制动装置及制动装置的控制方法与流程
本公开的实施例总体上涉及一种机电制动装置及其控制方法。
背景技术：
1、在车辆中必须安装有制动装置以执行制动，并且为了驾驶员和乘客的安全，已经开发了各种类型的制动装置。
2、液压制动装置可以包括设置在车辆的每个车轮上的轮缸。液压制动装置响应于由驾驶员请求的驱动功率而产生液压压力，并将所产生的液压压力提供给轮缸。可以通过提供给轮缸的液压压力而将制动扭矩提供给轮缸。
3、机电制动装置可以包括设置在车辆的每个车轮上的制动马达。机电制动装置响应于由驾驶员请求的制动功率而向制动马达传输电信号。马达可以根据接收到的电信号机械地向车辆的车轮提供制动扭矩。
4、与液压制动装置不同，向车轮提供制动扭矩的机电制动装置没有液压地或机械地连接到控制机电制动装置的控制单元。因此，机电制动装置可以对车辆的电气系统中的损坏或错误(例如，电池的电压下降和由于过热而导致的短路)更敏感。
技术实现思路
1、本公开的一个方面是提供一种机电制动装置及其控制方法，其可以抵抗车辆的电气系统中的损坏或错误。
2、本公开的另一方面是提供一种机电制动装置及其控制方法，其为电气装置诸如电力电路、传感器和处理器提供冗余。
3、本公开的又一方面是提供一种机电制动装置及其控制方法，其中辅助处理器独立地控制设置在车轮上的马达，该辅助处理器设置在车轮上以为主处理器的故障(例如损坏、错误、误动作或异常)做准备。
4、根据本发明的一个方面，制动装置包括：第一马达，与配置成制动车辆的第一车轮的第一制动器相关联；第一驱动器，配置成控制第一马达的驱动电流以制动第一车轮；第二马达，与配置成制动车辆的第二车轮的第二制动器相关联；第二驱动器，配置成控制第二马达的驱动电流以制动第二车轮；第一处理器，与第一驱动器集成设置并配置成接收配置成检测车辆的制动踏板的移动的第一踏板传感器的输出；以及第二处理器，与第二驱动器集成设置并配置成接收配置成检测制动踏板的移动的第二踏板传感器的输出。第一处理器基于车辆的第一踏板传感器的输出将制动信号传输到第一驱动器。第二处理器基于车辆的第二踏板传感器的输出将制动信号传输到第二驱动器。
5、第一处理器可以向第二处理器、第一驱动器和第二驱动器提供关于第一处理器的工作状态的信息。第二处理器可以向第一处理器、第一驱动器和第二驱动器提供关于第二处理器的工作状态的信息。
6、第一处理器可以基于第二处理器的故障状态，通过连接第二驱动器和第一处理器的第一网络向第二驱动器传输制动信号。第二处理器可以基于第一处理器的故障状态，通过连接第一驱动器和第二处理器的第二网络向第一驱动器传输制动信号。
7、第一驱动器可以接收第一踏板传感器的输出，并且在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，基于第一踏板传感器的输出来控制第一马达的驱动电流以制动第一车轮。第二驱动器可以接收第二踏板传感器的输出，并且在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，基于第二踏板传感器的输出来控制第二马达的驱动电流以制动第二车轮。
8、第一处理器可以接收配置成测量第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出和配置成测量第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出。第二处理器可以接收配置成测量第一车轮的旋转速度的第三轮速传感器的输出和配置成测量第二车轮的旋转速度的第四轮速传感器的输出。
9、第一处理器可以基于第一轮速传感器的输出向第一驱动器传输制动信号以间歇地制动第一车轮。第二处理器可以基于第三轮速传感器的输出向第二驱动器传输制动信号以间歇地制动第二车轮。
10、第一处理器可以在第二处理器的故障状态期间，基于第一轮速传感器和第二轮速传感器的输出向第一驱动器和第二驱动器传输制动信号以间歇地制动第一车轮和第二车轮。第二处理器可以在第一处理器的故障状态期间，基于第三轮速传感器和第四轮速传感器的输出向第一驱动器和第二驱动器传输制动信号以间歇地制动第一车轮和第二车轮。
11、第一驱动器可以接收第一轮速传感器的输出和第二轮速传感器的输出。第二驱动器可以接收第三轮速传感器的输出和第四轮速传感器的输出。
12、第一驱动器可以在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，基于第一轮速传感器的输出来控制第一马达的驱动电流以间歇地制动第一车轮。第二驱动器可以在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，基于第三轮速传感器的输出来控制第二马达的驱动电流以间歇地制动第二车轮。
13、第一处理器和第一驱动器可以从车辆的第一电源接收电力。第二处理器和第二驱动器可以从车辆的第二电源接收电力。
14、根据本发明的一个方面，一种制动装置的控制方法，所述制动装置包括与配置成制动车辆的第一车轮的第一制动器相关联的第一马达以及与配置成制动车辆的第二车轮的第二制动器相关联的第二马达，所述制动装置的控制方法包括如下步骤：第一处理器接收配置成检测车辆的制动踏板的移动的第一踏板传感器的输出；不同于第一处理器的第二处理器接收配置成检测制动踏板的移动的第二踏板传感器的输出；第一处理器基于车辆的第一踏板传感器的输出来向第一驱动器传输制动信号；第二处理器基于车辆的第二踏板传感器的输出来向第二驱动器传输制动信号；与第一处理器集成设置的第一驱动器控制第一马达的驱动电流以制动第一车轮；以及与第二处理器集成设置的第二驱动器控制第二马达的驱动电流以制动第二车轮。
15、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：第一处理器向第二处理器、第一驱动器和第二驱动器提供关于第一处理器的工作状态的信息；以及第二处理器向第一处理器、第一驱动器和第二驱动器提供关于第二处理器的工作状态的信息。
16、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：第一处理器在第二处理器的故障状态期间通过连接第二驱动器和第一处理器的第一网络向第二驱动器传输制动信号；以及第二处理器在第一处理器的故障状态期间通过连接第一驱动器和第二处理器的第二网络向第一驱动器传输制动信号。
17、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：第一驱动器接收第一踏板传感器的输出；在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，第一驱动器基于第一踏板传感器的输出来控制第一马达的驱动电流以制动第一车轮；第二驱动器接收第二踏板传感器的输出；以及在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，第二驱动器基于第二踏板传感器的输出来控制第二马达的驱动电流以制动第二车轮。
18、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：第一处理器接收配置成测量第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出和配置成测量第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出；以及第二处理器接收配置成测量第一车轮的旋转速度的第三轮速传感器的输出和配置成测量第二车轮的旋转速度的第四轮速传感器的输出。
19、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：第一处理器基于第一轮速传感器的输出向第一驱动器传输制动信号以间歇地制动第一车轮；以及第二处理器基于第三轮速传感器的输出向第二驱动器发送制动信号以间歇地制动第二车轮。
20、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：在第二处理器的故障状态期间，第一处理器基于第一轮速传感器和第二轮速传感器的输出向第一驱动器和第二驱动器传输制动信号以间歇地制动第一车轮和第二车轮；以及在第一处理器的故障状态期间，第二处理器基于第三轮速传感器和第四轮速传感器的输出向第一驱动器和第二驱动传输制动信号以间歇地制动第一车轮和第二车轮。
21、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：第一驱动器接收第一轮速传感器的输出和第二轮速传感器的输出；以及第二驱动器接收第三轮速传感器的输出和第四车轮速传感器的输出。
22、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，第一驱动器基于第一车轮速度传感器的输出来控制第一马达的驱动电流以间歇地制动第一车轮；以及在第一处理器和第二处理器的故障状态期间，第二驱动器基于第三轮速传感器的输出来控制第二马达的驱动电流以间歇地制动第二车轮。
23、制动装置的控制方法还可以包括如下步骤：向第一处理器和第一驱动器提供车辆的第一电源的电力；以及向第二处理器和第二驱动器提供车辆的第二电源的电力。
技术特征：
1.一种制动装置，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的制动装置，其中，
3.根据权利要求1所述的制动装置，其中，
4.根据权利要求1所述的制动装置，其中，
5.根据权利要求1所述的制动装置，其中，
6.根据权利要求5所述的制动装置，其中，
7.根据权利要求5所述的制动装置，其中，
8.根据权利要求1所述的制动装置，其中，
9.一种制动装置的控制方法，其中，所述制动装置包括第一马达和第二马达，所述第一马达能够操作地结合到配置成制动车辆的第一车轮的第一制动器，所述第二马达能够操作地结合到配置成制动所述车辆的第二车轮的第二制动器，所述制动装置的控制方法包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的制动装置的控制方法，其中，还包括如下步骤：
11.根据权利要求9所述的制动装置的控制方法，其中，还包括如下步骤：
12.根据权利要求9所述的制动装置的控制方法，其中，还包括如下步骤：
13.根据权利要求9所述的制动装置的控制方法，其中，还包括如下步骤：
14.根据权利要求13所述的制动装置的控制方法，其中，还包括如下步骤：
15.根据权利要求13所述的制动装置的控制方法，其中，还包括如下步骤：
技术总结
本发明涉及制动装置及制动装置的控制方法。一种制动装置包括：第一马达，与用于制动第一车轮的第一制动器相关联；第一驱动器，控制第一马达的驱动电流以制动第一车轮；第二马达，与用于制动第二车轮的第二制动器相关联；第二驱动器，控制第二马达的驱动电流以制动第二车轮；第一处理器，与第一驱动器集成并接收检测车辆的制动踏板的移动的第一踏板传感器的输出；以及第二处理器，与第二驱动器集成并接收检测制动踏板的移动的第二踏板传感器的输出。第一处理器基于第一踏板传感器的输出向第一驱动器传输制动信号。第二处理器基于第二踏板传感器的输出向第二驱动器传输制动信号。
技术研发人员：徐廷桓
受保护的技术使用者：汉拿万都株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5