智能云台多传感器装置的制作方法

1.本实用新型涉及智能云台技术领域，具体地，涉及智能云台多传感器装置。


背景技术：

2.现有技术中，智能云台通过在水平固定轴与旋转轴承中安装光电对射管检测当前水平位置，智能云台俯仰上下对应角度位置安装接触开关检测上下限角度位置。
3.智能云台水平旋转角度只能通过转动到水平位置处光电对射管获得当前位置，智能云台俯仰角度通过转动到触碰开关上下限位置获取上下限角度。此种简易的传感器检测方法需要繁杂的结构或者其他辅助方法判别当前角度，不利于实时获取当前角度值。
4.经现有技术专利文献检索发现，中国实用新型专利公开号为cn211315502u，公开了一种升降云台检测机构及具有该机构的管道机器人，属于管道机器人技术领域，传感检测模组对管道内的信号进行采集，管道机器人的控制系统对采集到的信号进行处理分析后，控制升降组件的上下移动，可以使传感检测模组达到最佳的状态；管道机器人具有上述升降云台检测机构。包括升降支座、升降组件、升降驱动组件、传感检测模组及云台基座；升降支座包括升降上支座和升降下支座，升降组件设置于升降上支座和升降下支座之间，升降支座沿其长度方向设有卡槽，升降组件与卡槽滑动连接，升降上支座与云台基座固定连接；升降驱动组件固设于云台基座底端且与升降组件连接；传感检测模组固设于云台基座上。而本实用新型通过在水平和垂直电机旋转轴承安装支架固定磁编码器，解决不利于获取角度值的问题。因此，该文献与本实用新型所介绍的方法是属于不同的发明构思。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种智能云台多传感器装置。
6.根据本实用新型提供的一种智能云台多传感器装置，包括第一磁编码器结构、第二磁编码器结构、顶部托板、云台外壳以及固定座，固定座上连接有云台外壳，云台外壳内分别连接有第一磁编码器结构和第二磁编码器结构，第二磁编码器结构连接顶部托板，顶部托板延伸至云台外壳外侧。
7.一些实施例中，第一磁编码器结构和第二磁编码器结构结构一致，包括电机、磁编码检测板、齿轮以及磁铁；
8.电机连接于云台外壳内壁上，电机连接磁编码检测板，磁编码检测板连接磁铁，磁铁连接于齿轮上，齿轮连接电机；
9.电机带动齿轮转动，齿轮的转动带动磁铁旋转，磁编码检测板检测磁铁的磁场。
10.一些实施例中，第一磁编码器结构还包括固定支架，磁编码检测板通过第一螺丝固定于固定支架上，磁编码检测板通过固定支架与电机装配固定。
11.一些实施例中，齿轮包括大齿轮和小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合连接，小齿轮连接磁铁。
12.一些实施例中，磁铁粘结于小齿轮的中心位置。
13.一些实施例中，大齿轮连接固定座。
14.一些实施例中，第一磁编码器结构和第二磁编码器结构垂直连接。
15.一些实施例中，还包括姿态传感器，姿态传感器连接于顶部托板。
16.一些实施例中，姿态传感器通过第二螺丝连接于顶部托板的底部。
17.一些实施例中，第二磁编码器结构中的大齿轮连接顶部托板，大齿轮的转动带动顶部托板进行仰俯运动。
18.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
19.1、本实用新型可以获取外力导致的转动角度，并通过电机实时调整；通过在水平和垂直电机旋转轴承安装支架固定磁编码器，可以在转动时测量旋转角度，同时可以在电机停转时测量外力导致的水平和俯仰的角度变化。
20.2、本实用新型通过姿态传感器实时检测顶部高托板上方产品的姿态信息，姿态数据回传可以供其他设备做数据融合。
附图说明
21.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
22.图1为本实用新型的结构示意图。
23.图中标号：
24.具体实施方式
25.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
26.实施例
27.本实用新型提供的一种智能云台多传感器装置，包括第一磁编码器结构100、第二磁编码器结构200、顶部托板7、姿态传感器9、云台外壳10以及固定座11，固定座11上连接有云台外壳10，云台外壳10内分别连接有第一磁编码器结构100和第二磁编码器结构200，第二磁编码器结构200连接顶部托板7，顶部托板7延伸至云台外壳10外侧。姿态传感器9通过第二螺丝8连接于顶部托板7的底部，姿态传感器9随着顶部托板7的动态变化时刻输出姿态数据。优选的，姿态传感器9采用姿态传感器imu模块。
28.第一磁编码器结构100和第二磁编码器结构200结构一致，包括电机1、磁编码检测板3、齿轮4、磁铁5以及第一螺丝6；
29.电机1连接于云台外壳10内壁上，电机1连接磁编码检测板3，磁编码检测板3连接磁铁4，磁铁5连接于齿轮4上，齿轮4连接电机1。其中，齿轮4包括大齿轮41和小齿轮42，大齿轮41与小齿轮42啮合连接，小齿轮42连接磁铁5，磁铁5粘结于小齿轮42的中心位置。优选的，磁铁5通过磁力和强力胶固化在小齿轮42的中心位置。电机1带动齿轮4转动，齿轮4的转动带动磁铁5旋转，磁编码检测板3检测磁铁5的磁场。
30.更为具体的，第一磁编码器结构100和第二磁编码器结构200垂直连接。优选的，第一磁编码器结构100上的磁编码检测板3处于水平状态，第二磁编码器结构200上的磁编码检测板3处于垂直状态。
31.优选的，在第一磁编码器结构100中，还包括固定支架2，磁编码检测板3通过第一螺丝6固定于固定支架2上，磁编码检测板3通过固定支架2与电机1装配固定。大齿轮41连接固定座11。磁编码器检测板3检测到磁铁5的磁场变化从而获得智能云台水平角度变化。此固定方法简单，无需复杂的传动机构即可获取智能云台转动角度。
32.优选的，在第二磁编码器结构200中，大齿轮41连接顶部托板7，大齿轮41的转动带动顶部托板7进行仰俯运动。磁编码器检测板3检测到磁铁5旋转时磁场变化获得智能云台俯仰角变化。应用此固定方法可以直接获得电机旋转角度，在通过大小齿轮4齿比可以获得云台实际角度。此固定方法简单，无需复杂的传动机构即可获取智能云台转动角度。
33.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
34.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。