转向限位结构、动力模组和移动底盘的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种转向限位结构、动力模组和移动底盘。


背景技术：

2.动力模组安装在设备的移动底盘上，以推动设备移动的组件。动力模组同时还具有转向的需要，而动力模组的过大角度的转动会使其中的一些导线发生缠绕，甚至会导致这些导线发生断裂，进而影响动力模组的运行状态和使用寿命。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的是提供一种转向限位结构，旨在提供一种转向限位结构能够限制动力模组发生角度过大的转向。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的转向限位结构，用于动力模组，并包括：
5.支架，内设有容置腔，所述容置腔的腔壁上设有第一限位凸部；
6.编码器，安装于所述容置腔，并具有可相对所述容置腔转动的转动轴；
7.转动限位件，固设于转动轴，并对应所述第一限位凸部设有第二限位凸部；以及
8.轴承，所述轴承的外圈与所述支架固定，内圈与所述转动限位件固定；
9.所述第一限位凸部位于所述第二限位凸部的转动路径上，且所述第一限位凸部的沿所述转动路径相对两侧均用以供所述第二限位凸部抵止，以限制所述转动轴的转向角度范围。
10.可选地，所述第一限位凸部和所述第二限位凸部均呈沿所述转动路径延伸的弧形设置。
11.可选地，所述转动轴的转向角度范围为0
°
至270
°
。
12.可选地，所述转动轴通过联轴器与所述转动限位件相连接。
13.可选地，所述转动限位件包括与所述轴承的内圈连接的环状部、及连接于所述环状部的内侧且凸入所述轴承的内圈中的连接部，所述第二限位凸部设于所述环状部的外侧，所述联轴器穿设于所述环状部，且所述联轴器的上端与所述连接部的上端连接，所述联轴器的下端与所述转动轴的上端连接。
14.可选地，所述第二限位凸部、所述环状部和所述连接部一体成型；和/或
15.所述第一限位凸部和所述支架一体成型。
16.可选地，所述转向限位结构还包括编码器固定架，所述编码器通过所述编码器固定架与所述容置腔的腔壁连接；和/或
17.所述容置腔的腔壁设有安装台阶，所述编码器固定架的一端固设于所述安装台阶，另一端供所述编码器连接固定。
18.可选地，所述转向限位结构还包括安装板，所述安装板与所述轴承的内圈连接，所述安装板用以供所述动力模组的控制盒安装。
19.本实用新型还提出一种动力模组，包括前述的转向限位结构。
20.本实用新型还提出一种移动底盘，包括前述的动力模组。
21.本实用新型技术方案的转向限位结构，用于动力模组，该转向限位结构包括支架，该支架能够与动力模组的其他零部件连接，并且该支架内设有容置腔，该容置腔用以容置转向限位结构的编码器和转动限位件等零部件；编码器安装于容置腔，也即编码器与支架固定连接，并且编码器具有可相对容置腔转动的转动轴，转动限位件固设于该转动轴，可以理解，转动限位件与支架作相对转动时会带动转动轴一起转动，而编码器本体与支架固定连接，从而编码器能够量取出转动限位件的转向角度；该转向限位结构还包括轴承，该轴承用以连接支架和转动限位件，具体地，轴承的外圈与支架固定，内圈与转动限位件固定，可以理解，轴承能够使转向限位结构内部更加稳固；进一步地，容置腔的腔壁上设有第一限位凸部，转动限位件对应第一限位凸部设有第二限位凸部，第一限位凸部位于第二限位凸部的转动路径上，且第一限位凸部的沿转动路径相对两侧均用以供第二限位凸部抵止，以限制转动轴的转向角度范围。综上所述，本实用新型的技术方案能够在用编码器量取转动限位件的转向角度的基础上，实现对转动限位件的限制转向角度的目的，能够避免动力模组发生角度过大的转向，从而避免动力模组穿设转向限位结构的导线发生过大的缠绕及断裂，进而保证了动力组件的运行状态稳定流畅，提高了动力组件的使用寿命，并且该转向限位结构具有结构稳固的有益效果。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
23.图1为本实用新型转向限位结构一实施例的爆炸图；
24.图2为图1中转向限位结构的支架的结构示意图；
25.图3为图1中转向限位结构的转动限位件的结构示意图；
26.图4为图1中转向限位结构的轴承的结构示意图；
27.图5为图1中转向限位结构的编码器的结构示意图。
28.附图标号说明：
29.标号名称标号名称100支架300编码器110容置腔310转动轴111安装台阶320联轴器120第一限位凸部400轴承200转动限位件410外圈210第二限位凸部420内圈220环状部500安装板230连接部
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30.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
33.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以a和/或b为例，包括a技术方案、b技术方案，以及a和b同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
34.本实用新型提出一种转向限位结构，用于动力模组。
35.参照图1至图5，在本实用新型实施例中，该转向限位结构包括：
36.支架100，内设有容置腔110，容置腔110的腔壁上设有第一限位凸部120；
37.编码器300，安装于容置腔110，并具有可相对容置腔110转动的转动轴310；
38.转动限位件200，固设于转动轴310，并对应第一限位凸部120设有第二限位凸部210；以及
39.轴承400，轴承400的外圈410与支架100固定，内圈420与转动限位件200固定；
40.第一限位凸部120位于第二限位凸部210的转动路径上，且第一限位凸部120的沿转动路径相对两侧均用以供第二限位凸部210抵止，以限制转动轴310的转向角度范围。
41.参照图1至图5，于本实施例中，该转向限位结构包括支架100，该支架100能够与动力模组的其他零部件连接，并且该支架100内设有容置腔110，该容置腔110整体的形状与支架100的相适应，并且具有敞口；该容置腔110用以容置转向限位结构的编码器300和转动限位件200等零部件，编码器300和转动限位件200等零部件经过敞口进出容置腔110；编码器300安装于容置腔110，具体地，编码器300的本体与支架100固定连接，并且编码器300具有可相对容置腔110转动的转动轴310，转动限位件200固设于该转动轴310，可以理解，转动限位件200与支架100作相对转动时会带动转动轴310一起转动，而编码器300本体与支架100固定连接，所以转动限位件200与支架100作相对转动的时候，编码器300的转动轴310同步与编码器300本体作相对转动，从而编码器300能够量取出转动限位件200的转向角度；该转向限位结构还包括轴承400，该轴承400用以连接支架100和转动限位件200，具体地，轴承400的外圈410与支架100固定，内圈420与转动限位件200固定，可以理解，轴承400能够使转向限位结构内部更加稳固；进一步地，容置腔110的腔壁上设有第一限位凸部120，转动限位件200对应第一限位凸部120设有第二限位凸部210，第一限位凸部120位于第二限位凸部210的转动路径上，且第一限位凸部120的沿转动路径相对两侧均用以供第二限位凸部210抵止，以限制转动轴310的转向角度范围。可以理解，该转向限位结构能够在用编码器300量
取转动限位件200的转向角度的基础上，实现对转动限位件200的限制转向角度的目的，能够避免动力模组发生角度过大的转向，从而避免动力模组穿设转向限位结构的导线发生过大的缠绕及断裂，进而保证了动力组件的运行状态稳定流畅，提高了动力组件的使用寿命，并且该转向限位结构具有结构稳固的有益效果。
42.参照图2和图3，可选地，于本实施例中，容置腔110的腔壁呈弧形设置，转动限位件200的靠近腔壁的边沿也成弧形设置，腔壁的形状和转动限位件200的形状相适应；进一步地，第二限位凸部210的形状呈沿转动限位件200转动方向延伸的弧形，第一限位凸部120的形状呈沿第二限位凸部210的转动路径延伸的弧形，如此能够使得位于转动限位件200与腔壁之间的第一限位凸部120和第二限位凸部210占用的空间最小，进而使得本实用新型技术方案的转向限位结构整体的体积减小。
43.参照图1、图2、图3和图5，进一步地，于本实施例中，通过把第一限位凸部120和第二限位凸部210的延伸长度设置为不同值，可以使得转动限位件200的转向角度范围限定为0
°
至270
°
，也即，编码器300的转动轴310的转向角度范围为0
°
至270
°
，可以理解，转向限位结构能够使与之连接的动力模组的转向角度范围限定在270
°
以内，如此可以使得动力模组移动的过程不会发生角度过大的转向，进而保证其移动流畅性。
44.参照图1和图5，不失一般性地，于本实施例中，编码器300的转动轴310通过联轴器320与转动限位件200相连接，可以理解，联轴器320可兼有补偿连接轴与转动限位件200之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移(包括轴向偏移、径向偏移、角偏移或综合偏移等)，以及缓和冲击、吸振等。
45.参照图1至图5，进一步地，于本实施例中，转动限位件200包括与轴承400的内圈420连接的环状部220、及连接于环状部220的内侧且凸入轴承400的内圈420中的连接部230，第二限位凸部210设于环状部220的外侧，联轴器320穿设于环状部220，且联轴器320的上端与连接部230的上端连接，联轴器320的下端与转动轴310的上端连接。具体地，环状部220的中间具有通孔，连接部230的一端与环状部220的靠近该通孔的边沿部分连接，第二限位凸部210设于环状部220的远离该通孔的边沿；连接部230包括相折弯连接的第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂与环状部220的内侧连接，且沿转动轴310的轴向方向延伸，第二连接臂与联轴器320的上端可转动连接；连接部230的内部形成有安装槽，联轴器320设于该安装槽，联轴器320的上端与连接部230的上端通过但不限于螺钉锁附连接。
46.参照图3，可选地，于本实施例中，转动限位件200包括的第二限位凸部210、环状部220和连接部230一体成型，可以理解，一体成型方式具有加工方便、步骤简洁、结构稳固的优点。然本设计不限于此，于其他实施例中，转动限位件200包括的第二限位凸部210、环状部220和连接部230之间还可以通过但不限于焊接进行连接。
47.参照图1和图2，可选地，于本实施例中，第一限位凸部120和支架100一体成型，可以理解，一体成型方式具有加工方便、步骤简洁、结构稳固的优点。然本设计不限于此，于其他实施例中，第一限位凸部120和支架100之间还可以通过但不限于焊接进行连接。
48.参照图1，进一步地，于本实施例中，转向限位结构还包括编码器固定架330，编码器300通过编码器固定架330与容置腔110的腔壁连接，具体地，编码器300与编码器固定架330支架100通过但不限于螺钉锁附的方式进行连接，螺钉锁附的连接方式方便编码器300的装拆；并且编码器固定架330设于编码器300朝向敞口的一端，如此能够方便编码器300的
装拆。
49.参照图1和图2，可选地，于本实施例中，容置腔110的腔壁设有安装台阶111，编码器固定架330的一端固设于所述安装台阶111，另一端供所述编码器300连接固定，具体地，安装台阶111具有朝向敞口的平面，编码器固定架330的一端通过螺钉锁附的方式固定于该平面，可以理解，如此能够方便编码器300的安装，并且能够使得编码器300安装后具有稳固的状态。然本设计不限于此，于其他实施例中，编码器固定架330也可以但不限于通过卡扣连接的方式与容置腔110的腔壁连接。
50.参照图1和图4，不失一般性地，于本实施例中，轴承400设于支架100的敞口，轴承400的外圈410与支架100的靠近敞口的边沿连接，连接方式包括但不限于螺钉锁附连接；转向限位结构还包括安装板500，安装板500设于轴承400远离支架100的一侧，并且安装板500与轴承400的内圈420连接，连接方式包括但不限于螺钉锁附连接，安装板500上设有孔组用以供动力模组的控制盒安装。可以理解，轴承400设于敞口能够使得轴承400的外圈410与支架100固定连接，内圈420与转动限位件200和安装板500连接，达到了使得转向限位结构整体结构简单、稳固的有益效果。
51.参照图1，可选地，于本实施例中，支架100远离安装板500的一端还具有延伸架体，该延伸架体设有孔组以供支架100与如轮毂等其他零部件连接。
52.参照图3，可选地，于本实施例中，转动限位件200的连接部230还具有安装观察敞口，该安装观察敞口用于编码器固定架330与编码器300上的时候方便装拆螺钉。
53.本实用新型还提出一种动力模组，该动力模组包括转向限位结构，该转向限位结构的具体结构参照上述实施例，由于本动力模组采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
54.本实用新型还提出一种移动底盘，该移动底盘包括动力模组，该动力模组的具体结构参照上述实施例，由于本移动底盘采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
55.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。