泊车控制方法、控制器和泊车系统与流程
本申请涉及汽车控制领域，特别是涉及泊车控制方法、控制器和泊车系统。
背景技术：
1、随着电动汽车技术的发展和普及，电动汽车已成为现代交通的重要组成部分。目前，电动汽车实际应用中，泊车过程依然面临诸多挑战。开发一种高效、智能的电动汽车泊车控制方法显得尤为重要。
2、在相关技术中，自动泊车系统会进行车辆碾压位于车位上的限位器的识别。当识别到车辆碾压限位器时，根据坡度信号控制车辆反向档位行驶以控制车辆完成泊车。该种方式下，当车辆位姿相对车位偏差过大时，反向档位行驶无法使得车辆姿态调整至合适的泊车姿态。
3、针对相关技术中存在车辆位姿相对车位偏差较大时，车辆位姿无法成功完成调整，从而导致泊车失败的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、在本实施例中提供了一种泊车控制方法、控制器和泊车系统，以解决相关技术中存在车辆位姿相对车位偏差较大时，车辆位姿无法成功完成调整，从而导致泊车失败的问题。
2、第一个方面，在本实施例中提供了一种泊车控制方法，包括：
3、在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到所述目标车辆碾压到限位器时，获取所述目标车辆的当前姿态；
4、判断所述当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围；
5、若是，则控制所述目标车辆按照预设的调整路径行驶预设的调整距离以离开所述限位器，之后调整所述车辆的当前姿态处于所述泊车姿态范围内，控制所述目标车辆在所述目标车位内停至预设的停车点。
6、在其中的一些实施例中，在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到所述目标车辆碾压到限位器时，获取所述目标车辆的当前姿态，所述方法还包括：
7、在目标车辆于所述目标车位内泊车的过程中，判断所述目标车辆的驱动扭矩是否大于预设的碾压扭矩阈值，若是，则检测所述驱动扭矩大于所述碾压扭矩阈值的维持时间；
8、若所述维持时间大于预设的时间阈值，则确定所述目标车辆碾压到限位器，获取所述目标车辆的当前姿态。
9、在其中的一些实施例中，获取所述目标车辆的当前姿态，包括：
10、获取所述目标车辆横向偏离所述目标车位的中心线的当前偏离距离，以及，获取所述目标车辆的当前泊车角度。
11、在其中的一些实施例中，获取所述目标车辆横向偏离所述目标车位的中心线的当前偏离距离，以及，获取所述目标车辆的当前泊车角度，包括：
12、基于图像传感器和雷达传感器，获取所述目标车辆横向偏离所述目标车位的中心线的当前偏离距离，以及，获取所述目标车辆的当前泊车角度。
13、在其中的一些实施例中，判断所述当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围，包括：
14、若所述当前偏离距离小于预设的距离阈值，且所述当前泊车角度小于预设的角度阈值，确认所述当前姿态处于预设的泊车姿态范围内；否则，确认所述当前姿态偏离所述泊车姿态范围。
15、在其中的一些实施例中，所述停车点与所述限位器之间的距离为预设的停车距离。
16、在其中的一些实施例中，当检测到所述目标车辆碾压到限位器时，若所述当前姿态处于所述泊车姿态范围，所述方法还包括：
17、控制所述目标车辆在所述目标车位内停至所述预设的停车点。
18、在其中的一些实施例中，在所述目标车辆于所述目标车位内泊车之前，所述方法还包括：
19、基于图像传感器和雷达传感器，在预设停车区域内搜索停车位，确定符合预设泊车条件的所述目标车位，控制所述目标车辆行驶至所述目标车位泊车。
20、第二个方面，在本实施例中提供了一种控制器，包括：姿态获取模块、姿态判断模块以及泊车模块；其中：
21、所述姿态获取模块，用于在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到所述目标车辆碾压到限位器时，获取所述目标车辆的当前姿态；
22、所述姿态判断模块，用于判断所述当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围；
23、所述泊车模块，用于在所述当前姿态偏离所述泊车姿态范围时，控制所述目标车辆按照预设的调整路径行驶预设的调整距离以离开所述限位器，之后调整所述车辆的当前姿态处于所述泊车姿态范围内，控制所述目标车辆在所述目标车位内停至预设的停车点。
24、第三个方面，在本实施例中提供了一种泊车系统，包括：图像传感器、雷达传感器以及上述第二个方面所述的控制器；其中，所述图像传感器、所述雷达传感器均与所述控制器连接。
25、与相关技术相比，在本实施例中提供了泊车控制方法、控制器和泊车系统。其中的泊车控制方法，在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到目标车辆碾压到限位器时，获取目标车辆的当前姿态；之后，判断当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围；若是，则控制目标车辆按照预设的调整路径行驶预设的调整距离以离开限位器，之后调整车辆的当前姿态处于泊车姿态范围内，控制目标车辆在目标车位内停至预设的停车点。其所提出的控车规划逻辑，能够通过调整路径为车辆的位姿调整预留空间，即使在车辆位姿相对车位偏差较大时依然能够成功实现泊车位姿调整，提高泊车成功率。
26、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
技术特征：
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到所述目标车辆碾压到限位器时，获取所述目标车辆的当前姿态，包括：
3.根据权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，获取所述目标车辆的当前姿态，包括：
4.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，获取所述目标车辆横向偏离所述目标车位的中心线的当前偏离距离，以及，获取所述目标车辆的当前泊车角度，包括：
5.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，判断所述当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围，包括：
6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述停车点与所述限位器之间的距离为预设的停车距离。
7.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，当检测到所述目标车辆碾压到限位器时，若所述当前姿态处于所述泊车姿态范围，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述目标车辆于所述目标车位内泊车之前，所述方法还包括：
9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：姿态获取模块、姿态判断模块以及泊车模块；其中：
10.一种泊车系统，其特征在于，包括：图像传感器、雷达传感器以及权利要求9所述的控制器；其中，所述图像传感器、所述雷达传感器均与所述控制器连接。
技术总结
本申请涉及一种泊车控制方法、控制器和泊车系统，其中，该泊车控制方法包括：在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到目标车辆碾压到限位器时，获取目标车辆的当前姿态；判断当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围；若是，则控制目标车辆按照预设的调整路径行驶预设的调整距离以离开限位器，之后调整车辆的当前姿态处于泊车姿态范围内，控制目标车辆在目标车位内停至预设的停车点。其所提出的控车规划逻辑，能够通过调整路径为车辆的位姿调整预留空间，即使在车辆位姿相对车位偏差较大时依然能够成功实现泊车位姿调整，提高泊车成功率。
技术研发人员：林朝剑,王若琪
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5