机器人的控制方法、机器人及存储介质与流程

本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化。其中，腿部可伸缩的机器人在自动化领域中应用广泛。

2、现有的腿部可伸缩的机器人，主要采用连杆结构，如四连杆或五连杆等多连杆结构来实现腿部的伸缩，以调节机体与机足间的距离，增强其越障能力，实现机器人行走。

3、但是，为了越过障碍，机器人腿部需要较大的伸缩量，导致连杆结构需要包含多个连杆和铰链，当腿部改变长度时，连杆角度不断变化，因此导致机器人的平衡性难以控制，且前进速度相对较慢。

技术实现思路

1、本申请提供了一种机器人的控制方法、机器人及存储介质，旨在机器人在站立或行进过程中的自平衡。

2、为实现上述目的，本申请提供一种机器人的控制方法，所述机器人包括机身、设置在所述机身上的姿态传感器、至少两个机械腿和至少两个第一驱动机构，所述机械腿与所述机身转动连接，所述机械腿包括第一腿部机构和第二腿部机构，所述第一驱动机构被配置为能够驱动所述第二腿部机构相对所述第一腿部机构做直线运动，以及驱动所述机械腿能够相对所述机身转动；所述控制方法包括：

3、获取所述机器人的姿态信息，所述姿态信息包括俯仰角信息和横滚角信息中的至少一项；

4、根据所述姿态信息，通过所述第一驱动机构控制所述机械腿相对所述机身转动；和/或，根据所述姿态信息，通过所述第一驱动机构控制所述第二腿部机构相对所述第一腿部机构做直线运动；以改变所述机器人的重心，进而使得所述机器人在所述机器人所在的支撑面保持平衡。

5、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种机器人，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序所述处理器用于通过运行所述存储器中存储的程序，实现如本申请实施例任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

6、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请实施例提供的任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

7、本申请实施例公开的机器人的控制方法、机器人及存储介质，机器人包括机身、设置在机身上的姿态传感器、至少两个机械腿和至少两个第一驱动机构，机械腿与机身转动连接，机械腿包括第一腿部机构和第二腿部机构，第一驱动机构被配置为能够驱动第二腿部机构相对第一腿部机构做直线运动，以及驱动机械腿能够相对机身转动；控制方法包括：获取机器人的姿态信息，姿态信息包括俯仰角信息和横滚角信息中的至少一项；根据姿态信息，通过第一驱动机构控制机械腿相对所述机身转动；和/或，根据姿态信息，通过第一驱动机构控制第二腿部机构相对第一腿部机构做直线运动；以改变机器人的重心，进而使得机器人在机器人所在的支撑面保持平衡。相较于现有技术，本申请能够实现机器人更为灵活的控制，进而有助于改善机器人的稳定性和适应性，使其能够在不同的环境中维持平衡状态。

技术特征：

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括机身、设置在所述机身上的姿态传感器、至少两个机械腿和至少两个第一驱动机构，所述机械腿与所述机身转动连接，所述机械腿包括第一腿部机构和第二腿部机构，所述第一驱动机构被配置为能够驱动所述第二腿部机构相对所述第一腿部机构做直线运动，以及驱动所述机械腿能够相对所述机身转动；所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括足部和第二驱动机构，所述足部连接于所述第二腿部机构，用于在所述机器人行进或站立时进行支撑，所述第二驱动机构被配置为能够驱动所述足部运动；所述姿态信息还可以包括偏航角信息；所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人包括第一控制模式、第二控制模式和第三控制模式中的一项或多项，所述第一控制模式、所述第二控制模式和所述第三控制模式能够独立控制；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制模式、所述第二控制模式和所述第三控制模式均为线性控制。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动构件和第二驱动构件；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一驱动构件包括第一柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮与所述第二传动轮用于可转动地连接于所述第一腿部机构并沿所述第一方向间隔设置，所述第一柔性传动件连接于所述第一传动轮与所述第二传动轮之间并用于与所述第二腿部机构连接；所述第二驱动构件包括第二柔性传动件、第三传动轮和第四传动轮，所述第三传动轮与所述第四传动轮用于可转动地连接于所述第一腿部机构并沿所述第一方向间隔设置，所述第二柔性传动件连接于所述第三传动轮与所述第四传动轮之间并用于与所述第二腿部机构连接；所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一驱动构件还包括第一电机，所述第二驱动构件包括第二电机，所述第一电机与所述第二电机用于连接至所述机身，且所述第一电机与所述第二电机同轴线设置，所述第一电机用于驱动所述第一柔性传动件转动，所述第二电机用于驱动所述第二柔性传动件转动；所述方法包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一驱动构件还包括第一电机，所述第二驱动构件包括第二电机，所述第一电机与所述第二电机用于连接至所述机身，且所述第一电机与所述第二电机同轴线设置，所述第一电机用于驱动所述第一柔性传动件转动，所述第二电机用于驱动所述第二柔性传动件转动；所述方法包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件用于限制所述机械腿与所述机身的转动夹角，所述第二限位件用于限制所述机械腿的伸缩长度；

12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述足部包括轮子，所述第二驱动机构包括第三电机，所述第三电机用于驱动所述轮子转动；所述根据所述当前偏航角和所述目标偏航角控制所述机器人的足部转向，包括：

14.一种机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序所述处理器用于通过运行所述存储器中存储的程序，实现如权利要求1-13所述的机器人的控制方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13所述的机器人的控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种机器人的控制方法、机器人及存储介质。机器人包括机身、设置在机身上的姿态传感器、至少两个机械腿和至少两个第一驱动机构，机械腿与机身转动连接，机械腿包括第一腿部机构和第二腿部机构，第一驱动机构被配置为能够驱动第二腿部机构相对第一腿部机构做直线运动，驱动机械腿能够相对机身转动；方法包括：获取机器人的姿态信息，其包括俯仰角信息和横滚角信息中的至少一项；根据姿态信息通过第一驱动机构控制机械腿相对机身转动；和/或，根据姿态信息通过第一驱动机构控制第二腿部机构相对第一腿部机构做直线运动；以改变机器人的重心，使得机器人在机器人所在的支撑面保持平衡。本申请旨在实现机器人在站立或行进过程中的自平衡。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：徕福机器人（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5