一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站的制作方法

1.本实用新型具体涉及机器人焊接技术领域，具体是一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站。


背景技术：

2.机器人技术日益成熟及普及，驱动了现代智能制造，柔性化生产发展；在现有弧焊机器人工作站领域，存在焊接质量一致性及重复性不高，生产效率低，不同规格产品焊接需要专机专用，通用、互换性差，兼用性不高，不利于后续的升级改造。


技术实现要素：

3.为此，本实用新型提出一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站，其包括底座、双工位变位机及夹具机构、单台机器人焊接机构以及焊房，其中，所述底座、所述双工位变位机及夹具机构和所述单台机器人焊接机构均固定设置于所述焊房内，所述双工位变位机及夹具机构设置有两个，两个所述双工位变位机及夹具机构分别固定在所述底座的上、下两端，其特征在于：
5.所述底座固定安装在所述焊房的内底面上，所述底座包括设置为“工”字型结构的固定基座骨架以及基座固接板，所述固定基座骨架的顶端面上适配固定焊接有所述基座固接板，所述固定基座骨架的外侧面上固定设置有多个连接块，每个所述连接块上均设置有安装孔；
6.所述双工位变位机及夹具机构包括变位机支撑座、变位机翻转台组件以及夹具机构，两个所述变位机支撑座分别固定安装在所述基座固接板两侧的顶端面上，两个所述变位机支撑座之间固定安装有所述变位机翻转台组件，所述变位机翻转台组件的顶端面上固定安装有所述夹具机构；
7.所述单台机器人焊接机构固定安装于所述基座固接板顶端面的中心位置。
8.进一步，作为优选，所述基座骨架由多个矩形方管一体式焊接构成，每个所述矩形方管的壁厚均设置为5mm，且每个所述矩形方管上均设置有多个矩形孔。
9.进一步，作为优选，所述变位机支撑座由变位机上支撑座和变位机下支撑座采用螺栓固定连接构成，所述变位机上支撑座和变位机下支撑座的顶端面上均设置有矩形布线孔。
10.进一步，作为优选，所述变位机翻转台组件包括从动轴承座组件、翻转平台、连接盘、主动电机减速组件、连接盘u型吊耳固定座以及可调连接板组件，所述翻转平台上固定安装有所述夹具机构，所述翻转平台的两侧均固定安装在翻转台连接座上，每个所述翻转台连接座远离所述翻转平台的一侧面上均可调节安装有可调连接板组件的一端，每个所述可调连接板组件的另一端均采用所述连接盘u型吊耳固定座固定连接在所述连接盘的内侧
面上，两个所述连接盘的外侧面上分别固定安装有所述从动轴承座组件和所述主动电机减速组件，所述从动轴承座组件和所述主动电机减速组件分别固定安装于对应的所述变位机上支撑座上。
11.进一步，作为优选，所述可调连接板组件包括上连接固定板、支撑板以及下连接固定板，所述支撑板的正端面上对称且贯穿设置有两个长腰型槽，所述支撑板正面的底部固定设置有所述下连接固定板，所述支撑板背面的顶部固定设置有所述上连接固定板。
12.进一步，作为优选，所述上连接固定板底部的中间位置设置有键槽。
13.本实用新型采用以上技术,与现有的技术相比具有以下有益效果：
14.1.本实用新型装置采用对称式一机双工位的工作站结构，可实现双工位工作交替自动变位以及任意精准角度变位旋停，当一工位焊接工作时，在二工位等待间，可实现零件装取，双工位工装往复交替变化，不仅提高了焊接机器人的使用效率，也降低了劳动强度，有利于节能、及产能提高。
15.2.底座中基座骨架多个矩形方管整体焊接一体式焊接，具有足够的强度和刚度，可承载保持机器人和变位机及夹具相对工作位置，可降低对厂房及环境使用要求，如工厂地基不平、外界轻微振动等。
16.3.在骨架基座中每个矩形方管均设有矩形孔，即有利于减重，也可便于于电、气布线，便于通过，避免了在焊接过程中与工作台发生缠绕、也便于搬运、安装，及后期升级和改造。
17.4.变位机支撑座设为上、下段分离结构，便于从上至下的调试、安装、固定，变位机支撑座上、下分离结构，可实现双工位变位机主、从动轴高度微调，方便、可操作性强，制造、加工成本低。
18.5.翻转平台可实现夹具快速在变位机翻转平台上切换、安装固定，使变位机兼容性强，适用不同型号的夹具安装固定,满足不同规格类型产品焊接。
19.6.通过可调连接板组件中下连接固定板上设有螺纹过孔，在左、右外螺纹过孔上、下端分别焊接固定螺母，通用螺杆可实现翻转平台上固定的夹具随翻转台连接座上下调节；内侧的2组螺杆可用于导向，从而使变位机获得可变的回转半径(可变行程0-180mm)，满足不同规格类别产品焊接，可实现一机多用，专机多用，平台化，通用化，大大提高了机器人工作站的利用率，产生良好经济效益，并便于智能化，柔性化制造、管理。
附图说明
20.图1为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站中底座的结构示意图；
21.图2为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站中固定基座骨架的结构示意图；
22.图3为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站中基座固接板的结构示意图；
23.图4为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站中变位机支撑座的结构示意图；
24.图5为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站中变位机下支撑座的结构示意图；
25.图6为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站中变位机上支撑座的结构示意
图；
26.图7为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站中变位机翻转台组件的爆炸结构示意图；
27.图8为图7中a部分的放大示意图；
28.图9为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站的整体效果示意图；
29.图10为一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站的内部效果示意图。
30.图中：1、固定基座骨架；101、连接块；2、基座固接板；3、变位机上支撑座；4、变位机下支撑座；5、从动轴承座组件；6、翻转平台；7、翻转台连接座；8、连接盘；9、主动电机减速组件；10、连接盘u型吊耳固定座；11、可调连接板组件；1101、上连接固定板；1102、支撑板；1103、下连接固定板。
具体实施方式
31.结合本实用新型实施例中的附图，下面将对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。
32.实施例：请参阅附图1-10，本实用新型提供一种技术方案：一种柔性通用快换机器人双轴双工位工作站，其包括底座、双工位变位机及夹具机构、单台机器人焊接机构以及焊房，其中，底座、双工位变位机及夹具机构和单台机器人焊接机构均固定设置于焊房内，双工位变位机及夹具机构设置有两个，两个双工位变位机及夹具机构分别固定在底座的上、下两端；
33.底座固定安装在焊房的内底面上，底座包括设置为“工”字型结构的固定基座骨架1以及基座固接板2，固定基座骨架1的顶端面上适配固定焊接有基座固接板2，固定基座骨架1的外侧面上固定设置有多个连接块101，每个连接块101上均设置有安装孔；
34.双工位变位机及夹具机构包括变位机支撑座、变位机翻转台组件以及夹具机构，两个变位机支撑座分别固定安装在基座固接板2两侧的顶端面上，两个变位机支撑座之间固定安装有变位机翻转台组件，变位机翻转台组件的顶端面上固定安装有夹具机构；
35.单台机器人焊接机构固定安装于基座固接板2顶端面的中心位置。
36.本实施例中，基座骨架1由多个矩形方管一体式焊接构成，每个矩形方管的壁厚均设置为5mm，且每个矩形方管上均设置有多个矩形孔，有利于减重，也可用于电、气布线、也便于搬运、安装，及后期升级和改造。
37.本实施例中，变位机支撑座由变位机上支撑座3和变位机下支撑座4采用螺栓固定连接构成，变位机上支撑座3和变位机下支撑座4的顶端面上均设置有矩形布线孔，便于rv减速电机电线走线布局；具体的，变位机下支撑座4由六块板焊接为封闭的长方体结构。
38.本实施例中，变位机翻转台组件包括从动轴承座组件5、翻转平台6、连接盘8、主动电机减速组件9、连接盘u型吊耳固定座10以及可调连接板组件11，翻转平台6上固定安装有夹具机构，翻转平台6的两侧均固定安装在翻转台连接座7上，每个翻转台连接座7远离翻转平台6的一侧面上均可调节安装有可调连接板组件11的一端，每个可调连接板组件11的另一端均采用连接盘u型吊耳固定座10固定连接在连接盘8的内侧面上，两个连接盘8的外侧面上分别固定安装有从动轴承座组件5和主动电机减速组件9，从动轴承座组件5和主动电机减速组件9分别固定安装于对应的变位机上支撑座3上；
39.具体的，翻转平台6由100x60mm且为壁厚6mm规格的矩形方管焊接为矩形结构，上表面焊接四个等长的60x20mm连接板，连接板上均设有18组步距为94mm的m12内螺纹及φ12mm定位孔(螺纹孔与定位孔间隔错位)，可实现夹具快速在变位机翻转平台上切换、安装固定，使变位机兼容性强，适用不同型号的夹具安装固定，使变位机兼容性强，适用不同型号的夹具安装固定,满足不同规格类型产品焊接。
40.本实施例中，可调连接板组件11包括上连接固定板1101、支撑板1102以及下连接固定板1103，支撑板1102的正端面上对称且贯穿设置有两个长腰型槽，支撑板1102正面的底部固定设置有下连接固定板1103，支撑板1102背面的顶部固定设置有上连接固定板1101。
41.具体的，下连接固定板1103上设有4个m10螺纹过孔，在左、右外螺纹过孔上、下端分别焊接固定m10螺母，通用螺杆可实现翻转平台6上固定的夹具随翻转台连接座5上下调节，内侧的2组螺杆可用于导向，从而使变位机获得可变的回转半径(可变行程0-180mm)，满足不同规格类别产品焊接，可实现一机多用，平台化，通用化，大大提高了机器人工作站的利用率，产生良好经济效益，并便于智能化，柔性化制造、管理。
42.本实施例中，上连接固定板1101底部的中间位置设置有键槽，用于与变位机连接盘u形吊耳固定座10定位，确保精度；具体的，在上连接固定板1101左右两端设有对称u形槽，与连接盘u形吊耳固定座10匹配，通过吊耳上部螺纹可实现重上之下紧固，便于安装调试。
43.以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。