一种轻量化机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手，具体是一种轻量化机械手。


背景技术：

2.常规的吊装式机械臂需要安装多个电机来带动夹爪的多轴运动，实现货物的抓取，由于吊装式机械臂仅仅通过竖梁顶部作为一个支撑点来固定，竖梁还需要承受电机等相应传动部件的重量，对竖梁的载荷较高；
3.综上，如何实现机械手的轻量化成为了本公司研究人员急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：如何实现机械手的轻量化；
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
6.本实用新型是一种轻量化机械手，包括：竖梁；板体，其端面与竖梁底部铰接；第一电推杆，其端部分别与板体上端面、竖梁侧壁铰接，并适于驱动板体做水平或竖直状态的切换；回转件，其转动在板体的下端面，回转件两侧向外延伸设置有支耳；第二电推杆，其端部分别与板体侧壁、其中一支耳铰接，并适于驱动回转件进行自转；两夹爪，其对称固定在相应支耳的底部；
7.板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，综上，实现了夹爪的翻转以及转动，从而便于对工件的定位夹取；相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，实现了机械手的轻量化。
8.如何实现板体在竖直或者水平状态之间切换，本实用新型采用竖梁侧壁上水平固定有第一感应器，竖梁底部朝下固定有第二感应器；当第一电推杆驱动板体与第一感应器接触时，第一电推杆停止工作，板体处于竖直状态；当第一电推杆驱动与第二感应器接触时，第一电推杆停止工作，板体处于水平状态。
9.在本方案中，第一感应器水平固定在竖梁的侧壁上，并朝向非回转体的一端，第二感应器竖直固定在竖梁的底部，并朝下设置；当板体翻转，并与第一或第二感应器相抵时，第一或第二电推杆停止运动，从而带动板体停止在某一角度。
10.为了限制回转件的自转角度，本实用新型采用板体端部底面固定有第一限位件，板体侧边地面固定有第二限位件；两支耳上均固定有限位板，两限位板呈旋转对称设置，且其中一限位板与第二电推杆的端部铰接；回转件自转，当第一限位件与其中一限位板相抵时，转化为第二限位件与另一限位板相抵时，回转件自转90
°
；
11.在本方案中，第一、二限位件是跟随板体运动的，限位板是固定在支耳上，限位件与限位板相抵，回转件到达极限位置，并停止转动，通过第一、二限位件的安装位置，以及限位板的安装位置实现回转件只能自转90
°
。
12.本实用新型的有益效果：本实用新型是一种轻量化机械手，相比于传统的竖梁需
要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，实现了机械手的轻量化。
附图说明
13.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
14.图1是本实用新型的结构示意图；
15.图2是本实用新型另一视角结构示意图；
16.图中：1-竖梁、2-板体、3-第一电推杆、4-回转件、5-支耳、6-第二电推杆、7-夹爪、8-第一感应器、9-第二感应器、10-第一限位件、11-第二限位件、12-限位板。
具体实施方式
17.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
18.如图1-2所示，本实用新型是一种轻量化机械手，包括：竖梁1；板体2，其端面与竖梁1底部铰接；第一电推杆3，其端部分别与板体2上端面、竖梁1侧壁铰接，并适于驱动板体2做水平或竖直状态的切换；回转件4，其转动在板体2的下端面，回转件4两侧向外延伸设置有支耳5；第二电推杆6，其端部分别与板体2侧壁、其中一支耳5铰接，并适于驱动回转件4进行自转；两夹爪7，其对称固定在相应支耳5的底部；
19.板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，综上，实现了夹爪的翻转以及转动，从而便于对工件的定位夹取；相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，实现了机械手的轻量化。
20.如图1-2所示，如何实现板体在竖直或者水平状态之间切换，本实用新型采用竖梁1侧壁上水平固定有第一感应器8，竖梁1底部朝下固定有第二感应器9；当第一电推杆3驱动板体2与第一感应器8接触时，第一电推杆3停止工作，板体2处于竖直状态；当第一电推杆3驱动板体2与第二感应器9接触时，第一电推杆3停止工作，板体2处于水平状态。
21.在本方案中，第一感应器水平固定在竖梁的侧壁上，并朝向非回转体的一端，第二感应器竖直固定在竖梁的底部，并朝下设置；当板体翻转，并与第一或第二感应器相抵时，第一或第二电推杆停止运动，从而带动板体停止在某一角度。
22.如图1-2所示，为了限制回转件的自转角度，本实用新型采用板体2端部底面固定有第一限位件10，板体2侧边地面固定有第二限位件11；两支耳5上均固定有限位板12，两限位板12呈旋转对称设置，且其中一限位板12与第二电推杆6的端部铰接；回转件4自转，当第一限位件10与其中一限位板12相抵时，转化为第二限位件11与另一限位板12相抵时，回转件4自转90
°
；
23.在本方案中，第一、二限位件是跟随板体运动的，限位板是固定在支耳上，限位件与限位板相抵，回转件到达极限位置，并停止转动，通过第一、二限位件的安装位置，以及限位板的安装位置实现回转件只能自转90
°
。
24.本实用新型是一种轻量化机械手，相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的
重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，实现了机械手的轻量化。
25.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。


技术特征：
1.一种轻量化机械手，其特征在于，包括：竖梁；板体，其端面与所述竖梁底部铰接；第一电推杆，其端部分别与所述板体上端面、竖梁侧壁铰接，并适于驱动所述板体做水平或竖直状态的切换；回转件，其转动在所述板体的下端面，所述回转件两侧向外延伸设置有支耳；第二电推杆，其端部分别与所述板体侧壁、其中一所述支耳铰接，并适于驱动所述回转件进行自转；两夹爪，其对称固定在相应所述支耳的底部。2.根据权利要求1所述的一种轻量化机械手，其特征在于，所述竖梁侧壁上水平固定有第一感应器，所述竖梁底部朝下固定有第二感应器；当所述第一电推杆驱动所述板体与所述第一感应器接触时，所述第一电推杆停止工作，所述板体处于竖直状态；当所述第一电推杆驱动所述与所述第二感应器接触时，所述第一电推杆停止工作，所述板体处于水平状态。3.根据权利要求1所述的一种轻量化机械手，其特征在于，所述板体端部底面固定有第一限位件，所述板体侧边底面固定有第二限位件；两所述支耳上均固定有限位板，两所述限位板呈旋转对称设置，且其中一所述限位板与所述第二电推杆的端部铰接；所述回转件自转，当所述第一限位件与其中一所述限位板相抵时，转化为所述第二限位件与另一所述限位板相抵时，所述回转件自转90
°
。

技术总结
本实用新型涉及一种轻量化机械手，包括：竖梁；板体，其端面与竖梁底部铰接；第一电推杆，其端部分别与板体上端面、竖梁侧壁铰接，并适于驱动板体做水平或竖直状态的切换；回转件，其转动在板体的下端面，回转件两侧向外延伸设置有支耳；第二电推杆，其端部分别与板体侧壁、其中一支耳铰接，并适于驱动回转件进行自转；两夹爪，其对称固定在相应支耳的底部；相比于传统的竖梁需要承载电机、传动部件的重量，在本方案中，仅仅只增加了两个电推杆的重量，板体的翻转运动通过第一电推杆的伸缩来实现，回转件的自转通过第二电推杆的伸缩来实现，实现了机械手的轻量化。实现了机械手的轻量化。实现了机械手的轻量化。


技术研发人员：刘金石 李国亮 范木春
受保护的技术使用者：金石机器人常州股份有限公司
技术研发日：2021.11.02
技术公布日：2022/3/8