自主行驶车辆及其控制方法与流程
本发明涉及自主行驶车辆及其控制方法。
背景技术：
1、行驶安全系统可以基于在本车辆前方或周边行驶的目标车辆的后方中央点来对本车辆执行制动。
2、在目标车辆是长的，也就是说，目标长度长的情况下，如果基于长目标的后方执行制动，则制动控制过于敏感或控制错误的可能性高。
3、附加地或替换地，在行驶安全系统中，如果在本车辆的行驶路径周边不存在转向用避开区域，则在控制时间执行制动的情况下，由于制动量可能不够，因此与目标车辆碰撞的可能性高。
技术实现思路
1、根据本公开，一种用于控制本车辆的自主行驶的装置，所述装置可以包括：处理器；和存储指令的存储器，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：从安装在本车辆上的多个传感器中的至少一个接收传感器信息；基于所述传感器信息，确定在距本车辆阈值距离内行驶的其他车辆是否满足目标条件；基于其他车辆满足目标条件，将其他车辆设定为目标车辆；确定目标车辆与本车辆之间的避开条件；以及基于所述避开条件，控制本车辆的自主行驶以在第一避开模式或第二避开模式下操作。
2、所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于其他车辆的长度比基准长度长，并且基于其他车辆的宽度比基准宽度宽，确定满足所述目标条件。所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于满足所述目标条件，计算本车辆与目标车辆之间的撞击点，并且基于计算出的撞击点，将碰撞类型确定为第一碰撞类型或第二碰撞类型。
3、所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于x轴上的计算出的撞击点处于目标车辆的侧面碰撞范围内，将所述碰撞类型确定为所述第一碰撞类型。所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于y轴上的计算出的撞击点处于目标车辆的侧面碰撞范围内，将所述碰撞类型确定为所述第二碰撞类型。
4、所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：计算本车辆与目标车辆之间的碰撞指数，其中，所述碰撞指数指示本车辆与目标车辆之间的碰撞可能性；以及基于计算出的碰撞指数，确定是否很可能发生碰撞。所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于计算出的碰撞指数为1，确定很可能发生碰撞。
5、所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于不太可能发生碰撞，确定通过转向避免本车辆与目标车辆之间的碰撞是适用的，并且基于通过转向避免碰撞是适用的，将本车辆的自主行驶设定为所述第一避开模式；或者基于很可能发生碰撞，确定通过转向避免碰撞是不适用的，并且基于通过转向避免碰撞是不适用的，将本车辆的自主行驶设定为所述第二避开模式。
6、所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于所述第一避开模式，控制本车辆的自主行驶以根据基本功能来操作，所述基本功能不需要本车辆的自主行驶的附加减速量。所述装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，可以使所述装置：基于所述第二避开模式，控制本车辆的自主行驶以根据扩展功能来操作，所述扩展功能能够获取本车辆的附加减速量。
7、根据本公开，一种由处理器执行的用于控制本车辆的自主行驶的方法，所述方法可以包括：从安装在本车辆中的多个传感器中的至少一个接收传感器信息；基于所述传感器信息，确定在距本车辆阈值距离内行驶的其他车辆是否满足目标条件；基于其他车辆满足所述目标条件，将其他车辆设定为目标车辆；确定目标车辆与本车辆之间的避开条件；以及基于所述避开条件，控制本车辆的自主行驶以在第一避开模式或第二避开模式下操作。
8、所述方法可以还包括：基于其他车辆的长度比基准长度长，并且基于其他车辆的宽度比基准宽度宽，确定满足所述目标条件。所述方法可以还包括：基于满足所述目标条件，并且基于计算出的本车辆与目标车辆之间的撞击点，将碰撞类型设置为第一碰撞类型或第二碰撞类型。
9、所述方法可以还包括：基于x轴上的计算出的撞击点处于目标车辆的侧面碰撞范围内，将所述碰撞类型设定为所述第一碰撞类型。所述方法可以还包括：基于y轴上的计算出的撞击点处于目标车辆的侧面碰撞范围内，将所述碰撞类型设定为所述第二碰撞类型。所述方法可以还包括：计算本车辆与目标车辆之间的碰撞指数，其中，所述碰撞指数指示本车辆与目标车辆之间的碰撞可能性；以及基于计算出的碰撞指数，确定是否很可能发生碰撞。
10、所述方法可以还包括：基于计算出的碰撞指数为1，确定很可能发生碰撞。所述方法可以还包括：根据确定基于不太可能发生碰撞而通过转向避免本车辆与目标车辆之间的碰撞是适用的，将本车辆的自主行驶设定为所述第一避开模式；或者根据确定基于很可能发生碰撞而通过转向避免碰撞是不适用的，将本车辆的自主行驶设定为所述第二避开模式。
11、所述方法可以还包括：基于所述第一避开模式，控制本车辆的自主行驶以根据基本功能来操作，所述基本功能不需要本车辆的附加减速量。所述方法可以还包括：基于所述第二避开模式，控制本车辆的自主行驶以根据扩展功能来操作，所述扩展功能能够确保本车辆的附加减速量。
技术特征：
1.一种用于控制本车辆的自主行驶的装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
5.根据权利要求3所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指令当由所述处理器执行时，使所述装置：
11.一种由处理器执行的用于控制本车辆的自主行驶的方法，所述方法包括以下步骤：
12.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
13.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
14.根据权利要求13所述的方法，还包括以下步骤：
15.根据权利要求13所述的方法，还包括以下步骤：
16.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
17.根据权利要求16所述的方法，还包括以下步骤：
18.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
19.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
20.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
技术总结
介绍了一种用于控制本车辆的自主行驶的装置。该装置可以包括：处理器；和存储指令的存储器，指令当由处理器执行时，可以使该装置：从安装在本车辆上的多个传感器中的至少一个接收传感器信息；基于传感器信息，确定在距本车辆阈值距离内行驶的其他车辆是否满足目标条件；基于其他车辆满足目标条件，将其他车辆设定为目标车辆；确定目标车辆与本车辆之间的避开条件；以及基于避开条件，控制本车辆的自主行驶以在第一避开模式或第二避开模式下操作。
技术研发人员：安泰根,全大奭,成东炫,权容奭,李相烨,魏炯钟,李俊昊,金应瑞,李相敏
受保护的技术使用者：现代自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5