手术装置、复合操作通道及多自由度定位结构的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种手术装置、复合操作通道及多自由度定位结构。


背景技术：

2.传统的脊柱、关节镜、关节置换大小骨、腹腔镜等微创手术或骨科手术中，所实际应用的手术装置通常采用的为单一操作通道，该单一操作通道仅能允许单件刀具(又称为磨头)或内窥镜(又称为内镜)进入，不具备可多自由度调节的能力。当需要同时使用刀具和内窥镜等多种器械时，至少要在人体的手术区域从不同方向开设至少两个手术通道，这样便能在至少两个手术通道中一一对应装设至少两个单一操作通道，以满足手术作业条件。然而，从不同区域分别建立手术通道，使手术对病人的创伤更大，导致病人恢复较为困难，且手术实施难度也较大，要求手术实施者的专业度高。


技术实现要素：

3.基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种手术装置及复合操作通道，它能够减少手术创伤，降低手术实施难度。
4.其技术方案如下：一种多自由度定位结构，所述多自由度定位结构包括：
5.锁紧结构，所述锁紧结构设有孔径大小可以调节的套孔；
6.两个活动体，两个所述活动体相连且设置于所述套孔中，并均与所述套孔的孔壁相抵触；所述活动体设有第一通孔，所述第一通孔用于装设操作杆；所述套孔的孔径调节到第一预设范围时，两个所述活动体能够沿着所述套孔的孔壁移动或者所述活动体能够绕其几何中心转动；所述套孔的孔径调节到第二预设范围时，两个所述活动体固定地设置于所述套孔的孔壁，所述第一预设范围大于第二预设范围。
7.上述的多自由度定位结构，在使用时，先将套孔的孔径调节到第一预设范围，将内窥镜的镜杆插入装设到其中一个活动体的第一通孔，将刀具的刀杆插入装设到另一个活动体的第一通孔，然后便可以做如下自由度调节：自由度1，将两个活动体沿着套孔的孔壁移动来调整内窥镜与刀具的位置；自由度2，将内窥镜的镜杆沿着第一通孔的轴线方向上下移动来调整内窥镜的镜头的位置，以及将刀具的刀杆沿着第一通孔的轴线方向上下移动来调整刀具的磨削部的位置；自由度3，将内窥镜的镜杆在第一通孔内自转来调整内窥镜的镜头的位置，以及将刀具的刀杆在第一通孔内自转来调整刀具的磨削部的位置。如此，便能将内窥镜与刀具设置于同一个操作通道中，并能多自由度地灵活调节内窥镜与刀具的位置，满足于手术的需求，即只需要在手术区域开设一个手术通道，从而能够减少手术创伤，降低手术实施难度。
8.在其中一个实施例中，所述锁紧结构包括设有所述套孔的弹性定位套以及用于调节所述套孔孔径大小的锁紧调节件；所述弹性定位套的侧壁上设有缺口，以及一一对应地设置于所述缺口的两个相对口壁上的两个调节块；所述锁紧调节件装设于所述调节块上，
所述锁紧调节件通过调整两个所述调节块的间距来相应调节所述套孔的孔径大小。
9.在其中一个实施例中，所述调节块上设置有螺孔，所述锁紧调节件为与所述螺孔相应的螺钉或螺栓。
10.在其中一个实施例中，所述锁紧结构还包括设置于两个所述调节块之间的弹性支撑垫块，所述弹性支撑垫块设置有与所述螺孔位置相应的避让孔，所述锁紧调节件设置于所述避让孔中。
11.在其中一个实施例中，所述弹性定位套的内侧壁上设置有至少一个第一松紧口；或所述第一松紧口为多个，多个所述第一松紧口间隔地布置于所述弹性定位套的内侧壁上；所述第一松紧口从所述弹性定位套的一端面沿着所述弹性定位套的轴向方向延伸到所述弹性定位套的另一端面。
12.在其中一个实施例中，所述套孔的孔壁上环绕设置有活动槽；两个所述活动体均活动地设置于所述活动槽中。
13.在其中一个实施例中，所述多自由度定位结构还包括两个第一滑套；所述活动槽的内壁面为弧形面，所述活动体为球形体；两个所述第一滑套一一对应地设置于两个所述活动体与所述活动槽之间；所述第一滑套的外壁面为与所述弧形面的弧度相适应的第一球形面，所述第一滑套的内壁面为与所述活动体的外表面相适应的第二球形面；所述第一滑套的外壁面设于所述活动槽中，所述第一滑套的内壁面套设于所述活动体外。
14.在其中一个实施例中，所述多自由度定位结构还包括与两个第一滑套一一对应设置的两个第一定位球；所述第一滑套的内壁面上设有第一定位孔，所述活动体上设有第二定位孔；所述第一定位球的一部分活动地设置于所述第一定位孔中，所述第一定位球的另一部分活动地设置于所述第二定位孔中。
15.在其中一个实施例中，所述多自由度定位结构还包括第二滑套与两个第二定位球；所述第二滑套设置于两个所述活动体之间，所述第二滑套设有相对的两个第三球形面，两个所述第三球形面分别对应套设于两个所述活动体外；两个所述第二定位球与两个所述第三球形面一一对应设置，所述第三球形面上设置有第三定位孔，所述活动体的外表面上还设有第四定位孔，所述第二定位球的一部分设置于所述第三定位孔中，所述第二定位球的另一部分设置于所述第四定位孔中。
16.在其中一个实施例中，所述第二定位孔与所述第四定位孔均为沿着第一通孔的轴向方向延伸设于所述活动体的外表面上的腰型孔；所述第一定位孔的孔壁与所述第一定位球的外表面相适应，所述第三定位孔的孔壁与所述第二定位球的外表面相适应。
17.在其中一个实施例中，所述活动体为可形变的弹性体，所述活动体上设置有第二松紧口与第三松紧口；所述套孔的孔径调节到第一预设范围时，所述第一通孔能松开位于其内装设的操作杆；所述套孔的孔径调节到第二预设范围时，所述第一通孔的孔壁固定住位于其内装设的操作杆。
18.在其中一个实施例中，所述第二松紧口为多个，所述第三松紧口为多个，所述第二松紧口与所述第三松紧口交替设置。
19.在其中一个实施例中，所述第二松紧口与所述第三松紧口的数量均为奇数。
20.在其中一个实施例中，所述活动体为活动球，其中一个所述活动球的体积尺寸大于另一个所述活动球的体积尺寸。
21.在其中一个实施例中，所述多自由度定位结构还包括对应套设于所述第一通孔中的阻尼护套，所述阻尼护套用于固定装设或松开所述操作杆。
22.在其中一个实施例中，所述阻尼护套的顶端外壁上绕设有第一凸起，所述第一凸起与所述第一通孔的孔壁顶面相抵触固定，所述阻尼护套的底端外壁上设有第二凸起，所述第二凸起与所述第一通孔的孔壁底面相抵触固定；所述阻尼护套的内壁上设有若干个阻力弹片。
23.一种复合操作通道，所述复合操作通道包括：所述的多自由度定位结构，还包括通道管组件，所述锁紧结构的底部与所述通道管组件相连，所述通道管组件的内通道与所述套孔相连通。
24.上述的复合操作通道，能将内窥镜与刀具设置于同一个操作通道中，并能多自由度地灵活调节内窥镜与刀具的位置，满足于手术的需求，即只需要在手术区域开设一个手术通道，从而能够减少手术创伤，降低手术实施难度。
25.在其中一个实施例中，所述通道管组件包括第一通道管、第二通道管与安装护套；所述锁紧结构的底部设有连接凸台，所述连接凸台与所述第一通道管的一端相连，所述第一通道管的另一端与所述第二通道管的一端相连；所述安装护套为弹性套，所述安装护套套设于所述第一通道管的外部，所述安装护套的内壁与所述第一通道管的外壁之间配合形成有密闭空间。
26.在其中一个实施例中，所述通道管组件还包括设置于所述安装护套上的基座，加压阀，以及注水阀；所述基座设置有第一接口、第二接口与加压头，所述第一接口与所述加压阀相连通，所述加压头与所述密闭空间相连通；所述第二接口与所述注水阀相连通。
27.在其中一个实施例中，所述第二通道管的另一端上设置有若干个间隔的豁口。
28.一种手术装置，所述手术装置包括所述的复合操作通道，还包括内窥镜与刀具，所述内窥镜设置于其中一个所述活动体的第一通孔中，所述刀具设置于另一个所述活动体的第一通孔中。
29.上述的手术装置，能将内窥镜与刀具设置于同一个操作通道中，并能多自由度地灵活调节内窥镜与刀具的位置，满足于手术的需求，即只需要在手术区域开设一个手术通道，从而能够减少手术创伤，降低手术实施难度。
附图说明
30.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
31.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的一视角结构示意图；
33.图2为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的另一视角结构示意图；
34.图3为图1的分解结构示意图；
35.图4为图1中的锁紧结构的一视角结构示意图；
36.图5为图1中的锁紧结构的另一视角结构示意图；
37.图6为图5在a-a处的剖视结构示意图；
38.图7为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的活动体的一视角结构图；
39.图8为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的活动体的另一视角结构图；
40.图9为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的活动体的又一视角结构图；
41.图10为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的第一滑套一视角结构图；
42.图11为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的第一滑套另一视角结构图；
43.图12为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的第二滑套一视角结构图；
44.图13为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的第二滑套另一视角结构图；
45.图14为本实用新型一实施例的多自由度定位结构的阻尼护套的一视角结构图；
46.图15为本实用新型一实施例的复合操作通道的一视角结构示意图；
47.图16为本实用新型一实施例的手术装置的一视角结构示意图；
48.图17为本实用新型一实施例的手术装置的另一视角结构示意图；
49.图18为图17在b处的放大结构示意图；
50.图19为本实用新型一实施例的复合操作通道的多自由度定位结构隐藏后的一视角结构图；
51.图20为图19的分解结构示意图；
52.图21为图20中的第一通道管的剖视结构示意图。
53.10、锁紧结构；101、套孔；102、活动槽；11、弹性定位套；111、缺口； 112、调节块；113、螺孔；114、第一松紧口；12、锁紧调节件；13、弹性支撑垫块；131、避让孔；14、连接凸台；20、活动体；21、第一通孔；22、第二定位孔；23、第四定位孔；24、第二松紧口；25、第三松紧口；30、内窥镜；31、镜杆；32、镜头；40、刀具；41、刀杆；42、磨削部位；51、第一滑套；511、第一球形面；512、第二球形面；513、第一定位孔；52、第二滑套；521、第三球形面；522、第三定位孔；53、阻尼护套；531、第一凸起；532、第二凸起； 533、阻力弹片；534、第四松紧口；61、第一定位球；62、第二定位球；70、通道管组件；71、第一通道管；711、安装凹槽；72、第二通道管；721、豁口； 73、安装护套；731、第三凸起；74、基座；741、第一接口；742、第二接口；743、加压头；75、加压阀；76、注水阀。
具体实施方式
54.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
55.参阅图1至图3，图1示出了本实用新型一实施例的多自由度定位结构的一视角结构示意图，图2示出了本实用新型一实施例的多自由度定位结构的另一视角结构示意图，图3示出了图1的分解结构示意图。本实用新型一实施例提供的一种多自由度定位结构，多自由度定位结构包括锁紧结构10与两个活动体 20。锁紧结构10设有孔径大小可以调节的套孔101。两个活动体20相连且设置于套孔101中，并均与套孔101的孔壁相抵触。活动体20设
有第一通孔21。第一通孔21用于固定装设或松开操作杆。套孔101的孔径调节到第一预设范围时，两个活动体20能够沿着套孔101的孔壁移动或者活动体20能够绕其几何中心转动，第一通孔21能松开位于其内装设的操作杆。套孔101的孔径调节到第二预设范围时，两个活动体20固定地设置于套孔101的孔壁，第一预设范围大于第二预设范围。
56.需要说明的是，当活动体20用于装设内窥镜30(如图15至图17所示)时，操作杆具体是内窥镜30的镜杆31。当活动体20用于装设刀具40(如图15至图17所示)时，操作杆具体是刀具40的刀杆41。
57.具体而言，其中一个活动体20的第一通孔21用于插入装设内窥镜30的镜杆31，另一个活动体20的第一通孔21用于插入装设刀具40的刀杆41。
58.上述的多自由度定位结构，在使用时，先将套孔101的孔径调节到第一预设范围，将内窥镜30的镜杆31插入装设到其中一个活动体20的第一通孔21，将刀具40的刀杆41插入装设到另一个活动体20的第一通孔21，然后便可以做如下自由度调节：自由度1(如图16所示的s1方向)，将两个活动体20沿着套孔101的孔壁移动来调整内窥镜30与刀具40的位置；自由度2(如图16所示的s2方向)，将内窥镜30的镜杆31沿着第一通孔21的轴线方向上下移动来调整内窥镜30的镜头32的位置，以及将刀具40的刀杆41沿着第一通孔21 的轴线方向上下移动来调整刀具40的磨削部的位置；自由度3(如图16所示的 s3方向)，将内窥镜30的镜杆31在第一通孔21内自转来调整内窥镜30的镜头32的位置，以及将刀具40的刀杆41在第一通孔21内自转来调整刀具40的磨削部的位置。如此，便能将内窥镜30与刀具40设置于同一个操作通道中，并能多自由度地灵活调节内窥镜30与刀具40的位置，满足于手术的需求，即只需要在手术区域开设一个手术通道，从而能够减少手术创伤，降低手术实施难度。
59.需要说明的是，第一预设范围大于第二预设范围，第一预设范围、第二预设范围根据活动体20、锁紧结构10的具体尺寸来相应设计，在此不进行限定。设计第一预设范围时，套孔101的孔径大小足够大只要使得套孔101内的活动体20能沿着套孔101的孔壁移动调整位置即可，此时第一通孔21能松开位于其内装设的操作杆，操作杆便可以在第一通孔21内调整位置；设计第二预设范围时，套孔101的孔径大小足够小只要使得套孔101内的活动体20紧密抵触于套孔101的孔壁，活动体20固定于套孔101的孔壁即可，此时活动体20受力压缩变形使得第一通孔21的孔壁固定住位于其内装设的操作杆，内窥镜30与刀具40均不能调整位置。
60.请参阅图3至图5，图4示出了图1中的锁紧结构10的一视角结构示意图，图5示出了图1中的锁紧结构10的另一视角结构示意图。进一步地，锁紧结构 10包括设有套孔101的弹性定位套11以及用于调节套孔101孔径大小的锁紧调节件12。弹性定位套11的侧壁上设有缺口111，以及一一对应地设置于缺口111 的两个相对口壁上的两个调节块112。锁紧调节件12装设于调节块112上，锁紧调节件12通过调整两个调节块112的间距来相应调节套孔101的孔径大小。如此，当锁紧调节件12将两个调节块112的间距减小时，便能相应使得套孔101 的孔径变小，从而能使得弹性定位套11箍紧两个活动体20；当锁紧调节件12 将两个调节块112的间距变大时，便能相应使得套孔101的孔径变大，从而能使得弹性定位套11松开两个活动体20。
61.需要说明的是，锁紧结构10还可以设计成其它的结构形式，在此不进行限定。例如将锁紧结构10设计成弹性箍体形式，通过拉动弹性箍体的两个自由端的形式来相应调整套
孔101的孔径大小。
62.还需要说明的是，该“调节块112”可以为“弹性定位套11的一部分”，即“调节块112”与“弹性定位套11的其他部分”一体成型制造；也可以与“弹性定位套11的其他部分”可分离的一个独立的构件，即“调节块112”可以独立制造，再与“弹性定位套11的其他部分”组合成一个整体。如图3至图5所示，一实施例中，“调节块112”为“弹性定位套11”一体成型制造的一部分。
63.请参阅图3至图5，在一个实施例中，调节块112上设置有螺孔113，锁紧调节件12为与螺孔113相应的螺钉或螺栓。如此，转动调节锁紧调节件12的松紧程度，便能无级调整两个调节块112的间距大小，从而能将套孔101的孔径大小调整到合适的尺寸。具体而言，为了便于转动锁紧调节件12，锁紧调节件12具体例如选用蝶形螺栓。当然也可以选用其它形式的锁紧调节件12来调整两个调节块112的间距，例如采用绳索、弹性箍栓系捆绑两个调节块112的固定方式等等，在此不进行限定。
64.请参阅图3至图5，在一个实施例中，锁紧结构10还包括设置于两个调节块112之间的弹性支撑垫块13。弹性支撑垫块13设置有与螺孔113位置相应的避让孔131，锁紧调节件12设置于避让孔131中。如此，弹性支撑垫块13能实现两个调节块112两者稳定地组装在一起，能有利于实现无级地调整套孔101 的孔径大小。可选地，弹性支撑垫块13也可以取消。
65.请参阅图3至图5，在一个实施例中，弹性定位套11的内侧壁上设置有至少一个第一松紧口114。如此，当锁紧调节件12调整套孔101孔径大小过程中，第一松紧口114能便于弹性定位套11的内侧壁发生形变，这样能有利于缩小套孔101孔径从而夹持固定两个活动体20，以及利于扩大套孔101孔径从而松开两个活动体20。
66.请参阅图3至图5，在一个实施例中，第一松紧口114为多个，多个第一松紧口114间隔地布置于弹性定位套11的内侧壁上。第一松紧口114从弹性定位套11的一端面沿着弹性定位套11的轴向方向延伸到弹性定位套11的另一端面。具体而言，多个第一松紧口114均匀地布置于弹性定位套11的内侧壁上。如此，当锁紧调节件12调整套孔101孔径大小过程中，第一松紧口114能便于弹性定位套11的内侧壁较为均匀地发生形变，从而一方面便于固定或松开活动体20，另一方面，在松开两个活动体20时，能便于两个活动体20沿着套孔101移动到任意一位置；此外，在两个活动体20移动到弹性定位套11的任意一位置时均有较好的固定效果。
67.请参阅图4与图5，进一步地，为了便于获取两个活动体20移动到弹性定位套11的角度位置，在弹性定位套11的端面或者外侧壁上设置有若干个角度标识，通过角度标识能快速地判断到两个活动体20所移动到的位置。
68.请参阅图1、图3与图6，图6示出了图5在a-a处的剖视结构示意图。在一个实施例中，套孔101的孔壁上环绕设置有活动槽102。两个活动体20均活动地设置于活动槽102中。如此，活动槽102能便于两个活动体20沿着套孔101 的孔壁周向移动调整位置。此外，活动槽102对于两个活动体20在沿着套孔101 的轴向方向上起到定位作用。
69.请参阅图1、图3、图7至图9，图7至图9示出了活动体20的三个视角图。在一个实施例中，多自由度定位结构还包括两个第一滑套51。活动槽102的内壁面为弧形面，活动体20为球形体。两个第一滑套51一一对应地设置于两个活动体20与活动槽102之间。
70.请参阅图3、图10与图11，图10与图11示出了第一滑套51的两个视角图。具体而言，
第一滑套51的外壁面为与内壁面的弧形面的弧度相适应的第一球形面511，第一滑套51的内壁面为与活动体20的外表面相适应的第二球形面 512。第一滑套51的外壁面设于活动槽102中，第一滑套51的内壁面套设于活动体20外。
71.请参阅图3、图10与图11，在一个实施例中，多自由度定位结构还包括与两个第一滑套51一一对应设置的两个第一定位球61。第一滑套51的内壁面上设有第一定位孔513，活动体20上设有第二定位孔22。第一定位球61的一部分活动地设置于第一定位孔513中，第一定位球61的另一部分活动地设置于第二定位孔22中。如此，当将套孔101的孔径调节到第一预设范围时，活动体20 还能进行自由度4(如图16的s4方向)的调节，即将活动体20以两个活动球中心的连线为轴进行转动调节位置。
72.请参阅图3、图12与图13，图12与图13示出了第二滑套52的两个视角结构图。在一个实施例中，多自由度定位结构还包括第二滑套52与两个第二定位球62。第二滑套52设置于两个活动体20之间，第二滑套52设有相对的两个第三球形面521，两个第三球形面521分别对应套设于两个活动体20外。两个第二定位球62与两个第三球形面521一一对应设置，第三球形面521上设置有第三定位孔522，活动体20的外表面上还设有第四定位孔23。第二定位球62 的一部分设置于第三定位孔522中，第二定位球62的另一部分设置于第四定位孔23中。
73.请参阅图3、图12与图13，进一步地，第二定位孔22与第四定位孔23均为沿着第一通孔21的轴向方向延伸设于活动体20的外表面上的腰型孔。第一定位孔513的孔壁与第一定位球61的外表面相适应，第三定位孔522的孔壁与第二定位球62的外表面相适应。如此，当将套孔101的孔径调节到第一预设范围时，活动体20还能进行自由度5(如图16的s5方向)的调节，即能使得活动体 20朝向另一个活动体20的方向上进行左右摆动，以调整活动体20及其内的内窥镜30或刀具40的位置。
74.具体而言，本实施例中的活动体20例如为不锈钢钢球或其它材质体，不易于生锈，使用寿命较长。同样地，第一定位球61与第二定位球62可以选用不锈钢钢珠，也可以选用其它材质。
75.请参阅图3、图7至图9，在一个实施例中，活动体20为可形变的弹性体，活动体20上设置有第二松紧口24与第三松紧口25。套孔101的孔径调节到第一预设范围时，第一通孔21能松开位于其内装设的操作杆。套孔101的孔径调节到第二预设范围时，第一通孔21的孔壁固定住位于其内装设的操作杆。
76.此外，第二松紧口24从第一通孔21孔壁的顶端沿着第一通孔21的轴向方向朝向底端延伸，第三松紧口25从第一通孔21孔壁的底端沿着第一通孔21的轴向方向朝向顶端延伸。如此，当锁紧调节件12调整套孔101孔径大小过程中，第二松紧口24与第三松紧口25均能便于活动体20发生形变，这样能有利于缩小第一通孔21孔径从而夹持固定操作杆。
77.请参阅图3、图7至图9，进一步地，第二松紧口24为多个，第三松紧口 25为多个，第二松紧口24与第三松紧口25交替设置。此外，具体而言，多个第二松紧口24与多个第三松紧口25等间隔地布置于活动体20上。如此，当活动体20受到外部挤压力时，能够较为均匀地发生形变，从而对其内设置的操作杆的夹持效果较好。
78.请参阅图3、图7至图9，在一个实施例中，第二松紧口24与第三松紧口 25的数量均为奇数。如此，当两个活动体20转动到锁紧结构10的任意位置时，活动体20所受挤压变形的
力量，相较于第二松紧口24与第三松紧口25均为偶数数量的活动体20而言，能更好地传递至活动体20的其它位置。
79.请参阅图1至图3，在一个实施例中，活动体20为活动球，其中一个活动球的体积尺寸大于另一个活动球的体积尺寸。如此，当内窥镜30需要较大范围观察手术情况时，将内窥镜30设置于体积尺寸较大的活动球上，这样便能实现较大范围观察手术情况，并将刀具40设置于体积尺寸相对较小的活动球上；反之，当刀具40需要较大的加工磨削范围时，将刀具40设置于体积尺寸较大的活动球上，这样便能实现较大范围加工磨削处理，将内窥镜30设置于体积尺寸相对较小的活动球上。
80.请参阅图3与图14，图14示出了本实用新型一实施例的多自由度定位结构的阻尼护套53的一视角结构图。在一个实施例中，多自由度定位结构还包括对应套设于第一通孔21中的阻尼护套53，阻尼护套53用于固定装设或松开操作杆。具体而言，阻尼护套53具体例如为医用高弹性橡胶材质，具有很好的缓冲作用，设置于第一通孔21中并套设于操作杆外，具有保护操作杆的作用。此外，阻尼护套53与操作杆之间具有摩擦力，在对操作杆施加一定大小的作用力时才能驱动操作杆调整位置。
81.请参阅图3与图14，进一步地，阻尼护套53的顶端外壁上绕设有第一凸起 531，第一凸起531与第一通孔21的孔壁顶面相抵触固定。阻尼护套53的底端外壁上设有第二凸起532，第二凸起532与第一通孔21的孔壁底面相抵触固定。阻尼护套53的内壁上设有若干个阻力弹片533。如此，阻尼护套53装设于第一通孔21中后，第一凸起531与第一通孔21的孔壁顶面相抵触固定时，便能避免阻尼护套53往下掉落；第二凸起532与第一通孔21的孔壁底面相抵触固定时，便能避免在操作杆向上取出过程中随操作杆一起向上脱离第一通孔21。此外，阻力弹片533对操作杆的外壁起到抵触固定作用，再结合阻尼护套53的内壁对操作杆的外壁的摩擦力与支撑力，使插入、取出或转动操作杆时会产生一定阻尼，并实现稳定支撑刀具40或内窥镜30，保证刀具40或内窥镜30不会向下掉落，稳定性较好。
82.请参阅图3与图14，具体而言，阻尼护套53的底端侧壁上设有若干个间隔的第四松紧口534，第二凸起532例如为倒扣形状。如此，组装过程中，将阻尼护套53的底端从上往下插入到第一通孔21中，阻尼护套53的底端会缩小口径并顺利进入到第一通孔21中，当阻尼护套53插装到位后，阻尼护套53的底端张开通过第二凸起532与第一通孔21的孔壁底面相抵触固定，这样便于将阻尼护套53装入到第一通孔21中。
83.请参阅图15，图15示出了本实用新型一实施例的复合操作通道的一视角结构示意图。在一个实施例中，一种复合操作通道，复合操作通道包括：上述任一实施例的多自由度定位结构，还包括通道管组件70。锁紧结构10的底部与通道管组件70相连，通道管组件70的内通道与套孔101相连通。
84.上述的复合操作通道，能将内窥镜30与刀具40设置于同一个操作通道中，并能多自由度地灵活调节内窥镜30与刀具40的位置，满足于手术的需求，即只需要在手术区域开设一个手术通道，从而能够减少手术创伤，降低手术实施难度。
85.请参阅图15、图19至图21，图19示出了本实用新型一实施例的复合操作通道的多自由度定位结构隐藏后的一视角结构图，图20示出了图19的分解结构示意图，图21示出了图20中的第一通道管71的剖视结构示意图。进一步地，通道管组件70包括第一通道管71、第二通道管72与安装护套73。锁紧结构10 的底部设有连接凸台14，连接凸台14与第一通道管
71的一端相连，第一通道管71的另一端与第二通道管72的一端相连。安装护套73为弹性套，安装护套 73套设于第一通道管71的外部，安装护套73的内壁与第一通道管71的外壁之间配合形成有密闭空间。具体而言，安装护套73的外壁面上设有至少一个第三凸起731。如此，通过在密闭空间中注入≥1.1倍大气压的无菌气体或≥0.11mpa 水压的生理盐水，使安装护套73的体积膨胀变形，并在凸出于安装护套73外表面的第三凸起731的作用下，与手术区域的手术通道内壁面紧密贴合，复合操作通道稳固地固定于人体上。
86.请参阅图15、图19至图21，具体而言，安装护套73的内壁上设置有间隔设置的两个密封圈(图中未标示)，两个密封圈分别位于安装护套73的两端。第一通道管71的外壁上设置有间隔设置的两个安装凹槽711。两个密封圈一一对应地设置于两个安装凹槽711中。如此，两个密封圈之间的区域为密封空间。
87.请参阅图15、图19至图21，具体而言，第一通道管71的一端具体是通过螺纹连接的方式与连接凸台14可拆卸相连。如此，拆装操作较为方便。同样地，第一通道管71的另一端具体是通过螺纹连接的方式与第二通道管72可拆卸连接。当然也可以采用其它连接方式，在此不进行限定。
88.本实施例中，安装护套73具体例如采用医用级高弹性高分子材料制作。此外，复合操作通道的其它元件也具体采用医用级材料制作，以避免手术过程中造成不良影响，保证手术安全进行。
89.请参阅图15、图19至图21，在一个实施例中，通道管组件70还包括设置于安装护套73上的基座74，加压阀75，以及注水阀76。基座74设置有第一接口741、第二接口742与加压头743。第一接口741与加压阀75相连通，加压头743与密闭空间相连通。第二接口742与注水阀76相连通。
90.请参阅图15与图20，在一个实施例中，第二通道管72的另一端上设置有若干个间隔的豁口721。如此，设置的豁口721便于手术作业时通过内窥镜30 观测到手术通道底部周边的组织。
91.请参阅图16至图18，图16示出了本实用新型一实施例的手术装置的一视角结构示意图，图17示出了本实用新型一实施例的手术装置的另一视角结构示意图，图18示出了图17在b处的放大结构示意图。在一个实施例中，一种手术装置，手术装置包括复合操作通道，还包括内窥镜30与刀具40，内窥镜30 设置于其中一个活动体20的第一通孔21中，刀具40设置于另一个活动体20 的第一通孔21中。
92.上述的手术装置，能将内窥镜30与刀具40设置于同一个操作通道中，并能多自由度地灵活调节内窥镜30与刀具40的位置，满足于手术的需求，即只需要在手术区域开设一个手术通道，从而能够减少手术创伤，降低手术实施难度。
93.请参阅图17与图18，进一步地，由于是单通道中同时实现刀具40和内窥镜30观察作业，内窥镜30的镜头32所在方位与刀具40的磨削部位42近乎平行，所以采用的内窥镜30的镜头32一般为相对于第一通孔21的轴向方向为30 度或70度，即可以观测轴心线侧面30度或70度区域视角；此外，由于通道内空间狭小，优先推进适配带具有变向或一定弯曲功能的刀具40，如变向磨头等，可以获得更好的使用效果。
94.在一个具体的实施例中，本实施例中的手术装置在具体应用时，包括如下步骤：将经过灭菌的复合操作通道安装在手术过程建立的手术通道中，从与安装护套73连接的加压
阀75注入无菌气体或生理盐水，安装护套73受气压或水压膨胀变形增大，直到紧密结合并固定在手术通道；复合操作通道安装固定于手术通道中后，即可将刀具40、内窥镜30分别插入到两个活动体20的第一通孔21中，并在安装在两个活动体20上，位于阻尼护套53上的阻力弹片533的挤压作用下初步固定；将注水阀76与输水管连接；通过调节锁紧结构10的锁紧调节件12实现刀具40和内窥镜30松紧度的进一步调节。使用时，分别对刀具40与内窥镜30提供自由1至自由度5共五个自由度的调节，获得各个方向上的自由调节，从而实现对通道内任意区域的作业或观察。
95.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
96.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
97.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
98.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
99.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
100.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
101.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。