一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置的制作方法
本技术涉及搬运车相关领域，尤其是一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置。
背景技术：
1、在工业车辆领域，物流堆垛车按车辆结构及功能可分为平衡重式叉车、前移式叉车、侧叉式叉车三种基本类型。常规的堆垛车，堆垛货叉沿着门架槽钢高度方向上下移动，来实现堆垛高度的变化，而货叉的水平姿态则是通过改变门架的俯仰来实现，而在实际工作过程中，路面的坡度、门架槽钢的磨损、门架结构变形、货叉在不同载荷下的弹性变形，对货叉的姿态和稳定性，都有着重要的影响；
2、当货物托盘放在地面，货叉要进入托盘位，司机通常靠经验多次调整门架的角度来从而实现货叉与地面平行，如果俯仰角度不合适，可能会出现货叉叉尖触地或者叉尖触碰托盘，对路面或货物造成损伤；而在转运、堆垛过程中，货叉实时保持水平姿态，可以有效避免托盘的倾斜、托盘上货物的滑移甚至滑落；货叉退出托盘时，货叉水平，堆垛车可以较容易退出托盘位，避免货叉与托盘、货架的磕碰或干涉。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
3、一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，包括堆垛车本体，所述堆垛车本体中左侧安装有用于抬升货叉的门架机构，所述门架机构中安装有用于抬升货物的堆垛货叉，所述堆垛车本体底部安装有用于使搬运车移动的行走机构，所述堆垛车本体中安装有用于调整门架的俯仰角度的门架俯仰动作执行机构，所述堆垛车本体中安装有通过内部算法分析控制调整门架的俯仰角度的plc中央控制器单元；
4、所述门架俯仰动作执行机构中包括车体倾角传感器、缸体转轴、伸缩缸体、滑杆安装基座、滑杆转轴、缸体安装基座和货叉传感器。
5、作为优选，所述堆垛车本体的左侧前后对称的固定设有门架安装基座，每个所述门架安装基座中分别转动设有铰接轴，两个所述铰接轴之间安装有货叉门架，所述门架机构中安装有所述堆垛货叉，所述堆垛货叉中的货叉前端固定安装有货叉传感器，所述堆垛货叉货叉的高低升降通过门架系统上的链条和油缸的联动来实现。
6、作为优选，所述堆垛车本体中固定设有所述缸体安装基座，所述缸体安装基座中转动设有所述缸体转轴，所述缸体转轴上固定设有所述伸缩缸体，所述伸缩缸体中滑动设有所述伸缩滑杆，所述门架机构的右侧固定设有所述滑杆安装基座，所述滑杆安装基座中转动设有所述滑杆转轴，所述滑杆转轴与所述伸缩滑杆左侧之间固定连接。
7、作为优选，所述堆垛车本体中滑动安装有plc中央控制器电路板，所述plc中央控制器电路板与所述堆垛车本体之间螺纹设有四个固定螺栓，四个固定螺栓上下左右对称均匀分布，所述车体倾角传感器和所述货叉传感器会将测得的数据上传给所述plc中央控制器电路板。
8、作为优选，所述车体倾角传感器和所述货叉传感器分别为单轴倾角传感器、双轴倾角传感器和陀螺仪中的一种或两种的组合。
9、作为优选，所述伸缩缸体为电动推杆、液压油缸和摆动油缸。
10、本实用新型的优点和积极效果是：
11、1、本实用新型通过实时读取分别安装在车辆本体和货叉上的倾角传感器的测量数据，从而通过plc中央控制器，开展数据比对和数据分析，根据工况控制指令的不同，经分析算法，控制器自动发出指令，最后通过对叉车门架的前倾/后仰的实时调整，从而实现货叉插入托盘时货叉与地面水平，在转运和堆垛过程中，实现货叉不受举升高度、地面坡度、车架变形、门架变形、货叉变形的影响实时保持在水平姿态。
技术特征：
1.一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，包括堆垛车本体(10)和伸缩滑杆(21)，其特征在于：所述堆垛车本体(10)中左侧安装有用于抬升货叉的门架机构(12)，所述门架机构(12)中安装有用于抬升货物的堆垛货叉(11)，所述堆垛车本体(10)底部安装有用于使搬运车移动的行走机构(15)，所述堆垛车本体(10)中安装有用于调整门架的俯仰角度的门架俯仰动作执行机构(17)，所述堆垛车本体(10)中安装有通过内部算法分析控制调整门架的俯仰角度的plc中央控制器单元(16)；
2.根据权利要求1所述的一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，其特征在于：所述堆垛车本体(10)的左侧前后对称的固定设有门架安装基座(13)，每个所述门架安装基座(13)中分别转动设有铰接轴(14)，两个所述铰接轴(14)之间安装有货叉门架(26)，所述门架机构(12)中安装有所述堆垛货叉(11)，所述堆垛货叉(11)中的货叉前端固定安装有货叉传感器(27)，所述堆垛货叉(11)货叉的高低升降通过门架系统上的链条和油缸的联动来实现。
3.根据权利要求1所述的一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，其特征在于：所述堆垛车本体(10)中固定设有所述缸体安装基座(25)，所述缸体安装基座(25)中转动设有所述缸体转轴(19)，所述缸体转轴(19)上固定设有所述伸缩缸体(20)，所述伸缩缸体(20)中滑动设有所述伸缩滑杆(21)，所述门架机构(12)的右侧固定设有所述滑杆安装基座(22)，所述滑杆安装基座(22)中转动设有所述滑杆转轴(23)，所述滑杆转轴(23)与所述伸缩滑杆(21)左侧之间固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，其特征在于：所述堆垛车本体(10)中滑动安装有plc中央控制器电路板(24)，所述plc中央控制器电路板(24)与所述堆垛车本体(10)之间螺纹设有四个固定螺栓，四个固定螺栓上下左右对称均匀分布，所述车体倾角传感器(18)和所述货叉传感器(27)会将测得的数据上传给所述plc中央控制器电路板(24)。
5.根据权利要求1所述的一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，其特征在于：所述车体倾角传感器(18)和所述货叉传感器(27)分别为单轴倾角传感器、双轴倾角传感器和陀螺仪中的一种或两种的组合。
6.根据权利要求1所述的一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，其特征在于：所述伸缩缸体(20)为电动推杆、液压油缸或摆动油缸。
技术总结
一种堆垛货叉多工况动态自适应悬停控制装置，涉及搬运车领域，包括堆垛车本体，所述堆垛车本体中左侧安装有用于抬升货叉的门架机构，所述门架机构中安装有用于抬升货物的堆垛货叉，所述堆垛车本体中安装有通过内部算法分析控制调整门架的俯仰角度的PLC中央控制器单元，通过实时读取分别安装在车辆本体和货叉上的倾角传感器的测量数据，从而通过PLC中央控制器，开展数据比对和数据分析，根据工况控制指令的不同，经分析算法，控制器自动发出指令，最后通过对叉车门架的前倾/后仰的实时调整，从而实现货叉插入托盘时货叉与地面水平，在转运和堆垛过程中，实现货叉不受举升高度、地面坡度、车架变形、门架变形、货叉变形的影响实时保持在水平姿态。
技术研发人员：王永阁,左常勇
受保护的技术使用者：浙江昱透科技有限公司
技术研发日：20231027
技术公布日：2024/12/5