双臂集成移动机器人及装卸车系统的制作方法

本发明涉及工业机器人，具体地，涉及一种双臂集成移动机器人及装卸车系统。

背景技术：

1、工业机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。

2、越来越多的视觉传感器、力传感器会使用到工业机器人上，工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。

3、为了扩大工业机器人的应用场景和应用范围，现有技术中通过将工业机器人安装到移动基座上制造出移动机器人，从而实现工业机器人的移动以实现移动拆码垛和移动拣选等功能，但是在集装箱内等狭窄环境下进行快速节奏的码垛或拆码垛时，常常需要两台工业机器人同时进行作业，而狭窄的环境不仅无法容纳两台机器人同时作业，而且两台机器人常常会因此运动节奏无法统一控制，机械臂之间容易产生干涉，造成机器人的损坏。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种双臂集成移动机器人及装卸车系统。

2、根据本发明提供的双臂集成移动机器人，包括：

3、移动基座，用于根据接收到的控制指令移动至任意位置或暂停在任意位置并确定朝向角度；

4、第一机械臂，设置在所述移动基座的一侧端部，用于将第一输送机输送的目标箱体移动至一目标位置上，或将放料位上的目标箱体上移动至所述第一输送机上；

5、第二机械臂，设置在所述移动基座的另一侧端部上，用于将第一输送机输送的目标箱体移动至一目标位置上，或将放料位上的目标箱体上移动至所述第一输送机上；其中，所述第一机械臂和所述第二机械臂按照预设置的控制逻辑交替进行目标箱体的抓取和放置。

6、优选地，所述预设置的控制逻辑，具体为，当所述第一机械臂抓取所述第一输送机上的目标箱体时，所述第二机械臂将已从所述第一输送机上抓取的目标箱体放置在所述放料位上的一目标位置上；

7、或，当所述第一机械臂抓取所述放料位上的目标箱体时，所述第二机械臂将已从所述放料位上抓取的目标箱体放置在所述第一输送机上。

8、优选地，还包括：

9、顶部支撑板，所述顶部支撑板设置在所述移动基座上侧；

10、所述第一输送机设置在所述顶部支撑板上，且设置在所述第一机械臂和所述第二机械臂之间；

11、所述第一输送机，用于与输送设备对接，使得上游来的目标箱体能够到达在第一机械臂和第二机械臂共同的工作空间内的区域。

12、优选地，所述第一输送机上设置有归边机构，所述归边机构，用于所述第一输送机对目标箱体输送时，将所述目标箱体归边至所述第一机械臂的一侧或所述第二机械臂的一侧。

13、优选地，所述归边机构包括归边输送机、推板、第一承载机以及第二承载机；

14、所述推板，用于将位于所述第一输送机前端的目标箱体推送至所述归边输送机上；

15、所述归边输送机，设置在所述第一输送机的前端，用于承接推送过来的所述目标箱体，并将所述目标箱体归边输送至所述第一机械臂的一侧或所述第二机械臂的一侧；

16、所述第一承载机，位于所述第一机械臂前侧，用于承载所述归边输送机推送至所述第一机械臂一侧的目标箱体；

17、所述第二承载机，位于所述第二机械臂前侧，用于承载所述归边输送机推送至所述第二机械臂一侧的目标箱体。

18、优选地，还包括：

19、扫码机构，所述扫码机构设置在所述第一输送机的后端，用于读取所述目标箱体上的识别码，以根据所述识别码确定所述目标箱体的产品信息；

20、质检机构，所述质检机构设置在所述第一输送机的后端，用于获取所述目标箱体的图像，以根据所述目标箱体的图像对所述目标箱体进行质检。

21、优选地，还包括：

22、第二输送机，所述第二输送机可拆卸连接所述移动基座，以使所述第二输送机能够在所述移动基座的带动下，跟随所述移动基座移动；

23、所述第二输送机的前端对接所述第一输送机的后端，或延伸至所述顶部支撑板的上侧。

24、优选地，还包括：

25、第一控制柜，所述第一控制柜设置在所述移动基座的一侧端部；

26、第二控制柜，所述第二控制柜设置在所述移动基座的另一侧端部；所述移动基座上位于所述第一控制柜和所述第二控制柜之间形成安装通道，所述安装通道上依次设置有逆变器、电气柜和电池模块；

27、工控机，所述工控机通过第一控制柜控制所述第一机械臂，通过所述第二控制柜连接所述第二机械臂；

28、逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；

29、变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述第一机械臂、所述第二机械臂供电。

30、优选地，所述移动基座上设置有多个激光雷达；

31、所述激光雷达，用于随着所述移动基座的移动，实时获得视场范围内的点云数据，以便于所述移动基座的实时定位、地图构建以及避障。

32、优选地，所述顶部支撑板和所述移动基座之间形成安装空间；

33、所述第一控制柜、所述第二控制柜、所述工控机、所述逆变器、所述变压器、所述电气柜以及所述电池模块设置在所述安装空间内；

34、所述安装空间通过外壳和所述顶部支撑板形成一封闭空间，所述外壳的下端连接所述移动基座。

35、优选地，还包括：

36、第一安装底座，设置在所述移动基座的一侧端部，用于安装第一机械臂；

37、第二安装底座，设置在所述移动基座的另一侧端部，用于安装第二机械臂；

38、所述第一安装底座和所述第二安装底座之间设置有多个深度相机；

39、每一所述深度相机，用于获取所述放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。

40、优选地，所述移动基座的角端分别设置有车轮浮动机构；

41、所述车轮浮动机构上设置有车轮；所述车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持稳定或对所述车轮进行固定支撑；

42、所述车轮，用于驱动所述移动基座全向移动。

43、优选地，所述车轮浮动机构包括悬挂导向座、抱闸、悬挂连接板、弹簧以及滚珠丝杆；

44、所述悬挂导向座包括导向板、上端盖以及下端盖；所述导向板的上端设置有所述上端盖，下端设置有所述下端盖；

45、所述滚珠丝杆的上端通过第一轴承连接所述上端盖，下端通过所述第二轴承连接所述下端盖；所述滚珠丝杆上转动连接丝杆螺母，所述悬挂连接板通过所述丝杆螺母连接所述滚珠丝杆，所述悬挂连接板，用于安装所述车轮；

46、所述抱闸，用于在接收到车轮控制信号后制动或释放所述滚珠丝杆，当所述抱闸制动所述滚珠丝杆时，所述车轮浮动机构对所述车轮进行固定支撑，当所述抱闸释放所述滚珠丝杆时，所述车轮浮动机构对所述车轮进行浮动缓冲以在凸凹的地面上保持稳定；

47、所述弹簧，套设在所述滚珠丝杆的外侧，所述弹簧的下端连接所述悬挂连接板，上端连接所述上端盖。

48、本发明提供的装卸车系统，包括：所述的双臂集成移动机器人，还包括：伸缩传输机和上下料机器人；

49、所述上下料机器人用于将目标箱体装载在所述伸缩传输机上，以使得所述伸缩传输机将目标箱体输送至所述移动机器人的作业范围；或者，所述移动机器人将目标箱体移动至所述伸缩传输机上，以使得所述伸缩传输机将目标箱体传输至所述双臂集成移动机器人的作业范围；

50、其中，所述移动机器人，根据远程发送的第一控制指令，和/或自身处理器生成的第二控制指令移动至指定的厢体内部，并根据作业进度在所述厢体内部移动作业。

51、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

52、本发明将第一机械臂和第二机械臂设置在一移动基座上，不仅能够随着移动基座运动至任意位置进行上下料的作业，而且还可以通过控制第一机械臂和第二机械臂的运动节奏，如当所述第一机械臂抓取所述第一输送机上的目标箱体时，所述第二机械臂将已从所述第一输送机上抓取的目标箱体放置在所述放料位上的一目标位置上，当所述第一机械臂抓取所述放料位上的目标箱体时，所述第二机械臂将已从所述第一输送机上抓取的目标箱体放置在所述第一输送机上，提高了移动机器人的稳定性，而且通过设置共用的电池、工控机以及移动基座等，相对于两台分立的移动机器人，降低了制造成本，提高了机器人的集成度，能够适用于空间受限制的如车厢、集装箱内的上下料；

53、本发明中第一机械臂和第二机械臂错开工作还降低了功耗和原件性能要求如吸盘需要的气源，其实可以设置为两个机械臂共用，因为不同时吸，所以比两倍功耗要小，如分立的两个机械臂要两台10kw的逆变器，设置在一移动基座的两个机械臂因为错开工作了，所以总共只需要一台15kw的逆变器，如分立的两个机械臂要两台电池模块分别输出50安培的电流，设置在一移动基座的两个机械臂因为错开工作了，所以总共只一台电池模块输出75安培的电流；本发明中双臂集成移动机器人能够共同配合完成同一码垛任务，无需为每个机器人设置分别的来料机构，或设置额外的理料机构将来料分拨给每台码垛设备。

技术特征：

1.一种双臂集成移动机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，所述预设置的控制逻辑，具体为，当所述第一机械臂抓取所述第一输送机上的目标箱体时，所述第二机械臂将已从所述第一输送机上抓取的目标箱体放置在所述放料位上的一目标位置上；

3.根据权利要求1所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，所述第一输送机的前端设置有归边机构；

5.根据权利要求4所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，所述归边机构包括归边输送机、推板、第一承载机以及第二承载机；

6.根据权利要求3所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求3所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，所述移动基座的角端分别设置有车轮浮动机构；

9.根据权利要求8所述的双臂集成移动机器人，其特征在于，所述车轮浮动机构包括悬挂导向座、抱闸、悬挂连接板、弹簧以及丝杠；

10.一种装卸车系统，其特征在于，包括：至少一权利要求1至9任一项所述的双臂集成移动机器人，还包括：伸缩传输机和上下料机器人；

技术总结
本发明提供了一种双臂集成移动机器人及装卸车系统，包括：移动基座，用于根据接收到的控制指令移动至任意位置或暂停在任意位置并确定朝向角度；第一机械臂，设置在所述移动基座的一侧端部，用于将第一输送机输送的目标箱体移动至一目标位置上，或将放料位上的目标箱体上移动至所述第一输送机上；第二机械臂，设置在所述移动基座的另一侧端部上，用于将第一输送机输送的目标箱体移动至一目标位置上，或将放料位上的目标箱体上移动至所述第一输送机上；其中，所述第一机械臂和所述第二机械臂按照预设置的控制逻辑交替进行目标箱体的抓取和放置。本发明相对于两台分立的移动机器人，降低了制造成本，提高了机器人的集成度，能够适用于空间受限制的如车厢、集装箱内的上下料。

技术研发人员：周佳骥,许青,李浩铭,吴晨晗,刘嗣星,张晓华,施浩琪,杨起帆,周家成,李珏堃,谢佳胤,谢沐风
受保护的技术使用者：星猿哲科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5