控制装置的制作方法

本发明涉及一种能够执行移动体的车道变更控制的控制装置。

背景技术：

1、近年来，提供通向考虑到在交通参与者中处于脆弱立场的人们的可持续的运输系统的努力正在活跃化。为了实现该目标，将重点放在通过驾驶辅助技术和自动驾驶技术的研究开发进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发上。

2、作为驾驶辅助技术的一例，在专利文献1中公开了一种能够执行辅助车道变更的控制的行驶辅助装置。专利文献1的行驶辅助装置具备摄像头和激光雷达、毫米波雷达等传感器，识别外界来进行行驶辅助。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利第4366419号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在车辆等移动体的周围，可能会产生外界传感器对物体的检测精度与其他区域相比相对较低的特定区域。在存在这样的特定区域的情况下，控制装置难以判断可否执行车道变更控制的状态可能会持续下去，存在改进空间。

3、本发明提供一种移动体的控制装置，即使产生外界传感器对物体的检测精度与其他区域相比相对较低的特定区域，也能够抑制难以判断可否执行车道变更控制的状态长时间持续下去。其进而有助于可持续的运输系统的发展。

4、用于解决课题的手段

5、本发明为一种控制装置，其具有车道变更功能，所述车道变更功能能够执行对移动体所行驶的车道进行变更的车道变更控制，其中，

6、所述移动体具备能够检测所述移动体的周围的物体的外界传感器，

7、所述控制装置具备：

8、识别部，其基于所述外界传感器的检测结果来识别所述移动体的周围状况；

9、推定部，其基于由所述识别部识别出的所述周围状况，推定在所述外界传感器对所述物体的检测精度与其他区域相比相对较低的特定区域是否存在其他移动体；以及

10、行驶控制部，其能够基于由所述识别部识别出的所述周围状况以及所述推定部的推定结果来执行所述车道变更控制，

11、所述车道变更功能能够根据来自所述移动体的乘员的指示而切换为有效或无效，在有效的情况下能够执行所述车道变更控制，在无效的情况下不能执行所述车道变更控制，

12、在所述车道变更功能有效的情况下，

13、当由所述推定部推定为在所述特定区域存在所述其他移动体时，所述行驶控制部限制所述车道变更控制的执行，

14、在限制了所述车道变更控制的执行之后，当推定为在所述特定区域存在所述其他移动体的状态消除了时，所述行驶控制部解除所述车道变更控制的限制，

15、在限制了所述车道变更控制的执行之后，当推定为在所述特定区域存在所述其他移动体的状态持续了规定时间时，所述行驶控制部使所述车道变更功能无效。

16、发明效果

17、根据本发明，即使产生特定区域，也能够抑制难以判断可否执行车道变更控制的状态长时间持续下去。

技术特征：

1.一种控制装置，其具有车道变更功能，所述车道变更功能能够执行对移动体所行驶的车道进行变更的车道变更控制，其中，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，

技术总结
提供一种移动体的控制装置，即使产生外界传感器对物体的检测精度与其他区域相比相对较低的特定区域，也能够抑制难以判断可否执行车道变更控制的状态长时间持续下去。在车道变更功能有效的情况下，当推定为在外界传感器(11)对物体的检测精度与其他区域相比相对较低的检测困难区域(420)存在其他车辆时，控制装置(100)限制车道变更控制的执行。在限制了车道变更控制的执行之后，当推定为在检测困难区域(420)存在其他车辆的状态持续了规定时间时，控制装置(100)使车道变更功能无效。

技术研发人员：寺町知峰,小西达也,石井健太,奥西晋一
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5