一种悬挂的工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及悬挂的工业机器人技术领域，具体为一种悬挂的工业机器人。


背景技术：

2.随着机械自动化的发展，工业机器人也应用于多方面的生产制造，它能自动的执行工作，也可以根据不同的程序编订来实现不同的功能。
3.其中现在技术中申请号为201620886032.0提出的工业机器人，包括底座，工业机器人还包括：第一悬臂，第一悬臂的第一端可转动地设置在底座上；第二悬臂，第二悬臂的第一端可转动地设置在第一悬臂的第二端；其中，底座上设置有第一限位块，第一悬臂上设置有与第一限位块限位配合的第一止挡块。
4.其结构设计不够灵活，不能进行多方位的调整作业，且当出现安全事故时，不能有效地防范，降低了工作环境的安全性，为此，我们提出一种悬挂的工业机器人。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种悬挂的工业机器人，其悬挂式的结构设计比较灵活，能够进行多方位的调整作业，且当出现安全时，能够有效的防范，增加了工作环境的安全性，可以有效解决背景技术中的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种悬挂的工业机器人，包括支撑架、活动单元和机械臂单元；
7.支撑架：左右分布设有两个，且两个支撑架的上端中部安装有机械臂单元；
8.活动单元：包含有限位块、滑杆、t型滑动块、支撑座和电机一，所述支撑架的上端开设有滑槽，滑槽的内壁前后两端分别设有一个限位块，两个限位块的相对一端固定连接滑杆的两端，所述滑杆滑动连接t型滑动块中部的通孔，两个t型滑动块的上端分别固定连接支撑座的下端两侧，所述支撑座的上端中部连接电机一的一端，且电机一的输出轴穿过支撑座，所述电机一的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接。
9.支撑架支撑整体结构，提升工作的稳定性，机械臂单元通过活动对工件进行运输和安装，t型滑动块通过滑杆滑动连接支撑架上的滑槽，使设备可以根据不同位置的工件进行调试移动，限位块限制t型滑动块的移动位置，提升结构的安全性，当需要机械臂进行工作时，打开位于支撑座上的电机一使机械臂开始活动。
10.进一步的，所述机械臂单元包含有连接杆一、半圆固定盘二、连接杆二、固定轴、夹持爪和活动组件，所述电机一的输出轴连接活动组件，所述活动组件通过活动轴活动连接连接杆一的一端，且连接杆一的前端开设有线束槽，所述连接杆一的另一端固定连接半圆固定盘二的矩形端面，所述半圆固定盘二的中部设有活动轴，活动轴活动连接连接杆二的一端，且接杆二的前端开设有线束槽，所述连接杆二的另一端连接固定轴的一端，所述固定轴的另一端开设有通槽，且通槽内壁设有活动轴，活动轴活动连接夹持爪的一端。电机一带动活动组件进行活动和角度调整，连接杆一和连接杆二之间通过半圆固定盘二的活动轴连
接，使两个连接杆具备活动的功能，进一步的控制固定轴上的夹持爪对工件进行精准的夹持，提升整体工作的稳定性，夹持工件时先张开夹持爪，确定工件位置后，合并夹持爪时工件被夹紧后进行运输位移，线束槽可以更好的安装线束并进行保护，提升整体的安全性，防止线束磨损。
11.进一步的，活动组件包含有固定圆盘、半圆固定盘一、电机二支架和电机二，所述电机一的输出轴连接固定圆盘的上端，所述固定圆盘的下端连接半圆固定盘一的矩形端面，所述半圆固定盘一的前端位于活动轴的上侧设有一个电机二支架，一个电机二支架固定连接一个电机二的一端，电机二的输出轴固定连接活动轴，所述半圆固定盘二的前端位于活动轴的上侧设有另一个电机二支架，电机二支架固定连接另一个电机二的一端，所述电机二的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接。电机一带动固定圆盘进行转动，调整工作位置，电机二支架支撑电机二，提高工作稳定性，两个电机二的输出轴固定连接活动轴，活动轴活动连接固定圆盘，连接杆一和连接杆二通过活动轴连接两端，使作业过程中可以进行角度调整，提高作业灵活性。
12.进一步的，还包括固定块和液压杆，所述连接杆一和连接杆二的右端中部分别设有一个固定块，两个固定块分别连接液压杆的上下两端。固定块固定液压杆的位置，液压杆在连接杆一和连接杆二位置固定后进行进一步的加固，防止电机的损坏，加强整体结构。
13.进一步的，还包括稳定杆，两个支撑架的相对一端上侧的前后两侧分别设有一根稳定杆。稳定杆支撑两个支撑架，提升支撑结构的稳定性。
14.进一步的，还包括定位块，所述夹持爪的爪端部分别设有一个定位块。定位块使夹持爪对工件夹持时，能更好的贴合工件表面，提升夹持的稳定性。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本悬挂的工业机器人，具有以下好处：
16.1、本悬挂的工业机器人，设置了可活动的t型滑动块，使整个机械臂具备了灵活调整位置的功能，对不同尺寸和位置的工件都能进行夹持；
17.2、本悬挂的工业机器人，通过可调整角度的机械臂，对作业位置进行调整，可以满足不同的安装需求；
18.3、本悬挂的工业机器人，其悬挂式的结构设计比较灵活，能够进行多方位的调整作业，且当出现安全时，能够有效的防范，增加了工作环境的安全性。
附图说明
19.图1为本实用新型结构示意图。
20.图中：1支撑架、2活动单元、21限位块、22滑杆、23 t型滑动块、24支撑座、25电机一、3机械臂单元、31固定圆盘、32半圆固定盘一、33电机二支架、34电机二、35连接杆一、36半圆固定盘二、37连接杆二、38固定轴、39夹持爪、4固定块、5液压杆、6稳定杆、7定位块。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1，本实施例提供一种技术方案：一种悬挂的工业机器人，包括支撑架1、活动单元2和机械臂单元3；
23.支撑架1：左右分布设有两个，且两个支撑架1的上端中部安装有机械臂单元3；
24.机械臂单元3包含有连接杆一35、半圆固定盘二36、连接杆二37、固定轴38、夹持爪39和活动组件，电机一25的输出轴连接活动组件，活动组件通过活动轴活动连接连接杆一35的一端，且连接杆一35的前端开设有线束槽，连接杆一35的另一端固定连接半圆固定盘二36的矩形端面，半圆固定盘二36的中部设有活动轴，活动轴活动连接连接杆二37的一端，且接杆二37的前端开设有线束槽，连接杆二37的另一端连接固定轴38的一端，固定轴38的另一端开设有通槽，且通槽内壁设有活动轴，活动轴活动连接夹持爪39的一端。电机一25带动活动组件进行活动和角度调整，连接杆一35和连接杆二37之间通过半圆固定盘二36的活动轴连接，使两个连接杆具备活动的功能，进一步的控制固定轴38上的夹持爪39对工件进行精准的夹持，提升整体工作的稳定性，夹持工件时先张开夹持爪39，确定工件位置后，合并夹持爪39时工件被夹紧后进行运输位移，线束槽可以更好的安装线束并进行保护，提升整体的安全性，防止线束磨损。
25.活动组件包含有固定圆盘31、半圆固定盘一32、电机二支架33和电机二34，电机一25的输出轴连接固定圆盘31的上端，固定圆盘31的下端连接半圆固定盘一32的矩形端面，半圆固定盘一32的前端位于活动轴的上侧设有一个电机二支架33，一个电机二支架33固定连接一个电机二34的一端，电机二34的输出轴固定连接活动轴，半圆固定盘二36的前端位于活动轴的上侧设有另一个电机二支架33，电机二支架33固定连接另一个电机二34的一端，电机二34的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接。电机一25带动固定圆盘31进行转动，调整工作位置，电机二支架33支撑电机二34，提高工作稳定性，两个电机二34的输出轴固定连接活动轴，活动轴活动连接固定圆盘31，连接杆一35和连接杆二37通过活动轴连接两端，使作业过程中可以进行角度调整，提高作业灵活性。
26.活动单元2：包含有限位块21、滑杆22、t型滑动块23、支撑座24和电机一25，支撑架1的上端开设有滑槽，滑槽的内壁前后两端分别设有一个限位块21，两个限位块21的相对一端固定连接滑杆22的两端，滑杆22滑动连接t型滑动块23中部的通孔，两个t型滑动块23的上端分别固定连接支撑座24的下端两侧，支撑座24的上端中部连接电机一25的一端，且电机一25的输出轴穿过支撑座24，电机一25的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接。
27.支撑架1支撑整体结构，提升工作的稳定性，机械臂单元3通过活动对工件进行运输和安装，t型滑动块23通过滑杆22滑动连接支撑架1上的滑槽，使设备可以根据不同位置的工件进行调试移动，限位块21限制t型滑动块23的移动位置，提升结构的安全性，当需要机械臂进行工作时，打开位于支撑座24上的电机一25使机械臂开始活动。
28.还包括固定块4和液压杆5，连接杆一35和连接杆二37的右端中部分别设有一个固定块4，两个固定块4分别连接液压杆5的上下两端。固定块4固定液压杆5的位置，液压杆5在连接杆一35和连接杆二37位置固定后进行进一步的加固，防止电机的损坏，加强整体结构。
29.还包括稳定杆6，两个支撑架1的相对一端上侧的前后两侧分别设有一根稳定杆6。稳定杆6支撑两个支撑架1，提升支撑结构的稳定性。
30.还包括定位块7，夹持爪39的爪端部分别设有一个定位块7。定位块7使夹持爪39对工件夹持时，能更好的贴合工件表面，提升夹持的稳定性。
31.本实用新型提供的一种悬挂的工业机器人的工作原理如下：支撑架1支撑整体结构，稳定杆6支撑两个支撑架1，提升工作的稳定性，当需要对工件进行夹持或者位移时，先通过滑杆22调整t型滑动块23在滑槽内的位置，进一步的调整支撑座24的位置，使设备可以根据不同位置的工件进行调试移动，限位块21限制t型滑动块23的移动位置，提升结构的安全性，确定支撑座24的位置后，打开电机一25带动固定圆盘31进行转动，调整机械臂夹持爪39位于工件的前后左右位置，确定位置后，打开两个位于电机二支架33上的电机二34，使连接杆一35和连接杆二37绕着半圆固定盘一32和半圆固定盘二36的弧度进行上下的角度微调，使夹持爪39能够更准确的接近工件的被夹持面，连接杆一35和连接杆二37的右端中部分别设有一个固定块4，固定块4固定液压杆5的位置，液压杆5在连接杆一35和连接杆二37位置固定后进行进一步的固定角度，防止电机的损坏，加强机械臂整体结构，各结构位置角度都确定以后，张开夹持爪39，对工件进行夹持，爪端部的定位块7使夹持爪39对工件夹持时，能更好的贴合工件表面，提升夹持的稳定性，然后夹起工件，运输到作业位置时，通过机械臂调整好位置角度，张开夹持爪39放下工件，整体作业完成。
32.值得注意的是，以上实施例中所公开的控制开关组核心芯片选用的是plc单片机，具体型号为三菱fx1s-10mr-001，电机一25、电机二34则可根据实际应用场景自由配置，建议选用步进电机。控制开关组控制电机一25、电机二34工作采用现有技术中常用的方法。
33.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。