一种多工作状态三相电机驱动器及其容错控制方法
本发明属于电机驱动控制，具体涉及一种多工作状态三相电机驱动器及其控制方法。
背景技术：
1、随着igbt、mosfet等功率半导体器件的发展，以及电力电子技术的进步，逆变器的应用场景从风扇、压缩机等中低压电机驱动转向大功率、大容量的电机驱动，在电动汽车、风力发电、工业控制、自动化设备、等众多领域广泛的应用，例如发展迅猛的新能源电动汽车电机驱动系统，风力发电变桨电机驱动系统等。因此电机的驱动和控制有着举足轻重的地位，传统的两电平逆变器已广泛应用在电机驱动领域，但由于其单一的工作状态，面对复杂多变的外界环境或自身的不稳定因素，在不同的情况下可能导致其不能正常的运行，如直流供电系统供电不足，发生单管或单相故障。
2、因此基于电机驱动器广泛应用背景及其普遍使用的自身结构，采取升压驱动拓扑与普通三相六开关拓扑相结合的应用策略，得到一种多工作状态相结合的驱动器来应对复杂多变的情况，在正常运行时，使用三相六开关驱动电机，直流供电电源不能满足电机全额功率运行时，使用可变升压比三相六开关驱动电机，在驱动器发生故障时，升压拓扑快速介入，切换为升压三相四开关运行，保障电机仍能稳定运行，该驱动器不仅可以多种工作状态运行，还具备升压功能的单级dc-ac驱动器，在尺寸、成本、重量和整个系统的复杂性方面优于两级驱动器，论文《three-phase split-source inverter(ssi):analysis andmodulation》分析了分裂源逆变器ssi的工作方式以及调制方法。但是目前并没有研究针对于升压拓扑与普通三相六开关驱动器相结合并能实现多工作状态的驱动器。因此，该驱动器的提出对提高整个电机驱动系统稳定性具有重大意义，同时也有很高的社会经济价值。
技术实现思路
1、本发明目的在于提出了一种多工作状态三相电机驱动器及其控制方法。
2、实现本发明目的的技术解决方案为：一种多工作状态三相电机驱动器，由三相六开关两电平驱变器与额外增加的升压拓扑和用于拓扑重构的开关器件组成，其中：
3、(1)三相六开关两电平驱变器：
4、三相六开关两电平驱变器的每一相由上下两个桥臂组成，a、b、c三相共有六个桥臂，六个桥臂由六个igbt功率开关管s1～s6以及与功率开关管并联的六个二极管d1～d6组成，a、b、c三相每相上下两桥臂各串联一个快速熔丝，共使用6个快速熔丝f1～f6；直流供电电源uin正极先连接双向晶闸管s7后再分别连接三相桥臂a相、b相、c相的上桥臂，直流供电电源uin负极分别连接三相桥臂a相、b相、c相的下桥臂，a、b、c三相上下桥臂中点分别连接永磁同步电机的a、b、c相绕组端，ia、ib、ic为流过电机a、b、c相绕组端的电流；
5、(2)额外增加的升压拓扑和用于拓扑重构的开关器件：
6、两个电容cf串联连接，串联电容的正极连接双向晶闸管s8，后再与双向晶闸管s7相连，串联电容负极与直流供电电源uin负极相连，两个电容cf的中点通过3个双向晶闸管tr1、tr2、tr3分别连接到a、b、c三相上下桥臂的中点，再分别连接永磁同步电机的a、b、c三相绕组端；直流供电电源uin正极先连接双向晶闸管s9，后再连接电感l1，电感l1另一端连接二极管d7、d8、d9的正极，二极管d7、d8、d9负极分别连接a、b、c三相绕组端。
7、进一步的，当正常运行时，双向晶闸管s7打开，双向晶闸管s8与双向晶闸管s9关闭，运行在普通三相六开关拓扑；
8、当直流供电电源不能满足电机全额功率运行时，关闭双向晶闸管s7，打开双向晶闸管s8与双向晶闸管s9，拓扑由普通三相六开关拓扑切换为可变升压比型三相六开关拓扑；
9、当驱动器某一桥臂igbt功率开关管发生短路故障对应快速熔丝熔断，或直接开路故障时，关闭双向晶闸管s7，打开双向晶闸管s8与双向晶闸管s9，且打开故障igbt功率开关管对应相上连接的双向晶闸管tr1、tr2或tr3，切换为升压型三相四开关拓扑结构。
10、进一步的，多工作状态三相电机驱动器采用转速外环，电流内环双闭环运行，其中转速环由采集得到的电机转速，与参考转速作差输入pi调节器，输出q轴电流参考值；电流环以零d轴作为d轴电流参考值，再采集三相电流、电机电角度，经过park变换得到d、q轴电流，分别与d、q轴电流参考值作差输入pi调节器，输出d、q轴电压参考值，经过park逆变换得到α、β轴电压参考值uα、uβ；将uα、uβ、输入到不同工作状态对应的正常svpwm控制模块、可变升压svpwm控制模块、容错svpwm控制模块，生成控制igbt门极通断的信号，门极信号输入到不同工作状态对应的拓扑中。
11、一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，基于所述的多工作状态三相电驱动器完成控制，包括：
12、(1)正常svpwm控制
13、正常运行时，双向晶闸管s7打开，双向晶闸管s8与双向晶闸管s9关闭，运行在普通三相六开关拓扑，正常svpwm控制首先确定普通三相六开关拓扑正常运行时各扇区合成参考矢量的基本电压矢量以及基本电压矢量的作用次序和作用时间，然后根据基本电压矢量作用次序及作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，产生6路pwm信号，控制igbt功率开关管通断，完成正常三相电机驱动器的控制；
14、(2)可变升压svpwm控制
15、当直流供电电源不能满足电机全额功率运行时，关闭双向晶闸管s7，打开双向晶闸管s8和双向晶闸管s9，切换为可变升压比型三相六开关拓扑，该拓扑将直流供电电源uin的能量反馈到前端的电容cf中，并实现升压效果，可变升压svpwm控制首先确定电感放电时间和电感充电时间，定义占空比和升压增益，然后基于升压控制策略，重新计算各扇区基本电压矢量的作用时间，然后根据基本电压矢量作用次序及作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，产生6路pwm信号，igbt控制功率开关管通断，完成可变升压比型三相电机驱动器的控制；
16、(3)容错svpwm控制
17、当驱动器某一桥臂功率开关管发生短路故障对应快速熔丝熔断，或直接开路故障时，切换为升压型三相四开关拓扑，容错svpwm控制使用类六开关新型调制算法，首先重构单管或单相故障时的基本电压矢量，并合成虚拟矢量；然后选择作用矢量重新进行6扇区划分，并确定各扇区合成参考矢量的作用矢量的作用次序和作用时间；接着将虚拟矢量的作用时间分配给四个基本电压矢量，并确定各扇区合成参考矢量的基本电压矢量的作用次序和作用时间；最后根据基本电压矢量作用次序及作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，从而产生4路pwm信号，控制igbt功率开关管通断完成升压型电机驱动器的容错控制。
18、进一步的，(1)正常svpwm控制，具体方法为：
19、确定正常运行时基本电压矢量：
20、普通三相六开关拓扑三相六个桥臂共有8种电压状态组合，即8种开关状态，分别对应8个基本电压矢量，分别为：v0(000)、v1(100)、v2(110)、v3(010)、v4(011)、v5(001)、v6(101)、v7(111)，其中v0(000)、v7(111)是零矢量，其余六个v1(100)、v2(110)、v3(010)、v4(011)、v5(001)、v6(101)是有效矢量，括号里的函数值“1”表示该相上桥臂开关管导通，函数值“0”表示该相下桥臂开关管导通，第一个函数值表示a相的开关状态，第二个函数值表示b相的开关状态，第三个函数值表示c相的开关状态；
21、确定各个扇区的合成参考矢量的基本电压矢量：
22、以α轴为基准，依次逆时针旋转60°，得到6个扇区i、ii、iii、iv、v、vi，扇区i中使用基本电压矢量v0(000)、v1(100)、v2(110)、v7(111)合成参考矢量，扇区ii中使用基本电压矢量v0(000)、v2(110)、v3(010)、v7(111)合成参考矢量，扇区iii中使用基本电压矢量v0(000)、v3(010)、v4(011)、v7(111)合成参考矢量，扇区iv中使用基本电压矢量v0(000)、v4(011)、v5(001)、v7(111)合成参考矢量，扇区v中使用基本电压矢量v0(000)、v5(001)、v6(101)、v7(111)合成参考矢量，扇区vi中使用基本电压矢量v0(000)、v6(101)、v1(100)、v7(111)合成参考矢量；
23、根据各扇区合成参考矢量的基本电压矢量和七段式矢量合成原则，得到各个扇区的基本电压矢量的作用次序：
24、扇区i：v0(000)v1(100)v2(110)v7(111)v2(110)v1(100)v0
25、(000)，扇区ii：v0(000)v3(010)v2(110)v7(111)v2(110)v3(010)v0(000)，扇区iii：v0(000)v3(010)v4(011)v7(111)v4(011)v3(010)v0(000)，扇区iv：v0(000)v5(001)v4(011)v7(111)v4(011)v5(001)v0(000)，扇区v：v0(000)v5(001)v6(101)v7(111)v6(101)v5(001)v0(000)，扇区vi：v0(000)v1(100)v6(101)v7(111)v6(101)v1(100)v0(000)；
26、确定各扇区基本电压矢量的作用时间：
27、定义t1、t2、t0分别为一个周期内合成参考矢量的基本电压矢量中两个有效矢量和零矢量的作用时间：
28、
29、其中，ts为采样周期，即得到扇区i中使用基本电压矢量v1(100)的作用时间为t1，v2(110)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0/2，v7(111)的作用时间为t0/2；扇区ii中使用基本电压矢量v2(110)的作用时间为t1，v3(010)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0/2，v7(111)的作用时间为t0/2；扇区iii中使用基本电压矢量v3(010)的作用时间为t1，v4(011)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0/2，v7(111)的作用时间为t0/2；扇区iv中使用基本电压矢量v4(011)的作用时间为t1，v5(001)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0/2，v7(111)的作用时间为t0/2，扇区v中使用基本电压矢量v5(001)的作用时间为t1，v6(101)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0/2，v7(111)的作用时间为t0/2，扇区vi中使用基本电压矢量v6(101)的作用时间为t1，v1(100)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0/2，v7(111)的作用时间为t0/2；
30、根据基本电压矢量作用次序和基本电压矢量的作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，产生6路pwm信号，控制igbt功率开关管通断，完成正常三相电机驱动器的控制。
31、进一步的，(2)可变升压svpwm控制，根据直流供电情况，切换可变升压比型三相六开关拓扑，重新计算各扇区基本电压矢量的作用时间，然后根据基本电压矢量作用次序及基本电压矢量作用时间，具体方法为：
32、确定电感放电时间和电感充电时间：
33、基本电压矢量v0(000)、v1(100)、v2(110)、v3(010)、v4(011)、v5(001)、v6(101)对应的七种开关状态为电感充电状态，对应的导通时间为电感充电时间，基本电压矢量v7(111)对应的开关状态为电感放电状态，对应的导通时间为放电时间；
34、定义占空比d：
35、
36、式中，tu为电感放电时间，tw为电感充电时间，ts为采样周期时间；
37、定义升压增益x：
38、电感充电时，电容放电为后端负载供电，电感放电时，电容充电存储能量，在采样周期内根据电感伏秒平衡原理确定升压后两个电容cf两端的电压为:
39、
40、由以上式子知，当改变充放电开关状态下的时间占比，即可改变升压比，现定义升压增益x为：
41、
42、基于升压控制策略，重新分配零矢量的作用时间：
43、改变电感放电状态的基本电压矢量v7(111)的时间，能够改变升压比，令v7(111)状态的作用时间为tn，则v7(111)的作用时间为：
44、
45、即得到调整后的各扇区基本电压矢量的作用时间，扇区i中使用基本电压矢量v1(100)的作用时间为t1，v2(110)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0-tn，v7(111)的作用时间为tn；扇区ii中使用基本电压矢量v2(110)的作用时间为t1，v3(010)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0-tn，v7(111)的作用时间为tn；扇区iii中使用基本电压矢量v3(010)的作用时间为t1，v4(011)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0-tn，v7(111)的作用时间为tn；扇区iv中使用基本电压矢量v4(011)的作用时间为t1，v5(001)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0-tn，v7(111)的作用时间为tn；扇区v中使用基本电压矢量v5(001)的作用时间为t1，v6(101)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0-tn，v7(111)的作用时间为tn；扇区vi中使用基本电压矢量v6(101)的作用时间为t1，v1(100)的作用时间为t2，v0(000)的作用时间为t0-tn，v7(111)的作用时间为tn；
46、根据基本电压矢量作用次序及基本电压矢量作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，产生6路pwm信号，igbt控制功率开关管通断，完成可变升压比型三相电机驱动器的控制。
47、进一步的，(3)容错svpwm控制中，重构单管或单相故障时的基本电压矢量，并合成虚拟矢量，具体方法为：
48、重构单管或单相故障时的基本电压矢量：
49、发生单管或单相故障后，故障相电机绕组通过已打开的双向晶闸管与电容中点相连，只有其余两非故障相上下桥臂的四个功率开关管igbt正常工作，升压型三相电机驱动器由该四个igbt功率开关管控制运行，共有4种电压状态组合，即4种开关状态，分别对应4个基本电压矢量，分别为：v1(00)、v2(10)、v3(11)、v4(01)，且四个基本电压矢量均为有效矢量；由于a、b、c三相中的某一相发生故障后，v1(00)、v2(10)、v3(11)、v4(01)四个基本电压矢量在平面中按照顺时针排序，每个相邻矢量间隔90°，在平面内有四个扇区，为了简化统一各相故障后参考矢量的计算，令坐标轴α、β正方向为基本电压矢量v1(00)、v2(10)的正方向，参考矢量vref在α、β轴上的投影为uα、uβ；
50、合成虚拟矢量，包括虚拟有效矢量和虚拟零矢量：
51、使用基本电压矢量v1(00)、v2(10)合成虚拟有效矢量v12，基本电压矢量v2(10)、v3(11)合成虚拟有效矢量v23，基本电压矢量v3(11)、v4(01)合成虚拟有效矢量v34，基本电压矢量v4(01)、v1(00)合成虚拟有效矢量v41，合成原则为：
52、
53、四个基本电压矢量均为有效矢量，虚拟矢量v12、v23、v34、v41为有效矢量；虚拟零矢量需要选择四个基本电压矢量中的两个合成，合成原则为：
54、
55、进一步的，(3)容错svpwm控制中，选择作用矢量重新进行6扇区划分，并确定各扇区作用矢量的作用次序和作用时间，具体方法为：
56、重新进行6扇区划分：
57、将四个基本空间矢量中的v1(00)、v3(11)与合成的四个虚拟有效矢量v12、v23、v34、v41和虚拟零矢量v00作为合成参考矢量的作用矢量，v1(00)、v3(11)、v12、v23、v34、v41六个作用矢量幅值相等、互相对称、空间上互差60°，以α轴为基准，依次逆时针旋转60°，得到6个扇区i、ii、iii、iv、v、vi；
58、根据七段式矢量合成原则，确定各扇区合成参考矢量的作用矢量的作用次序：
59、第一扇区：v00 v1 v12 v00 v12 v1 v00；第二扇区：v00 v23 v12 v00 v12 v23 v00；第三扇区：v00 v23 v3 v00 v3 v23 v00；第四扇区：v00 v34 v3 v00 v3 v34 v00；第五扇区：v00 v34 v41 v00v41 v34 v00；第六扇区：v00 v1 v41 v00 v41 v1 v00；
60、确定各扇区作用矢量的作用时间：
61、定义tx、ty、tz分别为一个周期内等效的两相邻有效矢量和虚拟零矢量的作用时间：
62、
63、即得到第一扇区的作用矢量为v1、v12、v00，作用时间分别为tx、ty、tz；第二扇区的作用矢量为v12、v23、v00，作用时间分别为tx、ty、tz；第三扇区的作用矢量为v23、v3、v00，作用时间分别为tx、ty、tz；第四扇区的作用矢量为v3、v34、v00，作用时间分别为tx、ty、tz；第五扇区的作用矢量为v34、v41、v00，作用时间分别为tx、ty、tz；第六扇区的作用矢量为v41、v1、v00，作用时间分别为tx、ty、tz。
64、进一步的，(3)容错svpwm控制，将虚拟矢量的作用时间分配给四个基本电压矢量，并确定各扇区合成参考矢量的基本电压矢量的作用次序和作用时间，具体方法为：
65、将虚拟矢量的作用时间分配给四个基本电压矢量，确定各扇区合成参考矢量的基本电压矢量的作用时间：
66、根据虚拟有效矢量及虚拟零矢量的合成原则，将虚拟矢量的作用时间重新分配给四个基本电压矢量，定义v1(00)、v2(10)、v3(11)、v4(01)四个基本电压矢量的时间分别为t1、t2、t3、t4为：
67、第一扇区使用的基本电压矢量分别为v1(00)、v2(10)、v3(11)，其对应的作用时间
68、
69、第二扇区使用的基本电压矢量分别为v1(00)、v2(10)、v3(11)，其对应的作用时间
70、
71、第三扇区使用的基本电压矢量分别为v1(00)、v2(10)、v3(11)，其对应的作用时间
72、
73、第四扇区使用的基本电压矢量分别为v1(00)、v4(01)、v3(11)，其对应的作用时间
74、
75、第五扇区使用的基本电压矢量分别为v1(00)、v4(01)、v3(11)，其对应的作用时间
76、
77、第六扇区使用的基本电压矢量分别为v1(00)、v4(01)、v3(11)，其对应的作用时间
78、
79、确定基本电压矢量的作用时间：
80、考虑到最小开关损耗，根据五段式矢量合成原则，确定升压型三相四开关拓扑的基本电压矢量作用次序为：
81、第一、二、三扇区：v1(00)、v2(10)、v3(11)、v2(10)、v1(00)
82、第四、五、六扇区：v1(00)、v4(01)、v3(11)、v4(01)、v1(00)。
83、根据基本电压矢量作用次序和基本电压矢量的作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，产生4路pwm信号，控制igbt功率开关管通断，完成升压型电机驱动器的容错控制。
84、进一步的，根据基本电压矢量作用次序及作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，产生pwm信号，控制igbt功率开关管通断，完成正常三相电机驱动器的控制，具体方法为：
85、根据基本电压矢量的作用次序、作用时间及igbt功率开关管导通时间的切换点，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，采用dpwm技术，将igbt功率开关管开关状态作用时间与频率为igbt功率开关管开关频率的三角载波进行调制，同时，igbt功率开关管开通关断时间加入死区时间，产生pwm信号，控制igbt功率开关管通断完成多工作状态三相电机驱动器的控制。
86、一种多工作状态三相电机驱动器的控制系统，实施所述的多工作状态三相电机驱动器的控制方法，实现驱动器在不同工作状态下的控制。
87、一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现所述的可多工作状态三相电机驱动器控制方法。
88、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的可变升压比型三相电机驱动器容错控制方法。
89、本发明与现有技术相比，其显著优点为：1)提出的拓扑在只增加双向晶闸管开关的情况下，实现普通六开关驱动器与升压拓扑的结合，新的驱动器可以实现多种工作状态。利用较少的无源源器件和额外加入三个双向晶闸管，通过改变拓扑以及控制算法，即可实现单级升压型驱动器的容错功能，降低系统的尺寸、成本、重量以及复杂性2)在切换升压拓扑后，通过改变零矢量的作用时间，改变升压比，实现一种可变升压比型电机驱动控制方法。3)在故障发生后，驱动器拓扑可以切换为升压型三相四拓扑和对应的控制算法，提出的新的六扇区划分的svpwm调算法，将直流侧电压提升，不会降低额定功率，可以使在容错状态下四开关工作时系统依然可以稳定运行。4)容错状态下可以针对所有单管开路故障、所有单相开路故障、所有单管短路故障、所有单相短路故障完成容错控制，且控制难度较小。
技术特征：
1.一种多工作状态三相电机驱动器，其特征在于：由三相六开关两电平驱变器与额外增加的升压拓扑和用于拓扑重构的开关器件组成，其中：
2.根据权利要求1所述的多工作状态三相电机驱动器，其特征在于，当正常运行时，双向晶闸管s7打开，双向晶闸管s8与双向晶闸管s9关闭，运行在普通三相六开关拓扑；
3.根据权利要求2所述的多工作状态三相电机驱动器，其特征在于，多工作状态三相电机驱动器采用转速外环，电流内环双闭环运行，其中转速环由采集得到的电机转速，与参考转速作差输入pi调节器，输出q轴电流参考值；电流环以零d轴作为d轴电流参考值，再采集三相电流、电机电角度，经过park变换得到d、q轴电流，分别与d、q轴电流参考值作差输入pi调节器，输出d、q轴电压参考值，经过park逆变换得到α、β轴电压参考值uα、uβ；将uα、uβ、输入到不同工作状态对应的正常svpwm控制模块、可变升压svpwm控制模块、容错svpwm控制模块，生成控制igbt门极通断的信号，门极信号输入到不同工作状态对应的拓扑中。
4.一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，其特征在于，基于权利要求1-3任一项所述的多工作状态三相电驱动器完成控制，包括：
5.根据权利要求4所述的一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，其特征在于，(1)正常svpwm控制，具体方法为：
6.根据权利要求5所述的一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，其特征在于，(2)可变升压svpwm控制，根据直流供电情况，切换可变升压比型三相六开关拓扑，重新计算各扇区基本电压矢量的作用时间，然后根据基本电压矢量作用次序及基本电压矢量作用时间，具体方法为：
7.根据权利要求4所述的一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，其特征在于，(3)容错svpwm控制中，重构单管或单相故障时的基本电压矢量，并合成虚拟矢量，具体方法为：
8.根据权利要求7所述的一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，其特征在于，(3)容错svpwm控制中，选择作用矢量重新进行6扇区划分，并确定各扇区作用矢量的作用次序和作用时间，具体方法为：
9.根据权利要求7所述的一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，其特征在于，(3)容错svpwm控制，将虚拟矢量的作用时间分配给四个基本电压矢量，并确定各扇区合成参考矢量的基本电压矢量的作用次序和作用时间，具体方法为：
10.根据权利要求4所述的一种多工作状态三相电机驱动器的控制方法，其特征在于，根据基本电压矢量作用次序及作用时间，确定igbt功率开关管开关状态的作用时间，产生pwm信号，控制igbt功率开关管通断，完成正常三相电机驱动器的控制，具体方法为：
技术总结
本发明公开了一种多工作状态三相电机驱动器及其容错控制方法，正常运行时，选择普通三相六开关拓扑；直流侧电压供电不足时，切换可变升压比型三相六开关拓扑及其控制算法，可变升压比型三相六开关拓扑通过控制基本矢量中零矢量的作用时间改变升压比；单管或单相开关管故障后由可变升压比型三相六开关拓扑切换为升压型三相四开关拓扑及其控制算法，从重构的基本电压矢量中选择作用矢量，采用类六开关新算法，重新计算基本矢量作用时间；根据基本矢量作用次序及基本矢量作用时间，确定开关状态的作用时间，从而产生PWM信号，控制开关管通断完成控制。本发明可实现驱动器在不同的故障后的恢复工作性能，提高了电机驱动器系统的可靠性与稳定性。
技术研发人员：冯延晖,郑立冬,邱颖宁
受保护的技术使用者：南京理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5