一种机械手定位机构

1.本实用新型涉及机械手定位技术领域，具体为一种机械手定位机构。


背景技术：

2.随着机械自动化迅猛发展，机械手被广泛地应用到各个领域，它可以代替人进行频繁机械化劳动，同时可以代替人在危险环境下、高控制精度要求下进行工作。生产制造业在使用机械手工作时经常将机器手底座固定在工作位置工作台上，工作台无法进行移动和转动，限制了机械手工作范围。


技术实现要素：

3.针对上述情况，为克服当前的技术缺陷，本实用新型提供了一种结构合理，且可便捷式实现机械手位置移动，以提高机械手工作范围的一种机械手定位机构。
4.本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手定位机构，包括底座、箱体、转台、传动装置和转动装置，所述底座内设有上端开口的移动腔，所述箱体滑动设于移动腔内，所述箱体内从上到下依次设有转动腔和传动腔，所述传动装置设于传动腔内，所述转动装置设于转动腔内，所述转台设于转动装置上，所述传动装置包括正反转电机、主动齿轮、传动轴、从动齿轮、齿条带、传动转轴、传动齿轮和传动齿条，所述正反转电机设于传动腔底壁上，所述传动轴顶端转动设于传动腔顶壁上，所述传动轴底端与正反转电机动力输出轴相连，所述主动齿轮设于传动轴上，所述传动转轴两端分别转动设于传动腔顶壁和底壁之间，所述从动齿轮设于传动转轴上，所述齿条带套设于主动齿轮和从动齿轮上且分别与主动齿轮和从动齿轮啮合，所述传动齿轮设于传动转轴上，所述传动腔与传动齿轮相邻的侧壁设有侧口，所述传动齿轮转动设于侧口内，所述传动齿条设于移动腔侧壁上，所述传动齿轮与传动齿条啮合；所述转动装置包括步进电机、定位板、蜗杆、转动转轴和转动蜗轮，所述步进电机设于转动腔底壁上，所述定位板设于转动腔底壁上，所述蜗杆一端转动设于定位板上，所述蜗杆另一端与步进电机动力输出轴相连，所述转动转轴底端转动设于转动腔底壁，所述转动转轴顶端贯穿转动腔顶壁且转动设于箱体上部，所述转台设于转动转轴顶端上，所述转动蜗轮设于转动转轴上，所述蜗杆与转动蜗轮啮合。
5.进一步地，所述传动装置关于底座中轴线对称设有两组，两组所述正反转电机转动方向相反。
6.进一步地，所述移动腔体底壁设有滑动导轨，所述箱体底部设有滑块，所述滑块滑动设于滑动导轨上，所述滑动导轨沿底座底壁设有多组，所述滑块与滑动导轨对应设置。
7.进一步地，所述箱体顶壁设有转台滑块，所述转台滑块上设有滚珠，所述转台底壁设有圆环滑槽，所述转台的圆环滑槽滑动设于转台滑块上。
8.进一步地，所述底座底部设有垫脚，所述垫脚设有四组，所述四组垫脚呈矩形分布。
9.采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本实用新型一种机械手定位机
构，相较于传统机械手定位机构，优点在于：一种结构合理、简单，通过传动装置实现机械手定位机构移动；通过转动装置实现机械手定位机构转动。
附图说明
10.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
11.图1为本实用新型一种机械手定位机构的整体结构示意图；
12.图2为图1的a部分的局部放大图；
13.图3为图1的b部分的局部放大图。
14.其中，1、底座，2、箱体，3、转台，4、传动装置，5、转动装置，6、移动腔，7、转动腔，8、传动腔，9、正反转电机，10、主动齿轮，11、传动轴，12、传动组件，13、从动齿轮，14、齿条带，15、传动齿轮，16、传动齿条，17、侧口，18、步进电机，19、定位板，20、蜗杆，21、转动转轴，22、转动蜗轮，23、传动转轴，24、垫脚，25、滑动导轨，26、滑块，27、转台滑块，28、滚珠，29、圆环滑槽。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
17.如图1～3所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手定位机构，包括底座1、箱体2、转台3、传动装置4和转动装置5，所述底座1内设有上端开口的移动腔6，所述箱体2滑动设于移动腔6内，所述箱体2内从上到下依次设有转动腔7和传动腔8，所述传动装置4设于传动腔8内，所述转动装置5设于转动腔7内，所述转台3设于转动装置5上，所述传动装置4包括正反转电机9、主动齿轮10、传动轴11、从动齿轮13、齿条带14、传动转轴23、传动齿轮15和传动齿条16，所述正反转电机9设于传动腔8底壁上，所述传动轴11顶端转动设于传动腔8顶壁上，所述传动轴11底端与正反转电机9动力输出轴相连，所述主动齿轮10设于传动轴11上，所述传动转轴23两端分别转动设于传动腔8顶壁和底壁之间，所述从动齿轮13设于传动转轴23上，所述齿条带14套设于主动齿轮10和从动齿轮13上且分别与主动齿轮10和从动齿轮13啮合，所述传动齿轮15设于传动转轴23上，所述传动腔8与传动齿轮15相邻的侧壁设有侧口17，所述传动齿轮15转动设于侧口17内，所述传动齿条16设于移动腔6侧壁上，所述传动齿轮15与传动齿条16啮合；所述转动装置5包括步进电机18、定位板19、蜗杆20、转动转轴21和转动蜗轮22，所述步进电机18设于转动腔7底壁上，所述定位板19设于转动腔7底壁上，所述蜗杆20一端转动设于定位板19上，所述蜗杆20另一端与步进电机18动力输出轴相连，所述转动转轴21底端转动设于转动腔7底壁，所述转动转轴21顶端贯穿转动腔7顶壁且转动设于箱体2上部，所述转台3设于转动转轴21顶端，所述转动蜗轮22设于转动转轴21上，所述蜗杆20与转动蜗轮22啮合。
18.其中，所述传动装置4关于底座1中轴线对称设有两组，两组所述正反转电机9工作时转动方向相反。所述移动腔6体底壁设有滑动导轨25，所述箱体2底部设有滑块26，所述滑块26滑动设于滑动导轨25上，所述滑动导轨25沿底座1底壁设有多组，所述滑块26与滑动导轨25对应设置。所述箱体2顶壁设有转台滑块27，所述转台滑块27上端设有滚珠28，所述转台3底壁设有圆环滑槽29，所述转台3的圆环滑槽29滑动设于转台滑块27上。所述底座1底部设有垫脚24，所述垫脚24设有四组，所述四组垫脚24呈矩形分布。
19.具体使用时，将机械手固定在转台3上，启动正反转电机9，正反转电机9转动带动主动齿轮10转动，主动齿轮10转动带动齿条带14转动，齿条带14转动带动从动齿轮13转动，从动齿轮13转动带动传动转轴23转动，传动转轴23转动带动传动齿轮15转动，传动齿条16固定在移动腔6侧壁，传动齿轮15与传动齿条16啮合，传动齿轮15带动箱体2移动，当箱体2移动至要求位置关闭正反转电机9，开启步进电机18，步进电机18转动带动蜗杆20转动，蜗杆20转动带动转动蜗轮22转动，转动蜗轮22转动带动转动转轴21转动，转动转轴21转动带动转台3转动，转台滑块27对转台3进行支撑。
20.要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物料或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物料或者设备所固有的要素。
21.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。