一种车辆防滑控制方法、控制系统及车辆与流程

本技术涉及轨道交通，具体而言涉及一种车辆防滑控制方法、控制系统及车辆。

背景技术：

1、车辆在行驶过程中，当其牵引力或制动力超过车轮与轨道间的黏着力时，会发生打滑现象，当车辆发生打滑时，车轮与轨道之间会发生剧烈摩擦，会导致车轮与轨道的擦伤，缩短使用寿命，同时打滑现象的发生还会严重影响车辆的行车安全，所以，需要针对车辆的打滑现象进行防滑控制。

2、相关技术中，往往是从调整车辆制动系统的制动力着手来进行防滑控制，例如通过收集轨道信息来预测湿滑状态，进而预测车辆的可实现制动率来进行防滑控制，但此类方案往往存在收集信息不准确、预测情况与实际情况相差较大、精度较差、调整类型受限制等问题，从而不能实现有效的防滑控制效果，且此类方案同时往往需要增设额外硬件或设备，会导致车辆成本增加。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、针对目前存在的问题，本技术一方面提供一种车辆防滑控制方法，所述方法包括：获取车辆控制信号，所述车辆控制信号包括牵引信号或制动信号，基于所述车辆控制信号，确定所述车辆是否发生打滑；在确定所述车辆发生打滑时，确定所述车辆发生打滑的打滑时刻，获取所述打滑时刻下所述车辆的状态参数，基于所述状态参数确定所述打滑时刻下所述车辆的控制参数；基于所述控制参数对所述车辆进行防滑控制。

3、示例性地，所述确定所述车辆发生打滑的打滑时刻，包括：获取确定所述车辆发生打滑时的当前时刻与信号传递所需的传递时间；基于所述当前时刻向前推移所述传递时间，得到所述车辆发生打滑的所述打滑时刻。

4、示例性地，所述状态参数包括所述打滑时刻对应的下列参数中的至少一种：级位、车速、载荷、轨道区间、控制状态，所述控制状态包括牵引状态或制动状态；所述控制参数包括所述打滑时刻对应的控制力，所述控制力包括牵引力或制动力。

5、示例性地，所述基于所述状态参数确定所述打滑时刻下所述车辆的控制参数，包括：获取所述车辆的等效加速度，基于所述等效加速度和所述打滑时刻下所述车辆的级位确定所述车辆在所述打滑时刻的实际加速度；基于所述打滑时刻下所述车辆的车速确定所述车辆在所述打滑时刻的基本阻力；基于所述打滑时刻下所述车辆的载荷、所述实际加速度、所述基本阻力和所述控制状态，确定所述打滑时刻对应的控制力。

6、示例性地，所述基于所述控制参数对所述车辆进行防滑控制，包括：获取实时车速与实时载荷；基于所述控制力、所述实时速度以及所述实时载荷，得到用于防滑控制的最大级位；使所述车辆的级位在所述轨道区间不大于所述最大级位。

7、示例性地，当所述车辆控制信号为所述牵引信号时，所述确定所述车辆是否发生打滑，包括：获取所述车辆的电机转速，基于所述电机转速的变化，确定所述车辆是否发生打滑；或者获取所述车辆的电机转速和车速，基于所述电机转速与所述车速的差值，确定所述车辆是否发生打滑。

8、示例性地，当所述车辆控制信号为所述制动信号时，所述确定所述车辆是否发生打滑，包括：获取所述车辆的轮速，基于所述轮速的变化，确定所述车辆是否发生打滑；或者获取所述车辆的轮速和车速，基于所述车速与所述轮速的差值，确定所述车辆是否发生打滑。

9、示例性地，在确定所述车辆发生打滑时，所述方法还包括：当所述车辆控制信号为所述牵引信号时，调整所述车辆的牵引力以进行防滑控制；或者当所述车辆控制信号为所述制动信号时，调整所述车辆的制动力以进行防滑控制。

10、示例性地，所述车辆控制信号还包括惰行信号，当所述车辆控制信号为所述惰行信号时，不需要确定所述车辆是否发生打滑。

11、本技术另一方面提供一种控制系统，包括信号系统控制单元、车载控制器、车辆控制管理系统、牵引控制单元以及制动控制单元，其中：所述信号系统控制单元用于发送车辆控制信号至所述车载控制器，所述车辆控制信号包括牵引信号或制动信号；所述车载控制器用于接收所述车辆控制信号并发送至所述车辆控制管理系统；所述车辆控制管理系统用于接收所述车辆控制信号，并将所述车辆控制信号发送至所述牵引控制单元或者所述制动控制单元；当所述车辆控制信号为所述牵引信号时，所述牵引控制单元用于确定车辆是否发生打滑，在确定所述车辆发生打滑时，发送打滑状态有效信号至所述车辆控制管理系统；当所述车辆控制信号为所述制动信号时，所述制动控制单元用于确定车辆是否发生打滑，在确定所述车辆发生打滑时，发送打滑状态有效信号至所述车辆控制管理系统；所述车辆控制管理系统还用于接收所述打滑状态有效信号并发送至所述车载控制器；所述车载控制器还用于接收所述打滑状态有效信号并发送至所述信号系统控制单元；所述信号系统控制单元还用于接收所述打滑状态有效信号，并基于所述打滑状态有效信号确定所述车辆发生打滑的打滑时刻，获取所述打滑时刻下所述车辆的状态参数，基于所述状态参数确定所述打滑时刻下所述车辆的控制参数，并基于所述控制参数对所述车辆进行防滑控制。

12、示例性地，所述信号系统控制单元基于所述打滑状态有效信号确定所述车辆发生打滑的打滑时刻，包括：确定所述信号系统控制单元接收所述打滑状态有效信号的当前时刻与信号传递所需的传递时间；基于所述当前时刻向前推移所述传递时间，得到所述车辆发生打滑的所述打滑时刻。

13、示例性地，所述状态参数包括所述打滑时刻对应的下列参数中的至少一种：级位、车速、载荷、轨道区间、控制状态，所述控制状态包括牵引状态或制动状态；所述控制参数包括所述打滑时刻对应的控制力，所述控制力包括牵引力或制动力。

14、示例性地，所述信号系统控制单元基于所述状态参数确定所述打滑时刻下所述车辆的控制参数，包括：获取所述车辆的等效加速度，基于所述等效加速度和所述打滑时刻下所述车辆的级位确定所述车辆在所述打滑时刻的实际加速度；基于所述打滑时刻下所述车辆的车速确定所述车辆在所述打滑时刻的基本阻力；基于所述打滑时刻下所述车辆的载荷、所述实际加速度、所述基本阻力和所述控制状态，确定所述打滑时刻对应的控制力。

15、示例性地，所述信号系统控制单元基于所述控制参数对所述车辆进行防滑控制，包括：获取实时车速与实时载荷；基于所述控制力、所述实时速度以及所述实时载荷，得到用于防滑控制的最大级位；使所述车辆的级位在所述轨道区间不大于所述最大级位。

16、示例性地，所述牵引控制单元确定车辆是否发生打滑，包括：获取所述车辆的电机转速，基于所述电机转速的变化，确定所述车辆是否发生打滑；或者获取所述车辆的所述电机转速和车速，基于所述电机转速与所述车速的差值，确定所述车辆是否发生打滑。

17、示例性地，所述制动控制单元确定车辆是否发生所述打滑，包括：获取所述车辆的轮速，基于所述轮速的变化，确定所述车辆是否发生打滑；或者获取所述车辆的轮速和车速，基于所述车速与所述轮速的差值，确定所述车辆是否发生打滑。

18、示例性地，当所述牵引控制单元确定所述车辆发生打滑时，所述牵引控制单元还用于调整所述车辆的牵引力以进行防滑控制；或者当所述制动控制单元确定所述车辆发生打滑时，所述制动控制单元还用于调整所述车辆的制动力以进行防滑控制。

19、示例性地，所述车辆控制信号还包括惰行信号，当所述车辆控制信号为所述惰行信号时，不需要确定所述车辆是否发生打滑。

20、本技术再一方面还提供一种控制系统，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器运行时，使得所述处理器执行前述的车辆防滑控制方法。

21、本技术又一方面提供一种车辆，所述车辆包括前述的控制系统。

22、本技术的车辆防滑控制方法、控制系统及车辆，能够在确定车辆发生打滑时，获取车辆发生打滑时刻的状态参数，并基于该状态参数进一步确定车辆发生打滑时刻的控制参数，进而能够基于该控制参数对车辆进行防滑控制，其获取的数据均为车辆发生打滑时的实际数据，真实可靠，具有很高的参考价值，从而能够达到有效、精准的防滑控制效果，同时在车辆的牵引状态下与制动状态下均能对车辆进行防滑控制，且不需要增加额外的设备或硬件，降低了车辆成本。

技术特征：

1.一种车辆防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述车辆发生打滑的打滑时刻，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述状态参数确定所述打滑时刻下所述车辆的控制参数，包括：

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制参数对所述车辆进行防滑控制，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆控制信号为所述牵引信号时，所述确定所述车辆是否发生打滑，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆控制信号为所述制动信号时，所述确定所述车辆是否发生打滑，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆发生打滑时，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制信号还包括惰行信号，当所述车辆控制信号为所述惰行信号时，不需要确定所述车辆是否发生打滑。

10.一种控制系统，其特征在于，包括信号系统控制单元、车载控制器、车辆控制管理系统、牵引控制单元以及制动控制单元，其中：

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述信号系统控制单元基于所述打滑状态有效信号确定所述车辆发生打滑的打滑时刻，包括：

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述信号系统控制单元基于所述状态参数确定所述打滑时刻下所述车辆的控制参数，包括：

14.根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于，所述信号系统控制单元基于所述控制参数对所述车辆进行防滑控制，包括：

15.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述牵引控制单元确定车辆是否发生打滑，包括：

16.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述制动控制单元确定车辆是否发生所述打滑，包括：

17.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

18.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述车辆控制信号还包括惰行信号，当所述车辆控制信号为所述惰行信号时，不需要确定所述车辆是否发生打滑。

19.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1-9中的任一项所述的车辆防滑控制方法。

20.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求10-18中的任一项所述的控制系统，或者，包括权利要求19所述的控制系统。

技术总结
一种车辆防滑控制方法、控制系统及车辆，该方法包括：获取车辆控制信号，车辆控制信号包括牵引信号或制动信号，基于控制信号，确定车辆是否发生打滑；在确定车辆发生打滑时，确定车辆发生打滑的打滑时刻，获取打滑时刻下车辆的状态参数，基于状态参数确定打滑时刻下车辆的控制参数；基于控制参数对车辆进行防滑控制。该方案能够在确定车辆发生打滑时，获取车辆发生打滑时的实际数据并基于该数据对车辆进行防滑控制，真实可靠，具有很高的参考价值，从而能够达到有效、精准的防滑控制效果，同时在车辆的牵引状态下与制动状态下均能对车辆进行防滑控制，且不需要增加额外的设备或硬件，降低了车辆成本。

技术研发人员：王应健,李亮亮,谭志成,万强
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5