方法、装置及终端与流程

本申请涉及移动机器人，具体涉及一种可移动终端的避撞控制方法、装置及终端。

背景技术：

1、随着机器人技术的迅速发展，机器人在工业、服务业、物流等领域得到了广泛应用。为了确保机器人在复杂环境中的安全运行，防撞技术尤为重要。

2、现有技术的方案为：基于获取环境信息确定机器人的当前行驶路径中的障碍物，基于障碍物确定机器人的运动状态，障碍物到车体距离小于固定距离，机器人停止避障。但存在以下问题：1.使用固定的停障距离，无法正常通行所有通道，且对于不同场景适配性不够强；2.多机器协同合作时，会将其它机器人也处理成障碍物，造成多个机器人相互停障，引起交通阻塞。

3、针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

技术实现思路

1、本申请要解决的技术问题在于，针对上述现有技术的缺陷，提供一种可移动终端的避撞控制方法、装置及终端。

2、为了实现上述目的，本申请是通过如下的技术方案来实现：

3、一种可移动终端的避撞控制方法，包括：

4、s1、获取可移动终端所处环境的环境数据；

5、s2、根据所述环境数据获取障碍物数据，和根据所述环境数据获取预设区域的预设停障距离；

6、s3、获取障碍物与所述可移动终端之间的实时距离；

7、s4、当所述实时距离小于所述预设停障距离时确定所述障碍物的类型；

8、s5、若所述障碍物为其他移动终端，则所述可移动终端根据所述障碍物和所述可移动终端的任务优先级进行移动；

9、s6、若所述障碍物为普通障碍物，则所述可移动终端停止移动。

10、可选地，步骤s2包括：

11、利用机器学习和/或深度学习模型对所述环境数据进行障碍物识别以获取障碍物数据。

12、可选地，步骤s2还包括：

13、根据所述环境数据生成栅格地图；

14、根据所述环境数据中的特殊区域标记所述栅格地图中的预设区域；

15、将预设的安全距离标记为所述预设区域的预设停障距离。

16、可选地，所述栅格地图包括多个栅格，每个所述栅格存储有所述可移动终端的速度限制信息；

17、所述方法还包括：

18、所述可移动终端根据所述速度限制信息进行移动。

19、可选地，步骤s5包括：

20、当所述障碍物为其他移动终端时，获取所述障碍物的移动id；

21、根据所述移动id获取所述障碍物的任务优先级；

22、确定所述障碍物的任务优先级是否高于所述可移动终端的任务优先级；

23、若是，则所述可移动终端根据预设停障距离进行停障，所述障碍物通行；

24、若否，则所述可移动终端通行，所述障碍物进行停障。

25、本申请还提供一种避撞控制装置，包括：数据获取模块、数据处理模块、执行模块；

26、所述数据获取模块用于获取可移动终端所处环境的环境数据，和获取障碍物与所述可移动终端之间的实时距离；

27、所述数据处理模块用于根据所述环境数据获取障碍物数据，和根据所述环境数据获取预设区域的预设停障距离，和当所述实时距离小于所述预设停障距离时确定所述障碍物的类型；

28、所述执行模块用于所述障碍物为其他移动终端时控制所述可移动终端根据所述障碍物和所述可移动终端的任务优先级进行移动，以及所述障碍物为普通障碍物时控制所述可移动终端停止移动。

29、可选地，所述数据处理模块还用于利用机器学习和/或深度学习模型对所述环境数据进行障碍物识别以获取障碍物数据。

30、可选地，所述数据处理模块还用于根据所述环境数据生成栅格地图，和根据所述环境数据中的特殊区域标记所述栅格地图中的预设区域，和将预设的安全距离标记为所述预设区域的预设停障距离。

31、可选地，所述数据获取模块还用于当所述障碍物为其他移动终端时获取所述障碍物的移动id，和根据所述移动id获取所述障碍物的任务优先级；

32、所述数据处理模块还用于确定所述障碍物的任务优先级是否高于所述可移动终端的任务优先级；

33、所述执行模块还用于：当所述障碍物的任务优先级高于所述可移动终端的任务优先级时控制所述可移动终端根据预设停障距离进行停障；

34、所述执行模块还用于：当所述障碍物的任务优先级低于所述可移动终端的任务优先级时控制所述可移动终端通行。

35、本申请还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；

36、其中，处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；

37、所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的方法。

38、本申请提供了一种可移动终端的避撞控制方法、装置及终端，将安全区域转换成栅格地图，实时查找栅格地图中的属性，根据任务优先级计算终端的移动优先级，根据可移动终端当前进入不同区域来使用不同的停障距离，占用cpu资源低，可以避免多台可移动终端同时相互停障，且可以正常通过不同的狭窄场景。

39、为让本申请的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种可移动终端的避撞控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2还包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述栅格地图包括多个栅格，每个所述栅格存储有所述可移动终端的速度限制信息；

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤s5包括：

6.一种避撞控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块、数据处理模块、执行模块；

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据处理模块还用于利用机器学习和/或深度学习模型对所述环境数据进行障碍物识别以获取障碍物数据。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据处理模块还用于根据所述环境数据生成栅格地图，和根据所述环境数据中的特殊区域标记所述栅格地图中的预设区域，和将预设的安全距离标记为所述预设区域的预设停障距离。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块还用于当所述障碍物为其他移动终端时获取所述障碍物的移动id，和根据所述移动id获取所述障碍物的任务优先级；

10.一种终端，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种可移动终端的避撞控制方法、装置及终端，方法包括：S1、获取可移动终端所处环境的环境数据；S2、根据环境数据获取障碍物数据，和根据环境数据获取预设区域的预设停障距离；S3、获取障碍物与可移动终端之间的实时距离；S4、当实时距离小于预设停障距离时确定障碍物的类型；S5、若障碍物为其他移动终端，则可移动终端根据障碍物和可移动终端的任务优先级进行移动；S6、若障碍物为普通障碍物，则可移动终端停止移动。本申请的方案，占用CPU资源低，可以避免多移动终端同时相互停障。

技术研发人员：封军,卢蒙,高杰
受保护的技术使用者：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5