扭矩分配方法、车辆及计算机可读存储介质与流程
本发明涉及车辆，尤其是涉及一种扭矩分配方法、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、车辆在直行制动驾驶中的扭矩分配策略很大程度影响车辆制动的稳定性和舒适性。目前，多数车辆的扭矩分配策略主要是采用固定的扭矩分配方式，即车辆前后轴采用固定扭矩分配，该扭矩分配方式不能针对不同的驾驶工况，导致在一些工况下扭矩分配不合理。
2、例如，当车辆在直行制动行驶工况下发生打滑现象时，目前的扭矩分配策略不能使车辆快速摆脱打滑情况，甚至会加重车辆打滑，不仅会使车辆的制动舒适性下降，而且会导致车身稳定性变差，用户驾驶体验较差和舒适度较低。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种扭矩分配方法，该扭矩分配方法能够提高车辆的制动舒适性和制动稳定性，且在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以尽快摆脱打滑工况，具有制动稳定性高的优点，有利于提升驾驶体验感和舒适度。
2、本发明还提出了一种车辆。
3、本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
4、为了实现上述目的，根据本发明的第一方面实施例提出了一种扭矩分配方法，包括以下步骤：获取车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息判断车辆的行驶工况；若判断所述车辆处于直行制动行驶工况，则进一步判断所述车辆是否发生打滑；若是，采用第一扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配；若否，则采用第二扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。
5、根据本发明实施例的扭矩分配方法，当车辆处于直行制动行驶工况时，判断车辆是否发生打滑，并针对车辆发生打滑和未发生打滑采用不同的扭矩分配策略，以对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。由此，本发明在车辆直行制动行驶时，可以针对车辆发生打滑和未发生打滑的情况来更加灵活地采用不同的扭矩分配策略，使车辆前后轴扭矩分配更加合理和精准，能够提高车辆的制动舒适性和制动稳定性，且在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以使车辆能够尽快摆脱打滑工况，具有制动稳定性高的优点，有利于提升驾驶体验感和舒适度。
6、根据本发明的一些实施例，所述采用第一扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，包括：对所述车辆进行扭矩调节；对所述车辆进行扭矩调节后，根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。
7、根据本发明的一些实施例，在对所述车辆进行扭矩调节后，根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配之后，还包括：若检测到所述车辆的纵向减速度小于第一预设减速度阈值，则减小车辆的负扭矩输出，直至所述纵向减速度小于第二预设减速度阈值时，将所述车辆的负扭矩输出增加预设负扭矩，其中，所述第二预设减速度阈值小于所述第一预设减速度阈值。
8、根据本发明的一些实施例，对所述车辆进行扭矩调节包括：降低发生打滑的车轮所在轴的扭矩，升高未发生打滑的车轮所在轴的扭矩。
9、根据本发明的一些实施例，判断所述车辆是否发生打滑，包括：获取所述车辆的各车轮的滑移率；根据所述各车轮的滑移率判断所述车辆是否发生打滑。
10、根据本发明的一些实施例，所述采用第二扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，包括：根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。
11、根据本发明的一些实施例，在根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配之后，还包括：若检测到所述车辆的纵向减速度小于第三预设减速度阈值，则控制所述车辆的制动系统释放制动压力。
12、根据本发明的一些实施例，所述根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，包括：分别计算所述车辆的前轴载荷占比和后轴载荷占比，按照所述前轴载荷占比对所述车辆的前轴分配扭矩，按照所述后轴载荷占比对所述车辆的后轴分配扭矩。
13、根据本发明的一些实施例，分别计算所述车辆的前轴载荷占比和后轴载荷占比，包括：获取所述车辆各车轮的动态载荷；根据前轮的动态载荷与车辆各车轮的动态载荷的总和的比值计算得到所述前轴载荷占比，以及，根据后轮的动态载荷与车辆各车轮的动态载荷的总和的比值计算得到所述后轴载荷占比，其中，所述前轮的动态载荷包括左前轮的动态载荷和右前轮的动态载荷之和，所述后轮的动态载荷包括左后轮的动态载荷和右后轮的动态载荷之和。
14、根据本发明的一些实施例，在所述根据前轮的动态载荷与车辆各车轮的动态载荷的总和的比值计算得到所述前轴载荷占比，以及，根据后轮的动态载荷与车辆各车轮的动态载荷的总和的比值计算得到所述后轴载荷占比之前，还包括：对所述各车轮的动态载荷进行低通滤波处理。
15、根据本发明的一些实施例，所述行驶信息至少包括方向盘转角、油门踏板状态和制动踏板状态，所述根据所述车辆行驶信息判断车辆的行驶工况，包括：当判断所述方向盘转角小于预设角度，且油门踏板开度为零，且所述制动踏板开度大于预设开度时，判断所述车辆处于直行制动行驶工况。
16、根据本发明的一些实施例，所述扭矩分配方法还包括：在所述直行制动行驶工况下，控制所述车辆的悬架系统动作，以增加前轴的举升。
17、根据本发明的第二方面实施例提出了一种扭矩分配装置，包括：获取模块，用于获取车辆行驶信息；第一判断模块，用于根据所述车辆行驶信息判断车辆的行驶工况；第二判断模块，用于当所述车辆处于直行制动行驶工况，判断所述车辆是否发生打滑；控制模块，用于当所述车辆发生打滑时，采用第一扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，以及，当所述车辆未发生打滑时，采用第二扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。
18、根据本发明的第二方面实施例的扭矩分配装置，当车辆处于直行制动行驶工况时，判断车辆是否发生打滑，并针对车辆发生打滑和未发生打滑采用不同的扭矩分配策略，以对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。由此，在车辆直行制动行驶时，可以针对车辆发生打滑和未发生打滑的情况来更加灵活地采用不同的扭矩分配策略，使车辆前后轴扭矩分配更加合理和精准，能够提高车辆的制动舒适性和制动稳定性，且在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以使车辆能够尽快摆脱打滑工况，具有制动稳定性高的优点，有利于提升驾驶体验感和舒适度。
19、根据本发明的第三方面实施例提出了一种车辆，所述车辆包括：根据本发明的第二方面实施例所述的扭矩分配装置；或者，所述车辆包括：处理器、存储器，以及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆扭矩分配程序，所述车辆扭矩分配程序被处理器执行时实现如本发明的第一方面实施例所述的扭矩分配方法。
20、根据本发明的第三方面实施例的车辆，当车辆处于直行制动行驶工况时，判断车辆是否发生打滑，并针对车辆发生打滑和未发生打滑采用不同的扭矩分配策略，以对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。由此，在车辆直行制动行驶时，可以针对车辆发生打滑和未发生打滑的情况来更加灵活地采用不同的扭矩分配策略，使车辆前后轴扭矩分配更加合理和精准，能够提高车辆的制动舒适性和制动稳定性，且在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以使车辆能够尽快摆脱打滑工况，具有制动稳定性高的优点，有利于提升驾驶体验感和舒适度。
21、根据本发明的第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有车辆扭矩分配程序，所述车辆扭矩分配程序被处理器执行时实现如本发明的第一方面实施例所述的扭矩分配方法。
22、根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储的车辆扭矩分配程序被处理器执行时，若确定车辆处于直行制动行驶工况，则判断车辆是否发生打滑，并针对车辆发生打滑和未发生打滑采用不同的扭矩分配策略，以对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。由此，在车辆直行制动行驶时，可以针对车辆发生打滑和未发生打滑的情况来更加灵活地采用不同的扭矩分配策略，使车辆前后轴扭矩分配更加合理和精准，能够提高车辆的制动舒适性和制动稳定性，且在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以使车辆能够尽快摆脱打滑工况，具有制动稳定性高的优点，有利于提升驾驶体验感和舒适度。
23、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
技术特征：
1.一种扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述采用第一扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，包括：
3.根据权利要求2所述的扭矩分配方法，其特征在于，在对所述车辆进行扭矩调节后，根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的扭矩分配方法，其特征在于，对所述车辆进行扭矩调节包括：
5.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，判断所述车辆是否发生打滑，包括：
6.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述采用第二扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，包括：
7.根据权利要求6所述的扭矩分配方法，其特征在于，在根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配之后，还包括：
8.根据权利要求2或6所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述车辆的前后轴载荷对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，包括：
9.根据权利要求8所述的扭矩分配方法，其特征在于，分别计算所述车辆的前轴载荷占比和后轴载荷占比，包括：
10.根据权利要求8所述的扭矩分配方法，其特征在于，在所述根据前轮的动态载荷与车辆各车轮的动态载荷的总和的比值计算得到所述前轴载荷占比，以及，根据后轮的动态载荷与车辆各车轮的动态载荷的总和的比值计算得到所述后轴载荷占比之前，还包括：
11.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述行驶信息至少包括方向盘转角、油门踏板状态和制动踏板状态，所述根据所述车辆行驶信息判断车辆的行驶工况，包括：
12.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，还包括：
13.一种车辆，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有车辆扭矩分配程序，所述车辆扭矩分配程序被处理器执行时实现如权利要求1-12任一项的所述的扭矩分配方法。
技术总结
本发明公开了一种扭矩分配方法、车辆及计算机可读存储介质，扭矩分配方法包括以下步骤：获取车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息判断车辆的行驶工况；若判断所述车辆处于直行制动行驶工况，则进一步判断所述车辆是否发生打滑；若是，采用第一扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配；若否，则采用第二扭矩分配策略对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。根据本发明实施例的扭矩分配方法能够提高车辆的制动舒适性和制动稳定性，且在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以尽快摆脱打滑工况，具有制动稳定性高的优点，有利于提升驾驶体验感和舒适度。
技术研发人员：孙晖云,赵永坡,郭家伟,贾具宾,郭鲁,李亚鹏
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5