定位抓取机构的制作方法

1.本技术涉及装配设备领域，尤其涉及一种定位抓取机构。


背景技术：

2.在工业生产中，产品的装配过程就是将各个零部件装配至待装配的主体上，比如完成的泵体需要将螺栓等部件装配至壳体上。在对膜片进行装配时 (比如将膜片装配至隔膜泵上)，由于膜片的材质比较软，无法进行机械硬定位装配，所以现阶段均采用人工装配。但是人工装配产品产出的效率低，不能满足生产的需求。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提出了一种定位抓取机构，其使得膜片能够无损伤的抓取，使得膜片能够进行机械抓取，避免了人工的抓取装配，有效的提升了产出的效率。
4.根据本技术的一方面，提供了一种定位抓取机构，包括：
5.固定架、第一吸附架和第一吸附头；
6.所述第一吸附架固定安装在所述固定架的一侧，所述第一吸附架背离所述固定架的一端为第一接触面，所述第一接触面适用于与待抓取物体相匹配；
7.所述第一吸附架的所述第一接触面一侧开设有第一放置孔，所述第一放置孔贯穿所述第一吸附架设置；
8.所述第一吸附头设置在所述第一放置孔处，所述第一吸附头的吸头端设置在所述第一接触面一侧，所述第一吸附头的另一端固定在所述固定架上。
9.在一种可能的实现方式中，还包括：
10.吸附部；
11.所述吸附部固定安装在所述固定架上，所述吸附部与所述第一吸附架位于不同侧，所述吸附部适用于吸附另一待抓取物体。
12.在一种可能的实现方式中，所述吸附部包括第二吸附架和第二吸附头；
13.所述第二吸附架固定安装在所述固定架上，所述第二吸附架与所述第一吸附架位于不同侧；
14.所述第二吸附架背离所述固定架的一端为第二接触面，所述第二接触面适用于与另一所述待抓取物体相匹配；
15.所述第二吸附架的第二接触面一侧开设有第二放置孔，所述第二放置孔贯穿所述第二吸附架设置；
16.所述第二吸附头设置在所述第二放置孔处，所述第二吸附头的吸头端设置在所述第二接触面一侧，所述第二吸附头的另一端固定在所述固定架上。
17.在一种可能的实现方式中，还包括：
18.夹取机构；
19.所述夹取机构安装在所述固定架上；
20.所述夹取机构与所述吸附部、所述第一吸附架均位于不同侧设置；
21.所述夹取机构的夹持端背离所述固定架设置，用于夹持待夹持件。
22.在一种可能的实现方式中，所述固定架包括第一支架和第二支架；
23.所述第一支架和所述第二支架呈“t”字形设置；
24.所述第一吸附架和所述夹取机构设置在所述第一支架的相对设置的两侧，所述吸附部固定安装在所述第二支架背离所述第一支架的一侧。
25.在一种可能的实现方式中，所述夹取机构为电动夹爪。
26.在一种可能的实现方式中，还包括固定座；
27.所述固定座呈“l”形板状设置，所述固定座固定安装在所述固定架上，所述夹取机构固定安装在所述固定座上。
28.在一种可能的实现方式中，还包括：
29.夹持装置、第一夹板和第二夹板；
30.所述夹持装置固定安装在所述固定架上，所述夹持装置设有相对运动的两个夹头，所述第一夹板和所述第二夹板分别固定安装在两个所述夹头上。
31.在一种可能的实现方式中，所述第一吸附架呈圆台状，所述第一吸附架的一侧台面与所述固定架固定，所述第一吸附架的另一侧台面为所述第一接触面；
32.所述第一放置孔与所述第一吸附架同轴设置。
33.在一种可能的实现方式中，所述第一夹板和所述第二夹板均成“l”形板状结构；
34.所述第一夹板的弯折侧和所述第二夹板的弯折侧相对设置。
35.本技术实施例定位抓取机构设置有固定架、第一吸附架和第一吸附头，其中，固定架作为整体的支架固定在外界物体上，例如外界的协助机器人(即在生产线中用于运输物体的输送机器人)上，第一吸附架和第一吸附头作为真吸附装置设置在固定架上。本技术实施例定位抓取机构在用视觉定位膜片的位置后，协助机器人协作将本定位抓取机构调转，第一吸附头与外界的气源连接，当外界通入负压气源后，第一吸附头将待抓取物体(即，可以为隔膜泵的膜片)吸附，直至膜片与第一接触面抵接，由此，完成膜片的吸附。本技术实施例由于采用了吸附的方式避免了由于膜片材质比较软从而无法机械硬定位装配的问题，由第一吸附头将膜片进行真空吸附，第一吸附架的设置给膜片提供了支撑平台，使得膜片能够无损伤的抓取，使得膜片能够进行机械抓取，避免了人工的抓取装配，有效的提升了产出的效率。
36.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本技术的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
37.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本技术的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本技术的原理。
38.图1示出本技术实施例的定位抓取机构的主体结构图；
39.图2示出本技术实施例的定位抓取机构置的主视图；
40.图3示出本技术实施例的定位抓取机构置的左视图；
41.图4示出本技术实施例的定位抓取机构置的俯视图。
具体实施方式
42.以下将参考附图详细说明本技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
43.其中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
44.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
45.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
46.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
47.首先，需要说明的是，本技术实施例的定位抓取机构主要是用于在隔膜泵的装配过程中，对隔膜泵的膜片进行定位抓取，以实现隔膜泵中膜片的自动化装配。应当指出的是，本技术实施例的定位抓取机构还可以用于其他工件的定位抓取，而不只限于上面所述的隔膜泵的膜片。
48.图1示出本技术实施例的定位抓取机构的主体结构图。图2示出本技术实施例的定位抓取机构置的主视图。图3示出本技术实施例的定位抓取机构置的左视图。图4示出本技术实施例的定位抓取机构置的俯视图。如图1、图2、图3或图4所示，该定位抓取机构包括：固定架100、第一吸附架200和第一吸附头300，其中，固定架100用于固定在协助机器人上。第一吸附架200固定安装在固定架100的一侧，第一吸附架200背离固定架100的一端为第一接触面，第一接触面与待抓取物体相匹配。第一吸附架200的第一接触面一侧开设有第一放置孔，第一放置孔贯穿第一吸附架200设置。第一吸附头300设置在第一放置孔处，第一吸附头300的吸头端设置在第一接触面一侧，第一吸附头300的另一端固定在固定架100上。
49.本技术实施例定位抓取机构设置有固定架100、第一吸附架200和第一吸附头300，其中，固定架100作为整体的支架固定在外界物体上，例如外界的协助机器人(即在生产线中用于运输物体的输送机器人)上，第一吸附架200 和第一吸附头300作为真吸附装置设置在固定架100上。本技术实施例定位抓取机构在用视觉定位膜片的位置后，协助机器人协作将本定位抓取机构调转，第一吸附头300与外界的气源连接，当外界通入负压气源后，第一吸附头300 将待抓取物体(即，可以为隔膜泵的膜片)吸附，直至膜片与第一接触面抵接，由此，完成膜片的吸附。本技术实施例由于采用了吸附的方式避免了由于膜片材质比较软从而无法机械硬定位装配的问题，由第一吸附头300将膜片进行真空吸附，第一吸附架200的设置给膜片提供了支撑平台，使得膜片能够无损伤的抓取，使得膜片能够进行机械抓取，避
免了人工的抓取装配，有效的提升了产出的效率。
50.此处，应对指出的是，第一吸附头300可以为真空吸附头。
51.此处，还应对指出的是，在没有协助机器人时，可以将固定架100固定在支撑架子上，或者将固定架100固定在推车上。
52.在一种可能的实现方式中，还包括吸附部400，吸附部400固定安装在固定架100上，吸附部400与第一吸附架200位于不同侧，吸附部400适用于吸附另一待抓取物体(即，可以为隔膜泵的端盖)，由此，将端盖装配至待装配壳体上(可以为隔膜泵的泵体)。由此，可以进行端盖的抓取，使得端盖和膜片可以综合抓取，使得综合产出节拍同步进行。
53.更进一步的，在一种可能的实现方式中，吸附部400包括第二吸附架410 和第二吸附头420，第二吸附架410固定安装在固定架100上，第二吸附架410 与第一吸附架200位于不同侧。第二吸附架410背离固定架100的一端为第二接触面，第二接触面适用于与端盖相匹配。第二吸附架410的第二接触面一侧开设有第二放置孔，第二放置孔贯穿第二吸附架410设置。第二吸附头420 设置在第二放置孔处，第二吸附头420的吸头端设置在第二接触面一侧，第二吸附头420的另一端固定在固定架100上。由此，采用了吸附的方式对端盖进行抓取，使得端盖的抓取更加的平稳。
54.此处，应对指出的是，在一种可能的实现方式中，第二吸附头420可以为真空吸附头。
55.此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第二吸附架410呈圆柱状，且第二接触面为与端盖相匹配的平面。第二放置孔与第二吸附架410 同轴设置。
56.在一种可能的实现方式中，还包括夹取机构500，夹取机构500安装在固定架100上，夹取机构500与吸附部400、第一吸附架200均位于不同侧设置，夹取机构500的夹持端背离固定架100设置，用于夹持待夹持件(即，可以为隔膜泵上的弹簧)，由此将弹簧装配至待装配壳体上。由此，可以进行膜片、端盖和弹簧的综合装配。
57.更进一步的，在一种可能的实现方式中，固定架100包括第一支架110和第二支架120，第一支架110和第二支架120呈“t”字形设置。第一吸附架200 和夹取机构500设置在第一支架110的相对设置的两侧，吸附部400固定安装在第二支架120背离第一支架110的一侧。通过上述的结构使得膜片的抓取、装配，端盖的抓取、装配，弹簧的抓取、装配互不干涉。
58.在一种可能的实现方式中，夹取机构500为电动夹爪。
59.在一种可能的实现方式中，还包括固定座600，固定座600呈“l”形板状设置，固定座600固定安装在固定架100上，夹取机构500固定安装在固定座600上。由此，优化了本技术实施例的结构。
60.更进一步的，在一种可能的实现方式中，还包括夹持装置700、第一夹板800和第二夹板900，夹持装置700固定安装在固定架100上，夹持装置700 设有相对运动的两个夹头，第一夹板800和第二夹板900分别固定安装在两个夹头上，用于夹持在协助机器人上。此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，夹持装置700也为电动夹爪，即伺服电缸驱动的夹爪。
61.此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，夹持装置700固定安装在第二支架120的一侧。
62.在一种可能的实现方式中，第一吸附架200呈圆台状，第一吸附架200的一侧台面
与固定架100固定，第一吸附架200的另一侧台面为第一接触面，第一放置孔与第一吸附架200同轴设置。
63.在一种可能的实现方式中，第一夹板800和第二夹板900均成“l”形板状结构，第一夹板800的弯折侧和第二夹板900的弯折侧相对设置。此处，应当指出的是，第一夹板800包括一号板件、二号板件，第二夹板900包括三号板件和四号板件，其中，一号板件和二号板件呈“l”形设置，三号板件和四号板件呈“l”形板状设置。且一号板件和三号板件均分别设置在夹持装置700的两个夹头上，二号板件设置在一号板件远离三号板件的一侧，四号板件设置在三号板件远离一号板件的一侧。
64.本技术实施例定位抓取机构可以用于隔膜泵的装配，在进行隔膜泵的装配时首先将隔膜泵的主壳体放置在装配台上。本技术实施例定位抓取机构可以通过夹持装置700控制第一夹板800和第二夹板900的距离，使得本技术实施例能够夹外界协助机器人上。并且设有呈“t”形设置的第一支架110和第二支架120，第一支架110可以呈板状，第一吸附架200和夹取结构分别固定安装在第一支架110的相对设置的两侧侧壁上。第一吸附架200上开设有由于放置第一吸附头300的第一放置孔，且第一支架110与第一吸附架200连接的一侧上设有开口，以使第一吸附头300能够伸出第一放置孔设置，且第一支架110上的开口的旁侧设置有通孔，第一吸附头300伸入通孔设置，由此，方便接入管道。第一吸附头300可以进行膜片的吸附，吸附后的膜片抵在第一吸附架200上，由此，可以将第一吸附头300吸附的膜片移动在隔膜泵的主壳体上的相应位置处，完成装配后停止对膜片的吸附。在第二支架120背离第一支架110的一侧固定第二吸附架410，第二吸附架410上开设有用于放置第二吸附头420的第二放置孔，且第二支架120设置第二吸附架410的一侧设置有穿孔，用于第二吸附头420的穿过，方便气体管道的连通。第二吸附头420 可以进行隔膜泵的端盖的吸附，吸附后的端盖抵在第二吸附架410上，由此，可以将第二吸附头420吸附的端盖移动在隔膜泵的主壳体上的相应位置处，完成装配后停止对端盖的吸附。安装在第一支架110上的夹取机构500可以对隔膜泵内的弹簧部件进行夹持，并且移动至隔膜泵主壳体上相应的安装位置处，完成装配后停止对弹簧的夹持。综上所述，本技术实施例可以通过第一吸附头300吸附膜片、第二吸附头420吸附端盖、夹取机构500夹取弹簧，由此能够解决膜片材质软无法实现机械硬定位装置的问题，使其可以进行机械定位装配，且能和端盖、弹簧机械综合同步产出，提高了产出效率。
65.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。