控制装置的制作方法

本公开涉及控制装置。

背景技术：

1、第2017-538619号日本未审查专利申请公开(pct申请的译文)公开了一种技术，其中在制造车辆的过程中，使车辆自主行驶或通过远程控制行驶。

技术实现思路

1、为了通过自主控制或远程控制来控制诸如车辆的移动对象的移动，已知一种技术，其中，通过使用关于通过使用距离测量装置获取的移动对象的三维点云数据进行匹配，来估计移动对象的位置和取向。为了适当地控制移动对象的移动，期望用于提高这种匹配中的精度的技术。

2、本公开可以按以下形式来实现。

3、根据本公开的第一方面，用于生成通过无驾驶员驾驶来使移动对象移动的控制命令的控制装置包括：匹配部，其配置为使用测量点云数据和参考点云数据进行匹配以生成控制命令；以及移动对象信息获取部，其配置为获取识别移动对象的外观特征的移动对象信息。匹配部配置为根据移动对象信息来进行匹配。测量点云数据是通过使用距离测量装置获取的关于移动对象的三维点云数据。参考点云数据是表示用于参考的三维点云数据的数据。根据这种形式，可以根据移动对象的外观特征来进行使用关于移动对象的测量点云数据的匹配。因此，能够有精度地进行匹配的可能性增加。

4、在根据本公开的第一方面的控制装置中，移动对象信息可以包括识别移动对象的型号的型号信息。参考点云数据可以包括对应于型号的型号点云数据。匹配部可以配置为根据型号信息通过使用型号点云数据来进行匹配。根据这种形式，由于可以在匹配中使用对应于移动对象的型号的型号点云数据，因此能够有精度地进行匹配的可能性进一步增加。

5、在根据本公开的第一方面的控制装置中，移动对象信息可以包括用于管理制造移动对象的过程的制造信息作为型号信息。根据这种形式，制造信息可以用于型号信息。

6、在根据本公开的第一方面的控制装置中，匹配部可以配置为根据移动对象信息改变测量点云数据中的点云的密度和参考点云数据中的点云的密度中的至少一者。根据这种形式，通过根据移动对象信息改变匹配中的测量点云数据中的点云的密度和参考点云数据中的点云的密度中的至少一者，能够有精度地进行匹配的可能性可以增加。

7、在根据本公开的第一方面的控制装置中，匹配部可以配置为，根据距离测量装置与移动对象之间的距离改变测量点云数据中的点云的密度和参考点云数据中的点云的密度中的至少一者。根据这种形式，由于除了移动对象信息以外，还根据距离测量装置与移动对象之间的距离改变匹配中的测量点云数据中的点云的密度和参考点云数据中的点云的密度中的至少一者，因此能够有精度地进行匹配的可能性可以进一步增加。

8、根据本公开的第二方面，用于生成通过无驾驶员驾驶来使移动对象移动的控制命令的控制装置包括处理器。处理器配置为使用测量点云数据和参考点云数据进行匹配以生成控制命令。处理器配置为获取识别移动对象的外观特征的移动对象信息。处理器配置为根据移动对象信息来进行匹配。测量点云数据是通过使用距离测量装置获取的关于移动对象的三维点云数据。参考点云数据是表示用于参考的三维点云数据的数据。

9、本公开可以以除了作为控制装置的上述形式之外的形式实现为，例如，系统、控制方法、用于实现该控制方法的计算机程序、存储该计算机程序的非暂时性存储介质等。

技术特征：

1.控制装置，用于生成通过无驾驶员驾驶来使移动对象移动的控制命令，其特征在于，所述控制装置包括：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述移动对象信息包括用于管理制造所述移动对象的过程的制造信息作为所述型号信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述匹配部配置为根据所述移动对象信息改变所述测量点云数据中的点云的密度和所述参考点云数据中的点云的密度中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述匹配部配置为根据所述距离测量装置与所述移动对象之间的距离，改变所述测量点云数据中的点云的密度和所述参考点云数据中的点云的密度中的至少一者。

6.控制装置，用于生成通过无驾驶员驾驶来使移动对象移动的控制命令，其特征在于，所述控制装置包括处理器，所述处理器配置为执行：

技术总结
用于生成通过无驾驶员驾驶来使移动对象移动的控制命令的控制装置包括：匹配部，其配置为使用测量点云数据和参考点云数据进行匹配以生成控制命令；以及移动对象信息获取部，其配置为获取识别移动对象的外观特征的移动对象信息。匹配部配置为根据移动对象信息来进行匹配。测量点云数据是通过使用距离测量装置获取的关于移动对象的三维点云数据。参考点云数据是表示用于参考的三维点云数据的数据。

技术研发人员：池田圭吾,斋藤恭裕,横山大树
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5