一种备份诊断系统的制作方法

1.本技术涉及无人车、无人驾驶或自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种备份诊断系统。


背景技术：

2.在自动驾驶技术领域，云端服务器需要与无人车保持通信，及时确定无人车的状态，保证无人车能正常运行，在现有技术中，仅为无人车提供与云端服务器进行数据交互的一个网络，由于该网络与云端服务器交互的数据量较大，容易出现网络延迟、卡顿或是故障的情况，导致无人车中各模块的自诊断信息不能及时上传到云端服务器。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种备份诊断系统，为无人车提供与云端服务器连接的备份诊断通路，从而通过备份诊断通路向云端服务器周期性发送各模块的自诊断信息。
4.本技术实施例提供了一种备份诊断系统，所述系统应用于无人车，所述系统包括：
5.设置在所述无人车上的第一网络模块、车辆运行模块和第二网络模块，所述第一网络模块、车辆运行模块和第二网络模块均通过can总线相互电连接，所述第一网络模块和所述第二网络模块均与云端服务器电连接，所述第一网络模块和所述第二网络模块在与所述云端服务器进行数据交互时使用的网络不同；
6.所述车辆运行模块，通过以太网与所述第一网络模块连接，通过所述can总线将检测到的自身的第一运行状态发送给所述第一网络模块和所述第二网络模块，将自身生成的运行数据通过所述以太网发送给所述第一网络模块；
7.所述第一网络模块，用于将检测到的自身的第二运行状态、所述第一运行状态和所述运行数据通过对应的网络发送给所述云端服务器，通过所述can总线将所述第二运行状态发送给所述第二网络模块；
8.所述第二网络模块，用于按照预设周期将所述第一运行状态、所述第二运行状态和检测到的自身的第三运行状态发送给所述云端服务器。
9.在一个可行的实施方案中，所述第一网络模块包括车载路由器，用于为所述第一网络模块提供连接所述云端服务器的第一网络。
10.在一个可行的实施方案中，所述第二网络模块支持第四代移动通信技术，用于为所述第二网络模块提供连接所述云端服务器的第二网络。
11.在一个可行的实施方案中，所述第二网络模块还用于当根据所述第二运行状态确定所述第一网络模块对应的网络无法连接所述云端服务器时，将所述第一运行状态、所述第二运行状态和所述第三运行状态发送给所述云端服务器。
12.在一个可行的实施方案中，所述车辆运行模块包括业务主机，分别与所述第一网络模块的第一以太网接口和所述can总线电连接，通过所述can总线将检测到的自身的第一
子运行状态发送给所述第一网络模块和所述第二网络模块，通过所述第一以太网接口将自身生成的交互数据发送给所述第一网络模块。
13.在一个可行的实施方案中，所述车辆运行模块包括货箱控制器，分别与所述第一网络模块的第二以太网接口和所述can总线电连接，通过所述can总线将检测到的所述无人车的货箱的第二子运行状态发送给所述第一网络模块和所述第二网络模块，将自身生成的货箱控制数据通过所述第二以太网接口和所述第一以太网接口发送给所述业务主机；其中，所述业务主机还用于将所述货箱控制数据通过所述第一以太网接口发送给所述第一网络模块。
14.在一个可行的实施方案中，所述车辆运行模块包括自动驾驶处理单元，分别与所述第一网络模块的第三以太网接口和can总线电连接，通过所述can总线将检测到的自身的第三子运行状态发送给所述第一网络模块和所述第二网络模块，将自身生成的行驶数据通过所述第三以太网接口发送给所述第一网络模块。
15.在一个可行的实施方案中，所述业务主机包括：
16.安装在无人车上的麦克风，用于获取所述无人车周围环境的音频数据；
17.安装在无人车上的人机交互界面，用于获取用户在所述人机交互界面输入的控制指令以及响应于所述控制指令的交互数据。
18.在一个可行的实施方案中，所述业务主机还包括发送单元；
19.所述发送单元，分别与所述麦克风、所述人机交互界面、所述第一网络模块的第一以太网接口和所述can总线电连接，用于将检测到的所述麦克风的第四子运行状态和所述人机交互界面的第五子运行状态通过所述can总线发送到所述第一网络模块和所述第二网络模块，将从所述麦克风和所述人机交互界面获取到的所述音频数据、所述控制指令和所述交互数据通过所述第一以太网接口发送给所述第一网络模块。
20.在一个可行的实施方案中，所述货箱控制器包括安装在所述无人车的货箱内部的至少一个传感器，用于测量所述货箱的第二子运行状态，所述第二子运行状态包括货箱内的温度、货箱门的开关状态和货箱门锁的开关状态。
21.本技术提供的一种备份诊断系统，通过在无人车上设置第一网络模块、第二网络模块，分别为无人车提供连接云端服务器的两个不同网络，车辆运行模块、第一网络模块在检测自身的运行状态后，分别通过第一网络模块、第二网络模块将各自诊断的运行状态发送到云端服务器，通过上述系统，为无人车提供与云端服务器交互的两个不同的网络，保证车辆运行模块和第一网络模块的运行状态能够通过两个不同的网络及时上传到云端服务器中，防止当其中一个网络卡顿、延迟或故障时，云端服务器无法及时获取到包含各个模块运行状态的自诊断信息。
22.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。
24.图1示出了本技术实施例所提供的一种备份诊断系统的结构图。
25.图2示出了本技术实施例所提供的业务主机的连接关系图。
26.图3示出了本技术实施例所提供的货箱控制器的连接关系图。
27.图4示出了本技术实施例所提供的自动驾驶处理单元的连接关系图。
具体实施方式
28.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.本技术实施例提供了一种备份诊断系统，下面通过实施例进行描述。
30.图1示出了本技术实施例所提供的一种备份诊断系统的结构图，所述系统应用于无人车，如图1所示，所述系统包括：
31.设置在所述无人车上的第一网络模块110、车辆运行模块112和第二网络模块111，所述第一网络模块110、车辆运行模块112和第二网络模块111均通过can总线104相互电连接，所述第一网络模块110和所述第二网络模块111均与云端服务器113电连接，所述第一网络模块110和所述第二网络模块111在与所述云端服务器113进行数据交互时使用的网络不同。所述车辆运行模块112，通过以太网103与所述第一网络模块110连接，通过所述can总线104将检测到的自身的第一运行状态发送给所述第一网络模块110和所述第二网络模块111，将自身生成的运行数据通过所述以太网103发送给所述第一网络模块110。所述第一网络模块110，用于将检测到的自身的第二运行状态、所述第一运行状态和所述运行数据通过对应的网络101发送给所述云端服务器113，通过所述can总线104将所述第二运行状态发送给所述第二网络模块111。所述第二网络模块111，用于按照预设周期将所述第一运行状态、所述第二运行状态和检测到的自身的第三运行状态发送给所述云端服务器113。
32.具体的，本技术实施例中，向云端服务器113发送的数据包括运行数据和运行状态，运行数据为无人车通过上述三个模块做出每个动作时生成的相关数据；每个模块都能够周期性检测自身的运行状态是否正常，运行状态中携带有每个模块自诊断的结果，运行状态包括：正常状态和异常状态。第一网络模块110、第二网络模块111是相互独立的两个网络模块，用于为无人车提供与云端服务器113进行数据交互的两个不同的网络。在本技术实施例中，第一网络模块110、第二网络模块111和车辆运行模块112，均能够按照各自的检测周期检测、存储自身的运行状态，并按照为每个模块预设的发送周期，将自身的运行状态发送给目标模块。在本技术实施例中，同一个模块的检测周期和发送周期可以是相同的，也可以是不同的。不同模块的检测周期(发送周期)可以是相同的，也可以是不同的。针对每个模块，可以是在每个周期检测完自身的运行状态后，将当前周期的运行状态和运行数据发送给目标模块；也可以是在完成目标数量的检测周期后，将目标数量的检测周期内最新的运
行状态、每个周期的运行数据发送给目标模块；当发送节点到来的时候，如果还未完成新周期的检测，则将上个周期检测并存储的自身的运行状态，发送给目标模块。
33.车辆运行模块112能够周期性检测自身的第一运行状态，包括但不限于：检测自身的运行程序是否正常执行，检测各接口的通信是否正常，检测车辆运行模块112中的各单元、各传感器的工作状态是否正常。其中，第一运行状态包括业务主机1121的第一子运行状态、货箱控制器1122的第二子运行状态和自动驾驶处理单元1123的第三子运行状态、麦克风的第四子运行状态和人机交互界面的第五子运行状态。车辆运行模块112的运行数据包括但不限于：无人车接收到的行驶指令以及响应于该行驶指令的行驶数据。第一网络模块110，能够周期性检测自身的第二运行状态，包括但不限于：确定自身的网络101与云端服务器113连接是否正常，确定各接口通信是否正常。第二网络模块111，能够周期性检测自身的第三运行状态，包括但不限于：检测自身的网络102与云端服务器113连接是否正常，检测各个通信接口是否正常。云端服务器113，用于获取无人车的运行状态和运行数据，与无人车实现远程交互。在本技术实施例中，车辆运行模块112还能够通过连接无人车的动力提供系统，确定无人车的油量、电量等影响无人车运行的因素是否满足预设要求，并将检测结果添加到第一运行状态中。
34.第一网络模块110，通过总线通路105与can总线104相连；通过对应的网络101与云端服务器113相连；第二网络模块111，通过总线通路106与can总线104相连，通过网络102与云端服务器113相连；车辆运行模块112，通过总线通路107与can总线104相连，通过以太网103与第一网络模块110相连。
35.车辆运行模块112，通过总线通路107、总线通路106将自身的第一运行状态发送到第二网络模块111；通过总线通路107、总线通路105将自身的第一运行状态发送到第一网络模块110，通过以太网103将自身的运行数据发送给第一网络模块110。第一网络模块110，通过总线通路105、总线通路106，将自身的第二运行状态发送到第二网络模块111。在本技术实施例中，第二网络模块111还能够对接收到的第一运行状态、第二运行状态进行解析，并对第一运行状态、第二运行状态和自身的第三运行状态进行整理，按照预设周期将整理之后的信息通过网络102发送给云端服务器113。
36.需要注意的是，本技术实施例中的第二网络模块111也可以是按照预设周期向车辆运行模块112和第一网络模块110发送获取第一运行状态和第二运行状态的指令，并将接收到的第一运行状态、第二运行状态和自身的第三运行状态发送给云端服务器113；同理，第一网络模块110也能够向第二网络模块111和车辆运行模块112发送用于获取第一运行状态和第三运行状态的指令，并将接收到的第一运行状态、第三运行状态和自身的第二运行状态发送给云端服务器113。
37.本技术提供的一种备份诊断系统，通过在无人车上设置第一网络模块110、第二网络模块111，分别为无人车提供连接云端服务器113的网络101和网络102，车辆运行模块112、第一网络模块110在检测自身的运行状态后，分别通过第一网络模块110、第二网络模块111将各自的运行状态发送到云端服务器113，通过上述系统，为无人车提供与云端服务器交互的两个不同的网络，保证车辆运行模块112和第一网络模块110的运行状态能够通过两个不同的网络及时上传到云端服务器113中，防止当其中一个网络卡顿、延迟或故障时，云端服务器113无法及时获取到包含各个模块运行状态的自诊断信息。
38.在一个可行的实施方案中，所述第一网络模块110包括车载路由器，用于为所述第一网络模块110提供连接所述云端服务器的第一网络101。
39.具体的，车载路由器为第一网络模块110提供至少一个以太网接口，以使车辆运行模块112连接车载路由器的以太网接口后，能够通过以太网103向第一网络模块110发送数据。
40.在一个可行的实施方案中，所述第二网络模块111支持第四代移动通信技术，用于为所述第二网络模块111提供连接所述云端服务器113的第二网络102。
41.具体的，在本技术实施例中，第二网络模块111中的4g(the 4th generation mobile communication technology，第四代移动通信技术)单元为第二网络模块111提供连接所述云端服务器113的第二网络102，第二网络模块111通过4g单元提供的第二网络102将存储的第一运行状态、第二运行状态和第三运行状态发送给云端服务器113。需要注意的是，第二网络模块111能够通过硬件改装、升级，支持除第四代移动通信技术之外的其他通信技术，不影响第二网络模块111在本系统中的连接关系。
42.在一个可行的实施方案中，所述第二网络模块111还用于当根据所述第二运行状态确定所述第一网络模块110对应的网络101无法连接所述云端服务器113时，将所述第一运行状态、所述第二运行状态和所述第三运行状态发送给所述云端服务器113。
43.具体的，第二网络模块111通过总线通路106、总线通路105获取到第一网络模块110的第一运行状态之后，针对每次获取到的第一运行状态进行解析，确定第一网络模块110与云端服务器113之间的网络情况。当确定所述第一网络模块110对应的网络101能够正常连接所述云端服务器113时，第二网络模块111按照预设周期，将第一运行状态、第二运行状态和第三运行状态发送给云端服务器113；当确定所述第一网络模块110对应的网络101无法连接所述云端服务器113时，将当前时刻存储的第一运行状态、第二运行状态和第三运行状态通过网络102发送给云端服务器113；其中，在第一网络模块110对应的网络101无法连通云端服务器113期间，第二网络模块111可以按照第二预设周期将第一运行状态、第二运行状态和第三运行状态发送给云端服务器113，也可以在每次确定出第一网络模块110对应的网络101无法连接云端服务器113时，将第一运行状态、第二运行状态和第三运行状态发送给云端服务器113。确保第一网络模块110对应的网络101无法连接云端服务器113时，云端服务器113也能通过第二网络模块111的网络102及时获取到无人车上各模块的诊断信息。
44.在一个可行的实施方案中，图2示出了本技术实施例所提供的业务主机的连接关系图。所述车辆运行模块112包括业务主机1121，分别与所述第一网络模块110的第一以太网接口1101和所述can总线104电连接，通过所述can总线104将检测到的自身的第一子运行状态发送给所述第一网络模块110和所述第二网络模块111，通过所述第一以太网接口1101将自身生成的交互数据发送给所述第一网络模块110。
45.具体的，业务主机1121是无人车上用于实现人机交互的设备，能够周期性检测自身的第一子运行状态，包括但不限于：检测各接口通信是否正常、检测业务主机1121中的各单元的状态是否正常。业务主机1121通过总线通路1071与所述can总线104相连，并周期性将第一子运行状态通过总线通路1071和总线通路106发送给第二网络模块111。
46.业务主机1121通过以太网1031与第一网络模块110的第一以太网接口1101相连，
周期性将第一子运行状态通过总线通路1071和总线通路105发送给第一网络模块110，能够通过以太网1031和网络101与云端服务器113进行交互，周期性将自身生成的交互数据发送给第二网络模块。例如，当无人车为无人售卖车时，云端服务器113获取到用户通过应用程序等移动设备发出的订单信息后，能够通过网络101和以太网1031将订单信息发送给业务主机1121，从而使得业务主机1121自动执行该订单信息；或者，当用户通过业务主机1121上提供的界面发出订单信息时，业务主机1121通过与云端服务器113进行交互，完成订单支付等动作，并在支付成功后，自动执行该订单信息。在本技术实施例中，业务主机1121还与底盘、告警灯相连，用于检测底盘是否正常、检测各个告警灯是否正常，并将检测结果添加到上述第一子运行状态中。
47.在一个可行的实施方案中，图3示出了本技术实施例所提供的货箱控制器的连接关系图，如图3所示，所述车辆运行模块112包括货箱控制器1122，分别与所述第一网络模块110的第二以太网接口1102和所述can总线104电连接，通过所述can总线104将检测到的所述无人车的货箱的第二子运行状态发送给所述第一网络模块110和所述第二网络模块111，将自身生成的货箱控制数据通过所述第二以太网接口1102和所述第一以太网接口1101发送给所述业务主机1121；其中，所述业务主机1121还用于将所述货箱控制数据通过所述第一以太网接口1101发送给所述第一网络模块110。
48.具体的，货箱控制器1122能够控制货箱内的温度，控制货箱门、货箱门锁的开关情况，周期性检测自身的第二子运行状态。其中，检测自身的第二子运行状态包括但不限于：确定各货箱控制器1122连接的各传感器的状态是否正常、确定货箱门和货箱门锁的状态是否正常。货箱控制器1122通过总线通路1072与can总线104相连，通过以太网1032与第一网络模块110的第二以太网接口1102相连，基于上述连接关系，能够通过总线通路1072和总线通路106，周期性将第二子运行状态发送给第二网络模块111；通过总线通路1072和总线通路105周期性将第二子运行状态发送给第一网络模块110。在本技术实施例中，由于货箱控制器1122通过以太网1032连接第一网络模块110的第二以太网接口1102，业务主机1121通过以太网1031连接第一网络模块110的第一以太网接口1101，使得业务主机1121和货箱控制器1122处于同一个局域网，能够相互通信，因此，尽管货箱控制器1122无法直接通过以太网1032和网络101与云端服务器113进行交互，但是通过将自身的货箱控制数据发送给业务主机1121，依靠业务主机1121向云端服务器113传输数据。
49.在一个可行的实施方案中，图4示出了本技术实施例所提供的自动驾驶处理单元的连接关系图，如图所示，所述车辆运行模块112包括自动驾驶处理单元1123，分别与所述第一网络模块110的第三以太网接口1103和can总线104电连接，通过所述can总线104将检测到的自身的第三子运行状态发送给所述第一网络模块110和所述第二网络模块111，将自身生成的行驶数据通过所述第三以太网接口1103发送给所述第一网络模块110。
50.具体的，自动驾驶处理单元1123用于控制无人车的移动并周期性检测自身的第三子运行状态，包括但不限于：检测各个通信接口是否正常、检测各传感器是否正常。自动驾驶处理单元1123通过以太网1033连接第一网络模块110的第三以太网接口1103，通过总线通路1073连接can总线104。自动驾驶处理单元1123通过第一网络模块110接收云端服务器113发送的行驶请求，该控制请求中携带有终点位置和控制无人车驶向该终点位置的行驶指令，自动驾驶处理单元1123根据行驶指令，移动到终点位置，并生成响应于该行驶指令的
行驶数据。
51.在一个可行的实施方案中，所述业务主机1121包括：安装在无人车上的麦克风，用于获取所述无人车周围环境的音频数据；安装在无人车上的人机交互界面，用于获取用户在所述人机交互界面输入的控制指令以及响应于所述控制指令的交互数据。
52.具体的，麦克风用于获取无人车周围环境的音频数据，包括用户输入的语音或音频数据，人机交互界面用于获取用户输入的订单信息。控制指令是指用户通过人机交互界面进行的操作，交互数据包括人机交互界面响应于该控制指令的订单信息。麦克风和人机交互界面的安装位置取决于无人车的用途，例如，当无人车作为无人售卖车应用时，麦克风和人机交互界面安装在面向车外用户的点单位置/取货位置，以便精确的采集用户输入的语音；人机交互界面用于根据用户的点击操作获取用户输入的订单信息，并进行相应的动作。麦克风和人机交互界面可以交叉使用，例如当用户通过麦克风输入“我要购买a产品”的信息之后，通过人机交互界面的屏幕显示对应的支付界面。当无人车中仅做驾驶车辆使用时，麦克风和人机交互界面可以安装在无人车内部，用于获取无人车内的用户通过麦克风或人机交互界面输入的控制指令。
53.在一个可行的实施方案中，所述业务主机1121还包括发送单元；
54.所述发送单元，分别与所述麦克风、所述人机交互界面、所述第一网络模块110的第一以太网接口1101和所述can总线104电连接，用于将检测到的所述麦克风的第四子运行状态和所述人机交互界面的第五子运行状态通过所述can总线104发送到所述第一网络模块110和所述第二网络模块111，将从所述麦克风和所述人机交互界面获取到的所述音频数据、所述控制指令和所述交互数据通过所述第一以太网接口1101发送给所述第一网络模块110。
55.具体的，第四子运行状态包括：麦克风处于正常状态/异常状态；第五子运行状态包括：人机交互界面处于正常状态/异常状态。发送单元在获取到第四子运行状态、第五子运行状态之后，通过总线通路1071和总线通路106将第四子运行状态和第五子运行状态发送给第二网络模块111，通过总线通路1071和总线通路105发送给第一网络模块110，以使第一网络模块110和第二网络模块111能够周期性获取到麦克风、人机交互界面的运行状态，并通过对应的网络分别发送给云端服务器113，使得当网络101连接云端服务器113失败时，麦克风、人机交互界面的运行状态还能够通过第二网络模块111提供的网络102上传到云端服务器113中。
56.发送单元在获取到音频数据、控制指令和交互数据之后，将这些数据发送给第一网络模块110，从而通过第一网络模块110的网络101将这些数据发送给云端服务器113，使得云端服务器113在获取用户输入的音频数据、控制指令和交互数据后，根据这些数据向业务主机发送指令。例如，当用户输入“购买1个产品b”，则发送单元将“购买一个产品b”的数据上传到云端服务器113，云端服务器113根据购买数量、产品b的价格、优惠政策等向业务主机1121返回支付请求，并由业务主机1121的人机交互界面提供支付界面，以便用户根据该支付界面进行付款操作。
57.一个可行的实施方案中，所述货箱控制器1122包括安装在所述无人车的货箱内部的至少一个传感器，用于测量所述货箱的第二子运行状态，所述第二子运行状态包括货箱内的温度、货箱门的开关状态和货箱门锁的开关状态。
58.具体的，在本技术实施例中，货箱内的温度可以通过制冷模块和加热模块进行调节，通过设置在货箱内部的至少一个温度传感器测量货箱内部的温度，货箱控制器1122与每个温度传感器的输出端相连，获取温度传感器测量的温度数据；通过设置在货箱门上和货箱门锁上的传感器，分别确定货箱门、货箱门锁是否关闭；本技术实施例不对检测货箱门、货箱门锁开关情况的器件进行限制，例如可以通过红外传感器、微波传感器、限位传感器来实现，需要注意的是，根据货箱的不同功能，还可以在货箱底部设置重力传感器来确定货箱内的载货重量；当货箱内有多个货物存放区域时，通过在每个区域设置传感器，检测该区域内是否有货物。货箱控制器1122分别与各个传感器的输出端相连，获取传感器的检测数据，以根据检测数据确定第二子运行状态。
59.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露系统，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
60.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
61.另外，在本技术提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
62.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述系统的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
63.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
64.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。